CN112883958B - 药品货位盘点方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储领域，公开了一种药品货位盘点方法，其中，药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像，获得该药品货位编码、储存在药品货位上药品的药品型号、药品数量和药品有效期，其中，根据深度图像计算药品堆的总体积，并根据该总体积和药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量，并与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、储存在药品货位上药品的药品型号、药品数量和药品有效期进行匹配，以发现存储药品的信号、数量、有效期是否存在异常，有效解决了现有技术中人工盘点药品效率低下和药品库存管理中药品错放和药品有效期监管的安全性不够高的问题。

Description

药品货位盘点方法

技术领域

本申请涉及仓储领域，尤其涉及医药仓储技术。

背景技术

为了对药品仓库实行科学、规范的管理，正确、合理地储存，保证药品储存质量，对药品库存定期进行盘点。目前的盘点一般是人工进行的，盘点的内容包括药品数量、药品有效期过期、药品错放等问题。

然而，人工盘点不但容易出错、容易遗漏，而且效率低下，存在安全隐患，很难防止搞错的药品、过期药品或破损药品流入市场。

发明内容

本申请的目的在于提供一种药品货位盘点方法，能够避免药物错放、药物过期，提高药品管理的安全性和效率，从而更有效地进行药品库存盘点。

本申请公开了一种，药品货位盘点方法，该方法包括：

药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像；

对平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据药品电子监管码获得药品货位中药品的药品基本信息，并结合平面图像和根据深度图像识别药品货位中药品堆的长宽高，进而计算药品堆的总体积，并根据总体积和药品的单位体积计算药品货位当前储存的药品数量；

将药品货位的药品货位编码、药品基本信息和当前储存的药品数量与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、药品基本信息和药品数量进行匹配，如果匹配成功，则输出盘点通过的消息，否则，输出盘点异常的消息。

可选地，货位是货架中的一个储物格，货位的上下限为位于底部和顶部的两块货板；

药品盘点机器人包括至少一个用于采集药品货位的平面图像和深度图像的深度摄像头，以及用于调整深度摄像头高度的可伸缩部件。药品盘点机器人包括能够垂直伸缩的立杆和设置在立杆上的能够水平伸缩的横杆，横杆的端部设置有向正下方拍摄的深度摄像头和向正上方拍摄的激光测距装置，深度摄像头用于采集药品货位的平面图像和深度图像；

药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像，进一步包括：

拍摄要采集图像的货位的条形码，得到货位的物理参数；

根据货位的物理参数，调整立杆和横杆的长度，使得深度摄像头伸入货位并位于货位的顶部货板的下方，从上而下拍摄货位中的药品堆的平面图像和深度图像，同时通过激光测距装置测定横杆的端部与货位的顶部货板的距离D；

根据深度图像计算药品堆的总体积进一步包括：

从深度图像中提取表示药品堆的局部深度图像；

对局部深度图像中的每一个像素，根据以下方式计算药品堆总体积：

其中，H为货位的高度，Z_i,j是平面位置为i,j的像素的深度，f是深度摄像头的焦距。

可选地，药品可以是非规则外形的中药药材；

根据总体积和药品的单位体积计算药品货位当前储存的药品数量，进一步包括：

使用总体积除以中药药材的密度，得到中药药材的重量，作为药品货位当前储存的药品数量。

可选地，上述方法还包括：

预先建立药品数据库，药品数据库包括药品库存信息，其中，药品库存信息包括药品基本信息和药品货位信息，药品基本信息包括以下之一或其任意组合：药品编码、药品批号、药品有效期；药品货位信息包括以下之一或其任一组合：药品货位编码、药品货位的体积、药品货位库存药品数量、药品货位通道。

可选地，每个货位上存储的药品的药品批号相同。

可选地，药品盘点机器人包括至少一套用于采集药品货位图像的拍摄套件，拍摄套件包括至少一个深度摄像头、连接深度摄像头的连接臂和用于调整摄像头高度以适应药品货位的位置信息对应的货架层数和每层货架的层高的可伸缩部件。

