CN216940765U - 模块化机器人关节 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种模块化机器人关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；动力端外壳，所述动力端外壳作为关节固定侧并连接至刚轮侧；力矩传感器，所述力矩传感器包括内法兰和外法兰，所述力矩传感器的内法兰与所述柔轮连接，所述力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承的一端连接，所述力矩传感器用于测量所述关节的输出力矩；其中，所述交叉滚子轴承的另一端与所述刚轮连接；所述谐波减速器的柔轮作为关节输出侧用于输出驱动力。

Description

模块化机器人关节

技术领域

本公开属于机器人技术领域，本公开尤其涉及一种模块化机器人关节。

背景技术

谐波减速器具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻、运动平稳等优点，被广泛应用于航空、航天、能源、机器人等领域。而带力矩传感器的协作机器人，是近年机器人的发展趋势，目前的力控型机械臂主要有两个发展方向，一种是末端有六维力的力控型机械臂，一种是集成力矩传感器的模块化关节组成的力控型机械臂。而模块化关节为了集成力矩传感器，要么使用组合型谐波减速器，关节整体体积较大；要么使用组件型谐波减速器，但同时会牺牲交叉滚子轴承体积和深沟球轴承的体积，使模块化关节的寿命受影响。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种模块化机器人关节。

根据本公开的一个方面，提供了一种模块化机器人关节，其包括：

驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；

谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；

动力端外壳，所述动力端外壳作为关节固定侧并连接至刚轮侧；

力矩传感器，所述力矩传感器包括内法兰和外法兰，所述力矩传感器的内法兰与所述柔轮连接，所述力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承的一端连接，所述力矩传感器用于测量所述关节的输出力矩；

其中，所述交叉滚子轴承的另一端与所述刚轮连接；所述谐波减速器的柔轮作为关节输出侧用于输出驱动力。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，还包括：中空轴，所述中空轴的一端固定于柔轮侧，所述中空轴的另一端穿过所述波发生器和所述驱动装置。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承内环、交叉滚子轴承外环以及交叉滚子，所述交叉滚子轴承内环与所述刚轮或者力矩传感器中的一者连接，所述交叉滚子轴承外环与所述刚轮或者力矩传感器中的另一者连接。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述交叉滚子轴承内环与所述交叉滚子轴承外环之间设置密封件，所述密封件用于密封所述交叉滚子轴承。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述力矩传感器与所述柔轮之间设置摩擦部件，所述摩擦部件用于增加所述柔轮与所述力矩传感器之间的摩擦系数。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述波发生器与所述中空轴之间设置第一轴承，并且所述第一轴承设置于所述柔轮的腔体内部。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述第一轴承的两侧设置密封法兰。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，还包括第一固定部，所述第一固定部与所述刚轮固定连接，所述波发生器与所述第一固定部之间设置第二轴承。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述第二轴承的内环与所述波发生器的位置保持固定，所述第二轴承的外环与所述第一固定部的位置保持固定。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述波发生器形成内圈轴肩，所述第二轴承的内环的一端被所述内圈轴肩限位；所述波发生器上设置轴承限位部，所述第二轴承的内环的另一端被所述轴承限位部限位。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述第一固定部形成外圈轴肩，所述第二轴承的外环的一端通过所述外圈轴肩限位；所述第一固定部上设置第一外圈压板，所述第二轴承的外环的另一端被所述第一外圈压板限位。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述动力端外壳与所述第一固定部固定连接。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述驱动装置包括：

定子，所述定子固定于所述动力端外壳；以及

转子，所述转子设置于转动轴，并且与所述转动轴同步转动，所述转动轴与所述波发生器相连接。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，还包括制动器安装部和制动器，所述制动器通过所述制动器外壳安装至所述动力端外壳。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，还包括驱动板、高速侧编码器磁环以及低速侧编码器磁环；所述驱动板上设置有高速侧编码器读数头和低速侧编码器读数头，所述高速侧编码器磁环固定于所述驱动装置，所述高速侧编码器读数头与所述高速侧编码器磁环配合，用于获取驱动装置的位置和速度；所述低速侧编码器磁环固定于所述中空轴，所述低速侧编码器读数头与所述低速侧编码器磁环配合，用于获取中空轴的位置和速度，其中，所述高速侧编码器磁环设置于所述驱动板的一侧，所述低速侧编码器磁环设置于所述驱动板的另一侧。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，包括第二固定部，所述驱动板设置于所述制动器安装部，并通过所述第二固定部固定。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，包括第三轴承，所述第三轴承设置于所述第二固定部与中空轴之间。

