CN112874627B - 车辆和车辆转向方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆和车辆转向方法，所述车辆包括：第一左侧轮、第一右侧轮、第二左侧轮和第二右侧轮，所述第二左侧轮和所述第二右侧轮位于所述第一左侧轮和所述第一右侧轮的后方；前转向装置，所述前转向装置与所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者相连；和后转向装置，所述后转向装置与所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者相连。根据本发明实施例的车辆具有转弯半径小、转向容易、转向快速等优点。

Description

车辆和车辆转向方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地，涉及车辆，还涉及车辆转向方法。

背景技术

现有的车辆设置与左前轮和右前轮相连的转向装置，通过转向装置使左前轮和右前轮向左转或向右转，以便使车辆向左转或向右转。现有的车辆存在转弯半径大的缺陷。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供车辆和车辆转向方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种车辆，所述车辆包括：第一左侧轮、第一右侧轮、第二左侧轮和第二右侧轮，所述第二左侧轮和所述第二右侧轮位于所述第一左侧轮和所述第一右侧轮的后方；前转向装置，所述前转向装置与所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者相连；和后转向装置，所述后转向装置与所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者相连。

根据本发明实施例的车辆具有转弯半径小、转向容易、转向快速的优点。

可选地，所述第一左侧轮与第一电机相连，所述第一右侧轮与第二电机相连，所述前转向装置与所述第一电机和所述第二电机中的每一者相连；和/或所述第二左侧轮与第三电机相连，所述第二右侧轮与第四电机相连，所述后转向装置与所述第三电机和所述第四电机中的每一者相连，可选地，所述第一电机为第一轮毂电机或第一轮边电机，所述第二电机为第二轮毂电机或第二轮边电机，所述第三电机为第三轮毂电机或第三轮边电机，所述第四电机为第四轮毂电机或第四轮边电机，可选地，所述第一左侧轮(11)为左前轮，第一右侧轮(12)为右前轮，所述第二左侧轮(13)为左后轮，所述第二右侧轮(14)为右后轮。

可选地，所述第二左侧轮与第三电机相连，所述第二右侧轮与第四电机相连，所述后转向装置包括：后连接杆；第一左拉杆和第一右拉杆，所述第一左拉杆和所述第一右拉杆沿左右方向间隔开地设置，所述第一左拉杆与所述后连接杆铰接，所述第一右拉杆与所述后连接杆铰接；以及第一左转向节和第一右转向节，所述第一左转向节与所述第一左拉杆铰接，所述第一右转向节与所述第一右拉杆铰接，其中所述第一左转向节与所述第二左侧轮相连，所述第一右转向节与所述第二右侧轮相连；和/或

所述第一左侧轮与所述第一电机相连，所述第一右侧轮与所述第二电机相连，所述前转向装置包括：前连接杆；第二左拉杆和第二右拉杆，所述第二左拉杆和所述第二右拉杆沿左右方向间隔开地设置，所述第二左拉杆与所述前连接杆铰接，所述第二右拉杆与所述前连接杆铰接；以及第二左转向节和第二右转向节，所述第二左转向节与所述第二左拉杆铰接，所述第二右转向节与所述第二右拉杆铰接，其中所述第二左转向节与所述第一左侧轮相连，所述第二右转向节与所述第一右侧轮相连

可选地，所述前转向装置包括：转向盘和转向轴，所述转向轴与所述转向盘相连；齿轮齿条转向器，所述齿轮齿条转向器包括齿条和转向齿轮，所述转向齿轮与所述转向轴相连，所述齿条与所述转向齿轮啮合；第二左拉杆和第二右拉杆，所述齿条的左端部与所述第二左拉杆铰接，所述齿条的右端部与所述第二右拉杆铰接；以及第二左转向节和第二右转向节，所述第二左拉杆通过球头销与所述第二左转向节相连，所述第二右拉杆通过球头销与所述第二右转向节相连，其中所述第二左转向节与所述第一左侧轮相连，所述第二右转向节与所述第一右侧轮相连。

可选地，所述后转向装置进一步包括用于导引所述后连接杆沿左右方向移动的后导引件，所述后导引件与所述后连接杆配合。

可选地，所述后导引件为后导引管，所述后导引管沿左右方向延伸，其中所述后导引管套设在所述后连接杆的至少一部分上；或者，所述后连接杆上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后导引件沿左右方向延伸，所述后导引件的至少一部分配合在所述后导引槽内；或者，所述后导引件上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后连接杆上设有后导引部，所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内。