可选地，可伸缩部件包括一根空心钢管和两根相对地内嵌于空心钢管内且可相对于空心钢管上下移动以调节整体长度的可拉伸钢管。

可选地，拍摄套件包括一组反向设置的深度摄像头，用于同时对通道两侧的药品货位进行拍摄。

可选地，药品盘点机器人包括沿垂直方向依次叠加的6套拍摄套件，且每套拍摄套件包括一组反向设置以同时对通道两侧的药品货位进行拍摄的摄像头。

可选地，上述方法还包括：

药品盘点机器人获取药品盘点指令，其中，药品盘点指令包括需要盘点的药品及其对应的药品货位的位置信息，并获取与药品货位的位置信息对应的货架层数和每层货架的层高相应的可伸缩部件调节指令；

药品盘点机器人根据药品盘点指令移动至药品货位的位置，并根据可伸缩部件调节指令调节深度摄像头以采集药品货位的平面图像和深度图像。

可选地，根据深度图像计算药品堆的总体积的步骤中，当药品盘点机器人在移动过程中定位到药品货位正面时，沿垂直于药品货位的货后挡板方向拍摄平面图像和深度图像并采集药品堆的长宽高，然后，沿垂直于药品货位的货架下挡板方向拍摄平面图像和深度图像并再次采集药品堆长宽高，并对分别通过两种方式采集到的药品堆长宽高进行比较，若两套长宽高的值相同，则满足精确性要求，进而计算药品堆的总体积，否则，重复执行上述步骤，直至两套值相同。

本申请实施方式中，药品盘点机器人根据采集到的药品货位的图像生成该药品货位编码、储存在药品货位上的药品的药品型号、药品数量和药品有效期，并与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、储存在药品货位上的药品的药品型号、药品数量和药品有效期进行匹配，以发现存储药品的信号、数量、有效期是否存在异常，有效解决了现有技术中人工盘点药品效率低下和药品库存管理中药品错放和药品有效期监管的安全性不够高的问题。

进一步的，通过将深度摄像头伸入货位中，从上而下拍摄该货位中的药品堆的平面图像和深度图像，并通过激光测距装置测定深度摄像与该货位的顶部货板的距离，再根据特定的公式计算药品堆总体积，可以使得药品堆总体积的计算更为准确，使得药品堆的各个部分都可以被拍摄到并计入总体积。使用药品堆总体积除以中药药材的密度，得到该中药药材的重量，再与数据库中的重量比对，成功解决了非规则外形的中药药材的盘点困难。

进一步的，基于每个货位存储相同批号的药品，其外包装尺寸和体积完全相同，利用两种方式采集货位深度、宽度和高度并进行核对，并通过体积确定药品数量，进一步提高了药品盘点的准确性和效率，提高了药品管理的安全性。

附图说明

图1是根据一个实施方式的药品货位盘点方法的流程示意图；

图2是根据一个实施方式的药品盘点机器人的结构示意图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

本申请的一个实施方式涉及一种药品货位盘点方法，其流程如图1所示，其药品盘点机器人如图2所示。其中，每个药品货位放置相同批号的药品，并且，药品盘点机器人包括至少一套用于采集药品货位图像的拍摄套件，拍摄套件包括至少一个深度摄像头、连接深度摄像头的连接臂和用于调整摄像头高度的可伸缩部件。本实施方式中，相同批号的药品是指例如药品的用于识别“批”的一组数字或字母加数字[1]相同，可参见例如卫生部颁布的《药品生产质du量管理规范》第七十六条的规定。相同批号的药品的产品外包装的尺寸、体积均完全相同。

该药品货位盘点方法包括以下步骤：

在步骤101中，使用药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像。

此后进入步骤102，对平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据该药品电子监管码获得药品货位中药品的药品基本信息，并结合平面图像和深度图像识别药品货位中药品堆的长宽高，进而计算药品堆的总体积，并根据该总体积和药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量。

