CN112888535A - 集成关节及机器人 - Google Patents

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Abstract

集成关节包括电机组件(20)、减速机(30)、输出件(40)、第一轴承(50)、力矩传感器(60)及驱动板(70)，壳体(11)作为固定端，驱动板(70)控制电机组件(20)工作，控制电机轴(21)将动力输出至减速机(30)，减速机(30)连接至输出件(40)，让输出件(40)输出转动，减速机(30)输出端通过第一轴承(50)支承在壳体(11)上，力矩传感器(60)与减速机(30)及输出件(40)相连，输出件(40)所受力矩经过减速机(30)作用于力矩传感器(60)，力矩传感器(60)检测力矩就是输出件(40)所受力矩，无需考虑中间传动环节的柔性、摩擦等影响因素，直接测量输出件(40)的力矩值，更加准确、可靠、有效，确保系统刚度与稳定性。该集成关节属于类人形服务机器人技术领域，将上述集成关节应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果。

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