可选地，所述后连接杆包括第一左连接段和第一右连接段，所述第一左连接段与所述第一左拉杆铰接，所述第一右连接段与所述第一右拉杆铰接，所述后转向装置进一步包括后弹性件，所述后弹性件的左端部与所述第一左连接段相连，所述后弹性件的右端部与所述第一右连接段相连，可选地，所述后弹性件为弹簧或橡胶件。

可选地，所述后转向装置进一步包括用于导引所述后连接杆沿左右方向移动的后导引件，所述后导引件与所述第一左连接段和所述第一右连接段中的每一者配合。

可选地，所述后导引件为后导引管，所述后导引管沿左右方向延伸，其中所述后导引管套设在所述第一左连接段和所述第一右连接段中的每一者的至少一部分上，可选地，所述后弹性件为弹簧、橡胶件或填充在所述后导引管内的位于所述第一左连接段与所述第一右连接段之间的空间的弹性材料段；或者，所述第一左连接段和所述第一右连接段中的每一者上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后导引件沿左右方向延伸，所述后导引件的第一部分配合在所述第一左连接段的所述后导引槽内，所述后导引件的第二部分配合在所述第一右连接段的所述后导引槽内；或者，所述后导引件上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述第一左连接段和所述第一右连接段中的每一者上设有后导引部，所述第一左连接段的所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内，所述第一右连接段的所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内。

可选地，所述前转向装置进一步包括用于导引所述前连接杆沿左右方向移动的前导引件，所述前导引件与所述前连接杆配合。

可选地，所述前导引件为前导引管，所述前导引管沿左右方向延伸，其中所述前导引管套设在所述前连接杆的至少一部分上；或者，所述前连接杆上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前导引件沿左右方向延伸，所述前导引件的至少一部分配合在所述前导引槽内；或者，所述前导引件上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前连接杆上设有前导引部，所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内。

可选地，所述前连接杆包括第二左连接段和第二右连接段，所述第二左连接段与所述第二左拉杆铰接，所述第二右连接段与所述第二右拉杆铰接，所述前转向装置进一步包括前弹性件，所述前弹性件的左端部与所述第二左连接段相连，所述前弹性件的右端部与所述第二右连接段相连，可选地，所述前弹性件为弹簧或橡胶件。

可选地，所述前转向装置进一步包括用于导引所述前连接杆沿左右方向移动的前导引件，所述前导引件与所述第二左连接段和所述第二右连接段中的每一者配合。

可选地，所述前导引件为前导引管，所述前导引管沿左右方向延伸，其中所述前导引管套设在所述第二左连接段和所述第二右连接段中的每一者的至少一部分上，可选地，所述前弹性件为弹簧、橡胶件或填充在所述前导引管内的位于所述第二左连接段与所述第二右连接段之间的空间的弹性材料段；或者，所述第二左连接段和所述第二右连接段中的每一者上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前导引件沿左右方向延伸，所述前导引件的第一部分配合在所述第二左连接段的所述前导引槽内，所述前导引件的第二部分配合在所述第二右连接段的所述前导引槽内；或者，所述前导引件上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述第二左连接段和所述第二右连接段中的每一者上设有前导引部，所述第二左连接段的所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内，所述第二右连接段的所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内。

本发明第二方面提供车辆转向方法，所述车辆转向方法包括：当车辆左转时，使所述车辆的第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向左转动，使所述车辆的第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向右转动；当所述车辆右转时，使所述车辆的所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向右转动，使所述车辆的所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向左转动。

通过利用根据本发明实施例的车辆转向方法，从而可以减小车辆的转弯半径，使得车辆能够容易地、快速地转向。

可选地，当所述车辆左转时，向所述第二左侧轮施加向前的第一力矩，向所述第二右侧轮施加向前的或向后的第二力矩，以便使所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向右转动，当向所述第二右侧轮施加向前的所述第二力矩时，所述第二力矩小于所述第一力矩，向所述第一左侧轮施加向前的或向后的第三力矩，向所述第一右侧轮施加向前的第四力矩，以便使所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向左转动，当向所述第一左侧轮施加向前的所述第三力矩时，所述第三力矩小于所述第四力矩，可选地，所述第一力矩和所述第二力矩大小相等且方向相反和/或所述第三力矩和所述第四力矩大小相等且方向相反；

当所述车辆右转时，向所述第二左侧轮施加向前的或向后的第五力矩，向所述第二右侧轮施加向前的第六力矩，以便使所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向左转动，当向所述第二左侧轮施加向前的第五力矩时，所述第五力矩小于所述第六力矩，向所述第一左侧轮施加向前的第七力矩，向所述第一右侧轮施加向前的或向后的第八力矩，以便使所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向右转动，当向所述第一右侧轮施加向前的所述第八力矩时，所述第八力矩小于所述第七力矩，可选地，所述第五力矩和所述第六力矩大小相等且方向相反和/或所述第七力矩和所述第八力矩大小相等且方向相反；

