CN211793017U - 一种结构新型的多自由度果实采摘臂 - Google Patents

Abstract

一种结构新型的多自由度果实采摘臂，包括固定底板；所述固定底板的上侧中间位置上机械转动安装有主臂，且主臂的前端机械转动安装有副臂；所述副臂的前端机械转动安装有固定平台。该结构新型的多自由度果实采摘臂设有的固定平台的上侧安装设置有升降架，且升降架可在固定平台上前后移动，有利于通过升降架的前后移动从而带动圆轮锯片进行前后移动切割，从而能够精准的将水果的茎或枝切断，从而完成成熟水果的采摘，设有的固定平台的前侧固定设置有一处柔性网兜，且柔性网兜对应上侧圆轮锯片切割位置处的水果，该柔性网兜的设计有利于精准的接住圆轮锯片切割下来的水果，以便有效防止水果掉落时损坏。

Description

一种结构新型的多自由度果实采摘臂

技术领域

本实用新型涉及水果种植采摘设备技术领域，尤其涉及一种结构新型的多自由度果实采摘臂。

背景技术

近年来，随着全球经济的发展，水果供应需求日益增大。作为一个多类型水果生产的大国，水果的生产对全国的农业乃至国家的经济发展有着不过或缺的重要作用。为了适应时代的需求，在国家的鼓励号召下，全国大部分的水果生产已经成功进行了转型，由原来的小型散户种植变成了更加科学化，规模化，可控化的果实种植园，而全国水果的生产总量也得到了量和质的突破。可是相对经营方式的成功转型，在水果生产活动中，几乎占整个生产活动工作量40％的水果采摘却在很大程度的扼制着全国水果经济的发展。大量人力资源的投入不仅生产率没得到保障，就连生产质量也是不尽人意，而且艰苦的工作条件常使采摘人员工作中图中发生意外，导致人员受伤。

为了提高水果采摘的效率，解放劳动力，保证水果采摘的质量，现需要设计一款轻巧，灵便，满足工作条件的水果采摘辅助装置。基于上述，现有的采摘臂结构设计较为传统，采摘方式主要分为夹持式或吸附式，但都有直接抓取果实，此过程对精度要求非常高，实际操作很容易出现力度太小导致果实无法被摘取，或者力度太大，损坏果实等；且可迁移性不高，如用于采摘苹果的机械臂，就难以用于采摘西红柿等水果；因此，现有的机械臂往往结构复杂，电路繁多，直接导致造价高昂。

于是，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种结构新型的多自由度果实采摘臂，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构新型的多自由度果实采摘臂，以解决上述背景技术中提出的结构设计较为传统，采摘方式主要分为夹持式或吸附式，但都有直接抓取果实，此过程对精度要求非常高，实际操作很容易出现力度太小导致果实无法被摘取，或者力度太大，损坏果实等；且可迁移性不高，如用于采摘苹果的机械臂，就难以用于采摘西红柿等水果；因此，现有的机械臂往往结构复杂，电路繁多，直接导致造价高昂的问题。

本实用新型结构新型的多自由度果实采摘臂的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种结构新型的多自由度果实采摘臂，其中，该结构新型的多自由度果实采摘臂包括有固定底板；所述固定底板的上侧中间位置上机械转动安装有主臂，且主臂的前端机械转动安装有副臂；所述副臂的前端机械转动安装有固定平台，所述固定平台的上侧安装设置有升降架，且升降架可在固定平台上前后移动，所述升降架上设置有转动电机，且转动电机可在升降架进行上下升降移动，并且转动电机的底侧输出轴上设置有圆轮锯片。

进一步的，所述固定平台的前侧固定设置有一处柔性网兜，且柔性网兜对应上侧圆轮锯片切割位置处的水果。

进一步的，所述固定平台的前侧端还固定设置有定位摄像头。

进一步的，固定底板的底部固定设置有万向轮。

与现有结构相较之下，本实用新型具有如下有益效果：

与现有的采摘臂相比，本设计结构轻便，且采摘过程不需要直接接触果实，而是采用圆锯片切割枝茎的方法，避免的潜在的造成果实损坏的风险。且省去了采摘爪该结构，使得整个机械臂结构简单，电路也得到简化，容错率高，对于控制、程序的要求大大降低。