根据本公开的至少一个实施方式的模块化机器人关节，所述刚轮与所述交叉滚子轴承内环一体成型。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的模块化机器人关节的结构示意图。

附图标记说明

10 模块化机器人关节

110 驱动装置

111 转动轴

112 定子

113 转子

120 动力端外壳

130 谐波减速器

131 波发生器

132 柔轮

133 刚轮

140 力矩传感器

150 中空轴

160 柔轮安装板

170 交叉滚子轴承

171 交叉滚子轴承内环

172 交叉滚子轴承外环

173 交叉滚子

180 密封件

190 摩擦部件

200 第一固定部

210 第二固定部

220 第一轴承

230 第二轴承

240 第三轴承

250 密封法兰

260 轴承限位部

270 第一外圈压板

280 第二外圈压板

290 制动器

300 制动器安装部

310 驱动板

320 高速侧编码器磁环

330 低速侧编码器磁环。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧 (例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个 (种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是本公开的一个实施方式的模块化机器人关节的结构示意图。

如图1所示，本公开提供一种模块化机器人关节10，其包括驱动装置110，动力端外壳120，谐波减速器130，力矩传感器140以及中空轴150等部件。其中，驱动装置110用于提供驱动力；优选地，动力端外壳 120至少部分地环绕驱动装置110。

在本公开中，驱动装置110包括转动轴111、定子112以及转子113，定子112设置于动力端外壳120，例如通过胶粘的方式将定子112固定于动力端外壳120。其中，所述动力端外壳120作为关节固定侧并连接至刚轮侧。

优选地，转子113设置于转动轴111，并且与转动轴111同步转动，并由此使得驱动装置110形成为无框电机。

根据本公开的优选实施方式，谐波减速器130连接于驱动装置110，以便接收驱动装置110的驱动力。谐波减速器130包括柔轮132，刚轮 133和波发生器131。

本公开中，当模块化机器人关节10使用时，波发生器131用于接收模块化机器人关节10的驱动装置110产生的驱动力并发生转动。其中，波发生器131能够通过传动轴与驱动装置110连接，或者，波发生器131 直接与驱动装置110连接。优选地，本公开的波发生器131与传动轴形成一体化零器件，波发生器131直接与驱动装置110连接，以便减小模块化机器人关节10的尺寸，使得结构更加紧凑。

柔轮132与波发生器131连接，柔轮132通过波发生器131的转动而产生变形，也就是说，当波发生器131发生转动时，能够使得柔轮132 产生变形。刚轮133与柔轮132配合，刚轮133被固定，柔轮132用于输出驱动力。

本公开的模块化机器人关节10的刚轮133被固定，通过柔轮132输出驱动力。本领域的技术人员应当知晓，本公开的模块化机器人关节10 也可以将柔轮132固定，并通过刚轮133向外输出动力。

本公开中，力矩传感器140用于检测柔轮132向外输出驱动力的力矩，力矩传感器140的内法兰通过螺钉和柔轮安装板160与柔轮132固定连接，并且柔轮132与力矩传感器140之间设置摩擦部件190，摩擦部件190用于增加柔轮132与力矩传感器140之间的摩擦系数，从而增加驱动力的传递扭矩，提高整个模块化机器人关节10的安全系数，防止柔轮132与力矩传感器140之间产生相对滑动。

优选地，力矩传感器140的内法兰即为力矩传感器140直径较小的一端，力矩传感器140的外法兰即为力矩传感器140直径较大的一端。

根据本公开的优选实施方式，力矩传感器140与刚轮133之间设置交叉滚子轴承170，交叉滚子轴承170包括交叉滚子轴承外环172、交叉滚子轴承内环171以及交叉滚子173。即，所述力矩传感器140与所述交叉滚子轴承170的一端连接，所述交叉滚子轴承170的另一端与所述刚轮133连接，所述谐波减速器的柔轮132作为关节输出侧用于输出驱动力。

其中，力矩传感器140的外法兰可以通过螺钉与交叉滚子轴承外环 172连接，并且交叉滚子轴承外环172与力矩传感器140的外法兰之间可以设置密封部，以使得交叉滚子轴承外环172与力矩传感器140的外法兰之间形成密封连接。更优选地，所述力矩传感器140可以与所述交叉滚子轴承外环172一体成型。

本公开中，力矩传感器140能够检测柔轮132与交叉滚子轴承外环 172之间的力矩，该力矩即为谐波减速器130低速侧的输出力矩。

优选地，交叉滚子轴承内环171通过螺钉与刚轮133固定连接，并且交叉滚子轴承内环171与刚轮133之间设置密封部，使得交叉滚子轴承内环171与刚轮133之间形成密封连接。