可选地，所述车辆为根据本发明第一方面所述的车辆。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的局部结构示意图；

图2是根据本发明实施例的车辆的局部结构示意图；

图3是根据本发明实施例的车辆的局部结构示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆的左转示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆的右转示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的车辆1。如图1-图5所示，根据本发明实施例的车辆1包括第一左侧轮11、第一右侧轮12、第二左侧轮13、第二右侧轮14、前转向装置20和后转向装置30。

第二左侧轮13和第二右侧轮14位于第一左侧轮11和第一右侧轮12的后方。换言之，第二左侧轮13位于第一左侧轮11和第一右侧轮12中的每一者的后方，第二右侧轮14位于第一左侧轮11和第一右侧轮12中的每一者的后方。前转向装置20与第一左侧轮11和第一右侧轮12中的每一者相连。后转向装置30与第二左侧轮13和第二右侧轮14中的每一者相连。其中，左右方向如图1中的箭头A所示，前后方向如图1中的箭头B所示。

下面参考图4和图5描述根据本发明实施例的车辆1的转向过程。如图4所示，当车辆1左转时，通过利用(操作)前转向装置20使得第一左侧轮11和第一右侧轮12都向左转动(偏转)，通过利用(操作)后转向装置30使得第二左侧轮13和第二右侧轮14都向右转动(偏转)。当车辆1右转时，通过利用(操作)前转向装置20使得第一左侧轮11和第一右侧轮12都向右转动(偏转)，通过利用(操作)后转向装置30使得第二左侧轮13和第二右侧轮14都向左转动(偏转)。也就是说，在车辆1进行转向时，前转向装置20负责转向，后转向装置30协助转向。

根据本发明实施例的车辆1通过设置前转向装置20和后转向装置30，从而可以在转向时使第二左侧轮13和第二右侧轮14的转动方向与第一左侧轮11和第一右侧轮12的转动方向相反。由此可以减小车辆1的转弯半径，从而可以使车辆1更加容易地、更加快速地转向。

因此，根据本发明实施例的车辆1具有转弯半径小、转向容易、转向快速等优点。

如图1-图5所示，车辆1包括第一左侧轮11、第一右侧轮12、第二左侧轮13、第二右侧轮14、前转向装置20和后转向装置30。

在本发明的一个具体示例中，第一左侧轮11与第一电机41相连，第一右侧轮12与第二电机42相连，前转向装置20与第一电机41和第二电机42中的每一者相连。由此可以利用第一电机41和第二电机42向前转向装置20提供助力。

在本发明的另一个具体示例中，第二左侧轮13与第三电机43相连，第二右侧轮14与第四电机44相连，后转向装置30与第三电机43和第四电机44中的每一者相连。由此可以利用第三电机43和第四电机44向后转向装置30提供助力。

可选地，第一左侧轮11为左前轮，第一右侧轮12为右前轮，第二左侧轮13为左后轮，第二右侧轮14为右后轮。本领域技术人员可以理解的是，第一左侧轮11、第一右侧轮12、第二左侧轮13和第二右侧轮14可以通过已知的方式安装在车辆1的车体50上。

可选地，第一电机41为第一轮毂电机41a或第一轮边电机，第二电机42为第二轮毂电机42a或第二轮边电机，第三电机43为第三轮毂电机43a或第三轮边电机，第四电机44为第四轮毂电机44a或第四轮边电机。

本领域技术人员可以理解的是，第一轮毂电机41a或该第一轮边电机可以通过已知的方式与第一左侧轮11相连，第二轮毂电机42a或该第二轮边电机可以通过已知的方式与第一右侧轮12相连，第三轮毂电机43a或该第三轮边电机可以通过已知的方式与第二左侧轮13相连，第四轮毂电机44a或该第四轮边电机可以通过已知的方式与第二右侧轮14相连。由于这与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。

在本发明的再一个具体示例中，第一左侧轮11与第一电机41相连，第一右侧轮12与第二电机42相连，前转向装置20与第一电机41和第二电机42中的每一者相连。第二左侧轮13与第三电机43相连，第二右侧轮14与第四电机44相连，后转向装置30与第三电机43和第四电机44中的每一者相连。由此可以利用第一电机41和第二电机42向前转向装置20提供助力、利用第三电机43和第四电机44向后转向装置30提供助力。