设有的固定平台的上侧安装设置有升降架，且升降架可在固定平台上前后移动，有利于通过升降架的前后移动从而带动圆轮锯片进行前后移动切割，从而能够精准的将水果的茎或枝切断，从而完成成熟水果的采摘。

设有的升降架上设置有转动电机，且转动电机可在升降架进行上下升降移动，并且转动电机的底侧输出轴上设置有圆轮锯片，有利于通过升降架控制转动电机及圆轮锯片进行上下移动，从而使之对准水果的枝茎，从而使切割采摘更加的精准。

设有的固定平台的前侧固定设置有一处柔性网兜，且柔性网兜对应上侧圆轮锯片切割位置处的水果，该柔性网兜的设计有利于精准的接住圆轮锯片切割下来的水果，以便有效防止水果掉落时损坏。

设有的固定平台的前侧端还固定设置有定位摄像头，该定位摄像头的设计有利于对目标水果进行精准定位，从而能够使该装置上的切割工具进行精准切割。

附图说明

图1为本实用新型三维右侧结构示意图；

图2为本实用新型三维左侧结构示意图；

图3为本实用新型侧视结构示意图；

图4为本实用新型三维俯视结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：1、固定底板；2、主臂；3、副臂；4、升降架；5、转动电机；6、圆轮锯片；7、定位摄像头；8、柔性网兜；9、固定平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图4所示：

本实用新型提供一种结构新型的多自由度果实采摘臂，包括有：固定底板1；固定底板1的上侧中间位置上机械转动安装有主臂2，且主臂2的前端机械转动安装有副臂3；副臂3的前端机械转动安装有固定平台9，固定平台9的上侧安装设置有升降架4，且升降架4可在固定平台9上前后移动，便于通过升降架4的前后移动从而带动圆轮锯片6进行前后移动切割，从而能够精准的将水果的茎或枝切断，从而完成成熟水果的采摘，升降架4上设置有转动电机5，且转动电机5可在升降架4进行上下升降移动，并且转动电机5的底侧输出轴上设置有圆轮锯片6，便于通过升降架4控制转动电机5及圆轮锯片6进行上下移动，从而使之对准水果的枝茎，从而使切割采摘更加的精准。

其中，固定平台9的前侧固定设置有一处柔性网兜8，且柔性网兜8对应上侧圆轮锯片6切割位置处的水果，该柔性网兜8的设计便于精准的接住圆轮锯片6切割下来的水果，以便有效防止水果掉落时损坏。

其中，固定平台9的前侧端还固定设置有定位摄像头7，该定位摄像头7的设计便于对目标水果进行精准定位，从而能够使该装置上的切割工具进行精准切割。

本实施例的具体使用方式与作用：

在使用该结构新型的多自由度果实采摘臂时，首先需要通过主臂2与副臂3进行采摘高度的升降，然后通过定位摄像头7对目标果实定位，然后控制圆轮锯片6在升降架4上下移动至合适的位置，在然后通过升降架4在固定平台9前后移动，从而控制圆轮锯片6的移动，使转动的圆轮锯片6切割目标果实的枝、茎，使果实掉落在下方的柔性网兜8内侧，以便完成采摘动作。

综上所述，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种结构新型的多自由度果实采摘臂，其特征在于：包括固定底板(1)；所述固定底板(1)的上侧中间位置上机械转动安装有主臂(2)，且主臂(2)的前端机械转动安装有副臂(3)；所述副臂(3)的前端机械转动安装有固定平台(9)，所述固定平台(9)的上侧安装设置有升降架(4)，且升降架(4)可在固定平台(9)上前后移动，所述升降架(4)上设置有转动电机(5)，且转动电机(5)可在升降架(4)进行上下升降移动，并且转动电机(5)的底侧输出轴上设置有圆轮锯片(6)。

2.根据权利要求1所述的结构新型的多自由度果实采摘臂，其特征在于：所述固定平台(9)的前侧固定设置有一处柔性网兜(8)，且柔性网兜(8)对应上侧圆轮锯片(6)切割位置处的水果。

3.根据权利要求1所述的结构新型的多自由度果实采摘臂，其特征在于：所述固定平台(9)的前侧端还固定设置有定位摄像头(7)。

4.根据权利要求1所述的结构新型的多自由度果实采摘臂，其特征在于：固定底板(1)的底部固定设置有万向轮。

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