此后进入步骤130，将药品货位的药品货位编码、药品基本信息和当前储存的药品数量与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、药品基本信息和药品数量进行匹配，如果匹配成功，则输出盘点通过的消息，否则，输出盘点异常的消息。其中，药品数据库一般是预先建立的，其中包括药品库存信息。药品库存信息进一步包括药品基本信息和药品货位信息。药品基本信息包括：药品编码、药品电子监管码、药品批号、药品有效期、药品外包装的长宽高尺寸、药品重量、药品图片、药品存储条件、药品生产厂家、药品规格、药品品牌，药品条码，等等。药品货位信息包括：药品货位编码、药品货位的体积、药品货位库存药品数量、药品货位通道，等等。

在本实施方式中，药品电子监管码是指，药品包装盒上的条码，8开头的20位数字，每件药品有一个唯一的药品电子监管码。药品编码是指例如打印在药品包装盒上面的一串数字通常13位，69开头。药品品牌是指例如打印在药品包装盒和药品说明书上的品牌字样，例如三九、寿牌，等等。药品规格是指例如打印在药品包装盒和药品说明书上的规格说明，规格常指生产的成品或所使用的原材料等规定的质量标准，常用在制造学和物理学中。药品规格系指每一支、片或其他每一个单位制剂中含有主药的重量(或效价)或含量的(％)或装量，是临床使用药物的重要依据。药品条码是指，药品外包装盒上的条码，通常以69开头。

下面结合图2，示例性地说明药品盘点机器人的具体实现方式。

可选地，药品盘点机器人可通过例如安装在底部的四个轮胎实现移动，可通过电瓶装置实现供电，可通过无线接收设备实现通信。进一步的，药品盘点机器人的行走路线可根据系统的药品货位通道顺序行走，例如，药品货位通道如下，A01--A99，B01-B99,C01-C99的行走顺序，也就是安装药品货位通道是字母排序顺序。

可选地，药品盘点机器人还包括用于通信的天线，天线支持WIFI或4G。

可选地，拍摄套件还包括闪光灯，且摄像头为用于采集药品货位深度信息的深度摄像头。

可选地，可伸缩部件包括一根空心钢管和两根相对地内嵌于空心钢管内且可相对于空心钢管上下移动以调节整体长度的可拉伸钢管。

可选地，拍摄套件包括一组反向设置的摄像头，用于拍摄通道两侧的药品货位的图像。

可选地，药品盘点机器人包括沿垂直方向依次叠加的多套拍摄套件，例如3套或6套，且每套拍摄套件包括一组反向设置以同时拍摄通道两侧的药品货位的摄像头。这样，药品盘点机器人通过一次拍摄就可实现最多对12个药品货位的图像采集。

可选地，药品盘点机器人通过可伸缩部件，能够适应不同药品货位的层高，例如，可以支持50cm-500cm的高度范围。更具体地，药品盘点机器人可根据来自云服务端的可伸缩部件调节指令，相应地调节摄像头的高度，以适应不同货架的高度和货架的层高。

可选地，药品货位的位置信息是指药品库区以及通道信息。

进一步的，可预先存储药品仓库中每个货架的货架层数和每层货架的层高的信息。

下面进一步示例性地说明上述步骤的具体实现方式。

可选地，步骤130中，对平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，并根据该药品电子监管码从药品数据库中获得药品货位中当前储存的药品的药品基本信息，其中，药品基本信息可包括，药品编码、药品批号、药品有效期等。

可选地，药品盘点机器人可通过对采集到的药品货位的图像进行文字识别，生成相应的药品电子监管码，并根据药品电子监管码的数量确定该药品货位储存的药品数量，并与预先存储在药品数据库中的药品货位编码和相应的药品库存数量、药品批号、药品编码、药品有效期等信息进行匹配，并根据匹配结果生成盘点记录。可选地，药品盘点记录中可包括，药品盘点是否合格、是否需要生成盘损，是否需要生成盘盈，盘损是指电脑数据库帐多盘亏，盘盈是指电脑数据库帐少盘盈。