可选地，如图1-图5所示，第二左侧轮13与第三电机43相连以便第三电机43驱动第二左侧轮13转动，第二右侧轮14与第四电机44相连以便第四电机44驱动第二右侧轮14转动。后转向装置30包括后连接杆31、第一左拉杆32、第一右拉杆33、第一左转向节34和第一右转向节35。第一左拉杆32和第一右拉杆33沿左右方向间隔开地设置，第一左拉杆32与后连接杆31铰接，第一右拉杆33与后连接杆31铰接。第一左转向节34与第一左拉杆32铰接，第一右转向节35与第一右拉杆33铰接。第一左转向节34与第二左侧轮13相连，第一右转向节35与第二右侧轮14相连。

如图4所示，当车辆1左转时，第三电机43向第二左侧轮13施加向前的第一力矩，第四电机44向第二右侧轮14施加向前的或向后的第二力矩，以便使第二左侧轮13和第二右侧轮14中的每一者向右转动。当向第二右侧轮14施加向前的第二力矩时，该第二力矩小于该第一力矩。

以向前的方向为正向，由于第三电机43施加给第二左侧轮13的第一力矩大于第四电机44施加给第二右侧轮14的第二力矩，因此第二左侧轮13向右转动，第二左侧轮13通过第一左转向节34带动第一左拉杆32向右移动、第一左拉杆32带动后连接杆31向右移动。进而，后连接杆31带动第一右拉杆33向右移动、第一右拉杆33通过第一右转向节35使第二右侧轮14向右转动。

如图5所示，当车辆1右转时，第三电机43向第二左侧轮13施加向前的或向后的第五力矩，第四电机44向第二右侧轮14施加向前的第六力矩，以便使第二左侧轮13和第二右侧轮14中的每一者向左转动。当向第二左侧轮13施加向前的第五力矩时，该第五力矩小于该第六力矩。

以向前的方向为正向，由于第四电机44施加给第二右侧轮14的第六力矩大于第三电机43施加给第二左侧轮13的第五力矩，因此第二右侧轮14向左转动，第二右侧轮14通过第一右转向节35带动第一右拉杆33向左移动、第一右拉杆33带动后连接杆31向左移动。进而，后连接杆31带动第一左拉杆32向左移动、第一左拉杆32通过第一左转向节34使第二左侧轮13向左转动。

根据本发明实施例的车辆1通过设置与第二左侧轮13相连的第三电机43以及与第二右侧轮14相连的第四电机44，从而可以利用第三电机43和第四电机44提供的差动力矩、通过后转向装置30实现第二左侧轮13和第二右侧轮14的转动。

因此，与现有的转向装置相比，根据本发明实施例的车辆1的后转向装置30可以省去转向盘、转向柱、转向柱万向节、齿轮齿条转向器等零件。由此根据本发明实施例的车辆1和后转向装置30具有结构简单、控制简单、操作方便、制造成本低等优点。

如图2和图3所示，第一左拉杆32的右端部与后连接杆31的左端部铰接，第一左拉杆32的左端部与第一左转向节34铰接。第一右拉杆33的左端部与后连接杆31的右端部铰接，第一右拉杆33的右端部与第一右转向节35铰接。

可选地，第一左拉杆32的左端部通过第一球头销38与第一左转向节34铰接，第一右拉杆33的右端部通过第二球头销39与第一右转向节35铰接。

第三轮毂电机43a与第一左转向节34相连，第四轮毂电机44a与第一右转向节35相连。换言之，第一左转向节34通过第三轮毂电机43a与第二左侧轮13相连，第一右转向节35通过第四轮毂电机44a与第二右侧轮14相连。

可选地，第一左转向节34与第三轮毂电机43a的基座固定相连，第一右转向节35与第四轮毂电机44a的基座固定相连。例如，第一左转向节34可以焊接在第三轮毂电机43a的基座上或者第一左转向节34通过紧固件(例如螺栓)与第三轮毂电机43a的基座固定相连，第一右转向节35可以焊接在第四轮毂电机44a的基座上或者第一右转向节35通过紧固件(例如螺栓)与第四轮毂电机44a的基座固定相连。

如图2和图3所示，后转向装置30进一步包括用于导引后连接杆31沿左右方向移动的后导引件36，后导引件36与后连接杆31配合。由此可以使后连接杆31更加稳定地沿左右方向移动。

后导引件36可以是后导引管36a，后导引管36a沿左右方向延伸，后导引管36a套设在后连接杆31的至少一部分上。可选地，后导引管36a套设在后连接杆31的一部分上。后导引管36a可以是在其周向上封闭的管。后导引管36a还可以具有缺口，该缺口可以沿后导引管36a的轴向延伸。