本领域的技术人员应当理解，刚轮133与交叉滚子轴承内环171也可以形成一体化零器件，使得模块化机器人关节10的结构更加紧凑。

另一方面，所述刚轮133也可以连接于交叉滚子轴承外环172，此时，所述力矩传感器140连接于交叉滚子轴承内环171，关于该结构与上述结构相似，本公开不再一一详述。

优选地，交叉滚子轴承内环171与交叉滚子轴承外环172之间设置密封件180，以保证交叉滚子轴承170整体的密封性，并且防止灰尘、杂物进入柔轮132、刚轮133以及波发生器131中，也能够使得谐波减速器 130内的油脂可以对交叉滚子轴承170实现润滑。

根据本公开的优选实施方式，模块化机器人关节10包括中空轴150，中空轴150的一端固定于柔轮侧，例如通过螺钉固定于力矩传感器140，中空轴150的另一端穿过波发生器131和驱动装置110，可以设置于动力端外壳120的外部。

优选地，中空轴150的内部为中空结构，当模块化机器人关节10使用时，中空轴150至少部分地贯穿模块化机器人关节10，从而使得机器人用各种线缆可以从中空轴150的内部穿过，以保护线缆。优选地，所述中空轴150通过止口与柔轮132保持同心。

如图1所示，根据本公开的一个实施方式，波发生器131与中空轴 150之间设置有第一轴承220，并且第一轴承220设置于柔轮132的腔体内部。中空轴150用于支撑第一轴承220，以使得波发生器131与中空轴 150之间发生相互转动。

优选地，第一轴承220与波发生器131在轴向上至少部分重叠，并且第一轴承220的两侧设置密封法兰250，使得模块化机器人关节10的整体结构更加紧凑。

根据本公开的优选实施方式，模块化机器人关节10包括第一固定部 200，第一固定部200与刚轮133固定连接，并且，波发生器131与第一固定部200之间设置第二轴承230。第二轴承230可以用于承受波发生器 131转动产生的轴向力，以保持波发生器131的位置。

优选地，第二轴承230的内环与波发生器131的位置保持固定，第二轴承230的外环与第一固定部200的位置保持固定。

第二轴承230的四边均被固定，实现第二轴承230的完全轴向定位，此时，波发生器131的谐波轴向力可以被施加至第二轴承230，并由第二轴承230承受。

另一方面，第二轴承230也可以设置为轴向浮动状态，并通过弹性部件用于抵消加工误差，可以实现安装简单，成本低，可靠性高，寿命长的特点。

具体地，第二轴承230的内环的两端的位置均被限位，并且，第二轴承230的外环的两端的位置均被限制。

从结构上说，波发生器131形成有内圈轴肩，第二轴承230的内环的一端被内圈轴肩限位；波发生器131上设置轴承限位部260，第二轴承 230的内环的另一端被轴承限位部260限位。优选地，轴承限位部260可以选择为卡簧等部件。

针对第二轴承230的外环，第一固定部200形成外圈轴肩，第二轴承230的外环的一端通过外圈轴肩限位；第一固定部200上设置第一外圈压板270，第二轴承230的外环的另一端被第一外圈压板270限位。优选地，第一外圈压板270可以通过紧固元件或者胶粘的方式固定于第一固定部200。

优选地，动力端外壳120与第一固定部200固定连接。

根据本公开的优选实施方式，模块化机器人关节10还包括制动器安装部300和制动器290，制动器安装部300与动力端外壳120连接，制动器290通过制动器安装部300安装至动力端外壳120。制动器290与驱动装置110的转动轴111连接，制动器290用于停止转动轴的转动。

根据本公开的优选实施方式，模块化机器人关节10还包括驱动板 310、高速侧编码器磁环320以及低速侧编码器磁环330。

所述驱动板310上设置有高速侧编码器读数头和低速侧编码器读数头，所述高速侧编码器磁环320固定于所述驱动装置110，例如固定于所述驱动装置110的转动轴111，所述高速侧编码器读数头与所述高速侧编码器磁环320配合，用于获取驱动装置110的位置和速度；所述低速侧编码器磁环330固定于所述中空轴150，所述低速侧编码器读数头与所述低速侧编码器磁环330配合，用于获取中空轴150的位置和速度，其中，所述高速侧编码器磁环320设置于所述驱动板310的一侧，所述低速侧编码器磁环330设置于所述驱动板310的另一侧。