需指出，上述对药品货位储存的药品数量的检测并不限于以上具体方式。还可以根据计算药品堆的总体积等方式来实现。

举例来说，步骤130中，可进一步包括以下步骤，

药品盘点机器人利用深度摄像头获取当前药品货位上储存的药品堆的总体积，并根据药品货位上储存的药品堆的总体积和药品的单位体积计算该药品货位当前相应的药品数量。

可选地，可通过以下具体方式获取每个药品货位对应的药品堆的总体积，

在步骤1301中，获取深度摄像头返回的药品货位的深度图像。

此后进入步骤1302，提取深度图像中的热点区域，并对热点区域数据进行筛选和修正，保留矩形热点区域，选取热点区域中货架的上下和左右的货架中间的部分作为统计区域DP，可选地，可一次性选择多个热点区域。

此后进入步骤1303，通过两种方式的结合测量每个药品货位对应的药品堆的总体积，具体的，当药品盘点机器人在移动过程中定位到药品货位正面时，沿垂直于药品货位的货后挡板方向拍摄平面图像和深度图像并采集药品堆的长宽高，然后，沿垂直于药品货位的货架下挡板方向拍摄平面图像和深度图像并再次采集药品堆长宽高，并对分别通过两种方式采集到的药品堆长宽高进行比较，若两套长宽高的值相同，则满足精确性要求，进而计算药品堆的总体积，否则，重复执行上述步骤，直至两套值相同。

这样做的好处在于，利用药品盘点机器人从不同角度采集的图像和数据，有效提高了计算的精确性。

此后进入步骤1304，通过图像滤波对热点区域进行去噪声处理。

此后进入步骤1305，体积测量。获取统计区域DP后，计算实际药品堆的总体积。

此后进入步骤1306，绑定每个药品货位的药品货位编码和该药品货位当前存储的药品堆的总体积。

此后进入步骤1307，对当前药品货位的药品数量计算至少2次，例如，可计算3次，也就是通过对当前药品货位分别拍摄3次获得3个总体积的值，根据这3个值计算该药品货位的药品数量num1,num2,num3，如果num1,num2,num3中至少有两个相同，则可认为相同的药品数量就是当前药品货位的药品数量，否则，再次进行上述拍摄和计算，直至num1,num2,num3中至少有两个相同，则可确定当前药品货位的药品数量。

这样做的好处在于，可以有效提高药品盘点的准确性。

进一步的，在步骤130中，药品盘点机器人还可通过文字识别获取药品信息，例如，

可选地，由文字识别获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据该药品电子监管码从药品数据库中获得药品货位中药品的药品基本信息。

或者，也可通过对采集到的药品货位的图像进行文字识别，生成相应的药品货位编码、药品批号和药品有效期等信息。

具体的，可利用拍照识别图片文字功能，例如OCR文字识别功能。进一步的，可通过每次对同一个药品货位分别拍摄三组图像，分别对三组图像进行文字识别，并对三组图像的文字识别结果进行匹配，如果匹配不成功，则再次对同一个药品货位分别拍摄三组图像并识别和匹配，直到匹配成功。

具体的，药品货位编码是指设置在每个药品货位上的标识码，可以是条形码或二维码。

需指出，在本说明书的实施例中，在同一个药品货位上放置的药品批次是相同的，这样可以满足药品经营质量管理规范的要求和药品仓库管理不发错药品的要求，并且，在这种情况下，同一药品货位上的药品对应的单个体积是相同的。

在上述实施例中，有效解决了现有技术中人工盘点药品效率低下和药品库存管理中药品错放和药品有效期监管的安全性不够高的问题。通过实验数据表明，药品盘点机器人一小时行走10KM，一分钟可以拍摄600次，也就是一分钟可以同时最多盘点200个药品货位，一小时可以判断药品货位等于60*200＝12000药品货位，可见，能够显著降低药品盘点的人力成本。

可选地，在一个实施例中，货位是货架中的一个储物格，货位的上下限为位于底部和顶部的两块货板。药品盘点机器人包括能够垂直伸缩的立杆和设置在该立杆上的能够水平伸缩的横杆，该横杆的端部设置有向正下方拍摄的深度摄像头和向正上方拍摄的激光测距装置，该深度摄像头用于采集药品货位的平面图像和深度图像。深度摄像头和激光测距装置是背对背设置的。通过调整立杆和横杆的伸缩程度，可以调整横杆端部的高度和横向位置，即可以调整深度摄像头和激光测距装置的高度和横向位置，使得深度摄像头和激光测距装置能够根据需要伸入指定的货位中进行拍摄和测量。

药品盘点机器人在采集药品货位的平面图像和深度图像时，可以进一步包括：

拍摄要采集图像的货位的条形码，得到该货位的物理参数。每一个货位上都贴有条形码(例如二维码，一维码，彩码等)，其中至少包括该货位的标识，根据货位标识可以从服务器的数据库中获取该货位的物理参数。该条形码中也可以包括该货位的物理参数，这样可以不用访问服务器了。

根据该货位的物理参数，调整立杆和横杆的长度，使得深度摄像头伸入该货位并位于该货位的顶部货板的下方，从上而下拍摄该货位中的药品堆的平面图像和深度图像，同时通过激光测距装置测定横杆的端部与该货位的顶部货板的距离D；

在根据深度图像计算药品堆的总体积时，可以进一步包括：

从深度图像中提取表示药品堆的局部深度图像。可以使用图像分析的方法，可以使用经过训练的卷积深度神经网络实现。可以配合彩色的平面图像实现该提取操作。

对局部深度图像中的每一个像素，根据以下方式计算药品堆总体积：

其中，H为货位的高度(预先测量好的，可以存在服务器的数据库中或该货位的条形码中)，Z_i,j是平面位置为i,j的像素的深度，i和j分别是深度图像的X和Y维度上的像素编号，f是深度摄像头的焦距。该深度摄像头可以预先对焦距。

当药品为非规则外形的中药药材时，数据库中存储的是一个货位中药品的总重量。这种情况下，因为没有统一的包装单位，在现有技术中只能靠人工称重才能盘点，很难进行自动的盘点，这是本领域的一个疑难问题。

在一个实施例中，在之前实施例计算出药品堆总体积的基础上，可以使用药品堆总体积除以中药药材的密度(这个数据可以预先设定在服务器中的数据库中)，得到该中药药材的重量(相当于该药品货位当前储存的药品数量)，与数据库中该货位的中药药材应该有的重量比对，如果通过总体积计算所得的重量和数据库中的重量的差值小于预定门限(该门限与测量误差相关)，则盘点通过，否则可以报警，提示工作人员对该药品进行人工盘点。

可选地，在一个实施例中，货架是一个矩阵结构，而且一个货架的两侧的两个通道可以从两个方向(例如一个方向是从右向左、另一个方向是从左向右)拍摄同一个货位。假定一个货位两侧(东西两侧)分别是第一通道和第二通道(两个通道都是南北走向)。药品盘点机器人可以从第一通道和第二通道分别各拍摄一幅深度图像，得到第一深度图像(从东向西拍摄)和第二深度图像(从西向东拍摄)。用第一、第二深度图像可以合成药品堆的三维模型，然后根据该三维模型计算药品堆总体积。

可以理解，在阅读了本申请的上述公开内容之后，本领域技术人员可以对本申请作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所要求保护的范围。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

Claims (9)

1.一种药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法包括：

药品盘点机器人使用深度摄像头采集药品货位的平面图像和深度图像；

对所述平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据该药品电子监管码获得所述药品货位中药品的药品基本信息，并根据所述深度图像计算药品堆的总体积，并根据该总体积和所述药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量；