本公开的模块化机器人关节10还包括第二固定部210和第三轴承 240，第三轴承240设置于第二固定部210和中空轴150之间，以使得第二固定部210和中空轴150之间能够相对转动，并且第二固定部210上设置第二外圈压板280，所述第二外圈压板280用于限制第三轴承240的外环的位置。

优选地，驱动板310设置于制动器安装部300，并通过第二固定部 210固定。

本公开通过设置力矩传感器140使得模块化机器人关节10具有力矩测量功能；通过采用交叉滚子轴承170直接作为模块化机器人关节10的结构件能够使得谐波减速器130的内部排列紧凑，减小关节尺寸；高速侧编码器与低速侧编码器共用同一个读头并且读头集中设置在一个驱动板上，使得模块化机器人关节10的轴向距离缩短；中空轴150设置中空直径，保证更多的线缆穿过，使得模块化机器人关节10尺寸减小，提高机器人关节的灵活性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/ 方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (18)

1.一种模块化机器人关节，其特征在于，包括：

驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；

谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；

动力端外壳，所述动力端外壳作为关节固定侧并连接至刚轮侧；

力矩传感器，所述力矩传感器包括内法兰和外法兰，所述力矩传感器的内法兰与所述柔轮连接，所述力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承的一端连接，所述力矩传感器用于测量所述关节的输出力矩；

其中，所述交叉滚子轴承的另一端与所述刚轮连接；所述谐波减速器的柔轮作为关节输出侧用于输出驱动力。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括：中空轴，所述中空轴的一端固定于柔轮侧，所述中空轴的另一端穿过所述波发生器和所述驱动装置。

3.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承内环、交叉滚子轴承外环以及交叉滚子，所述交叉滚子轴承内环与所述刚轮或者力矩传感器中的一者连接，所述交叉滚子轴承外环与所述刚轮或者力矩传感器中的另一者连接。

4.根据权利要求3所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述交叉滚子轴承内环与所述交叉滚子轴承外环之间设置密封件，所述密封件用于密封所述交叉滚子轴承。

5.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述力矩传感器与所述柔轮之间设置摩擦部件，所述摩擦部件用于增加所述柔轮与所述力矩传感器之间的摩擦系数。

6.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述波发生器与所述中空轴之间设置第一轴承，并且所述第一轴承设置于所述柔轮的腔体内部。

7.根据权利要求6所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述第一轴承的两侧设置密封法兰。

8.根据权利要求6所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括第一固定部，所述第一固定部与所述刚轮固定连接，所述波发生器与所述第一固定部之间设置第二轴承。

9.根据权利要求8所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述第二轴承的内环与所述波发生器的位置保持固定，所述第二轴承的外环与所述第一固定部的位置保持固定。

10.根据权利要求9所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述波发生器形成内圈轴肩，所述第二轴承的内环的一端被所述内圈轴肩限位；所述波发生器上设置轴承限位部，所述第二轴承的内环的另一端被所述轴承限位部限位。

11.根据权利要求10所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述第一固定部形成外圈轴肩，所述第二轴承的外环的一端通过所述外圈轴肩限位；所述第一固定部上设置第一外圈压板，所述第二轴承的外环的另一端被所述第一外圈压板限位。

12.根据权利要求11所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述动力端外壳与所述第一固定部固定连接。

13.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述驱动装置包括：

定子，所述定子固定于所述动力端外壳；以及

转子，所述转子设置于转动轴，并且与所述转动轴同步转动，所述转动轴与所述波发生器相连接。

14.根据权利要求13所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括制动器安装部和制动器，所述制动器通过所述制动器外壳安装至所述动力端外壳。

15.根据权利要求14所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括驱动板、高速侧编码器磁环以及低速侧编码器磁环；所述驱动板上设置有高速侧编码器读数头和低速侧编码器读数头，所述高速侧编码器磁环固定于所述驱动装置，所述高速侧编码器读数头与所述高速侧编码器磁环配合，用于获取驱动装置的位置和速度；所述低速侧编码器磁环固定于中空轴，所述低速侧编码器读数头与所述低速侧编码器磁环配合，用于获取中空轴的位置和速度，其中，所述高速侧编码器磁环设置于所述驱动板的一侧，所述低速侧编码器磁环设置于所述驱动板的另一侧。

16.根据权利要求15所述的模块化机器人关节，其特征在于，包括第二固定部，所述驱动板设置于所述制动器安装部，并通过所述第二固定部固定。

17.根据权利要求16所述的模块化机器人关节，其特征在于，包括第三轴承，所述第三轴承设置于所述第二固定部与中空轴之间。

18.根据权利要求3所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述刚轮与所述交叉滚子轴承内环一体成型。

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