将所述药品货位的药品货位编码、药品基本信息和当前储存的药品数量与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、药品基本信息和药品数量进行匹配，如果匹配成功，则输出盘点通过的消息，否则，输出盘点异常的消息；

所述货位是货架中的一个储物格，所述货位的上下限为位于底部和顶部的两块货板；

所述药品盘点机器人包括能够垂直伸缩的立杆和设置在该立杆上的能够水平伸缩的横杆，该横杆的端部设置有向正下方拍摄的深度摄像头和向正上方拍摄的激光测距装置，该深度摄像头用于采集药品货位的平面图像和深度图像；

所述药品盘点机器人采集所述药品货位的平面图像和深度图像，进一步包括：

拍摄要采集图像的货位的条形码，得到该货位的物理参数；

根据该货位的物理参数，调整所述立杆和所述横杆的长度，使得所述深度摄像头伸入该货位并位于该货位的顶部货板的下方，从上而下拍摄该货位中的药品堆的平面图像和深度图像，同时通过所述激光测距装置测定所述横杆的端部与该货位的顶部货板的距离D；

所述根据所述深度图像计算药品堆的总体积进一步包括：

从所述深度图像中提取表示药品堆的局部深度图像；

对所述局部深度图像中的每一个像素，根据以下方式计算所述药品堆总体积：

其中，H为所述货位的高度，Z_i,j是平面位置为i,j的像素的深度，f是所述深度摄像头的焦距。

2.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述药品为非规则外形的中药药材；

所述根据该总体积和所述药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量，进一步包括：

使用所述总体积除以中药药材的密度，得到中药药材的重量，作为该药品货位当前储存的药品数量。

3.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述药品盘点机器人获取药品盘点指令，其中，所述药品盘点指令包括需要盘点的药品及其对应的药品货位的位置信息，并获取与所述药品货位的位置信息对应的货架层数和每层货架的层高相应的可伸缩部件调节指令；

所述药品盘点机器人根据所述药品盘点指令移动至所述药品货位的位置，并根据所述可伸缩部件调节指令调节所述深度摄像头以采集所述药品货位的平面图像和深度图像。

4.如权利要求3所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述根据所述深度图像计算药品堆的总体积的步骤中，当所述药品盘点机器人在移动过程中定位到所述药品货位正面时，沿垂直于所述药品货位的货后挡板方向拍摄平面图像和深度图像并采集药品堆的长宽高，然后，沿垂直于所述药品货位的货架下挡板方向拍摄平面图像和深度图像并再次采集药品堆长宽高，并对分别通过两种方式采集到的药品堆长宽高进行比较，若两套长宽高的值相同，则满足精确性要求，进而计算所述药品堆的总体积，否则，重复执行上述步骤，直至两套值相同。

5.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先建立药品数据库，所述药品数据库包括药品库存信息，其中，所述药品库存信息包括药品基本信息和药品货位信息，所述药品基本信息包括以下之一或其任意组合：药品编码、药品批号、药品有效期；所述药品货位信息包括以下之一或其任一组合：药品货位编码、药品货位的体积、药品货位库存药品数量、药品货位通道。

6.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述药品盘点机器人包括至少一套用于采集药品货位图像的拍摄套件，所述拍摄套件包括至少一个深度摄像头、连接所述深度摄像头的连接臂和用于调整所述摄像头高度以适应所述药品货位的位置信息对应的货架层数和每层货架的层高的可伸缩部件。

7.如权利要求6所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述拍摄套件包括一组反向设置的深度摄像头，用于同时对通道两侧的药品货位进行拍摄。

8.如权利要求6所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述可伸缩部件包括一根空心钢管和两根相对地内嵌于所述空心钢管内且可相对于所述空心钢管上下移动以调节整体长度的可拉伸钢管。

9.如权利要求6所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述药品盘点机器人包括沿垂直方向依次叠加的6套拍摄套件，且每套所述拍摄套件包括一组反向设置以同时对通道两侧的药品货位进行拍摄的摄像头。