或者，后连接杆31上设有沿左右方向延伸的后导引槽，后导引件36沿左右方向延伸，后导引件36的至少一部分配合在该后导引槽内。

或者，后导引件36上设有沿左右方向延伸的后导引槽，后连接杆31上设有后导引部，该后导引部的至少一部分配合在该后导引槽内。

如图2和图3所示，后连接杆31包括第一左连接段311和第一右连接段312，第一左连接段311与第一左拉杆32铰接，第一右连接段312与第一右拉杆33铰接。可选地，第一左连接段311的左端部与第一左拉杆32的右端部铰接，第一右连接段312的右端部与第一右拉杆33的左端部铰接。后转向装置30进一步包括后弹性件37，后弹性件37的左端部与第一左连接段311相连，后弹性件37的右端部与第一右连接段312相连。可选地，后弹性件37为弹簧或橡胶件。

当车辆1在凹凸不平的路面上行驶时，当第二左侧轮13发生轻微转动时，第二左侧轮13的轻微转动可以传导到第一左连接段311上，导致第一左连接段311发生邻近第一右连接段312的轻微移动(向右轻微移动)或远离第一右连接段312的轻微移动(向左轻微移动)。由于第一左连接段311通过后弹性件37与第一右连接段312相连，因此后弹性件37可以通过弹性变形吸收第一左连接段311的轻微移动，从而防止第一右连接段312发生轻微移动。

也就是说，第二左侧轮13的轻微转动不会传导到第一右连接段312上，因此更不会传导到第二右侧轮14上。由此可以防止第二右侧轮14发生转动，从而可以提高车辆1的直线行驶稳定性。第二右侧轮14发生轻微转动时的情况与第二左侧轮13发生轻微转动时的情况相同，因此不再详细地描述。

如图2和图3所示，后转向装置30进一步包括用于导引后连接杆31沿左右方向移动的后导引件36，后导引件36与第一左连接段311和第一右连接段312中的每一者配合。由此可以使第一左连接段311和第一右连接段312更加稳定地沿左右方向移动。

第一左连接段311和第一右连接段312中的每一者上设有沿左右方向延伸的后导引槽，后导引件36沿左右方向延伸。后导引件36的第一部分配合在第一左连接段311的该后导引槽内，后导引件36的第二部分配合在第一右连接段312的该后导引槽内。

或者，后导引件36上设有沿左右方向延伸的后导引槽，第一左连接段311和第一右连接段312中的每一者上设有后导引部。第一左连接段311的该后导引部的至少一部分配合在该后导引槽内，第一右连接段312的该后导引部的至少一部分配合在该后导引槽内。

或者，如图2和图3所示，后导引件36为后导引管36a，后导引管36a沿左右方向延伸。后导引管36a套设在第一左连接段311和第一右连接段312中的每一者的至少一部分上。换言之，后导引管36a套设在第一左连接段311的至少一部分上，后导引管36a套设在第一右连接段312的至少一部分上。

可选地，后导引管36a套设在第一左连接段311和第一右连接段312中的每一者的一部分上。换言之，后导引管36a套设在第一左连接段311的一部分上，后导引管36a套设在第一右连接段312的一部分上。可选地，后弹性件37为弹簧或橡胶件。

此外，后弹性件37还可以是填充在后导引管36a内的位于第一左连接段311与第一右连接段312之间的空间的弹性材料段。也就是说，后弹性件37还可以是填充在后导引管36a内的弹性材料段，后弹性件37可以位于第一左连接段311与第一右连接段312之间。

如图1、图4和图5所示，第一左侧轮11与第一电机41相连以便第一电机41驱动第一左侧轮11转动，第一右侧轮12与第二电机42相连以便第二电机42驱动第一右侧轮12转动。前转向装置20包括转向盘21a、转向轴22a、齿轮齿条转向器23a、第二左拉杆24a、第二右拉杆25a、第二左转向节和第二右转向节。

转向轴22a与转向盘21a相连。齿轮齿条转向器23a包括齿条231a和转向齿轮，该转向齿轮与转向轴22a相连，齿条231a与该转向齿轮啮合。齿条231a的左端部与第二左拉杆24a铰接，齿条231a的右端部与第二右拉杆25a铰接。第二左拉杆24a通过球头销与第二左转向节相连，第二右拉杆25a通过球头销与第二右转向节相连。第一电机41与该第二左转向节相连，第二电机42与该第二右转向节相连。

如图2和图3所示，第一左侧轮11与第一电机41以便第一电机41驱动第一左侧轮11转动，第一右侧轮12与第二电机42相连以便第二电机42驱动第一右侧轮12转动。前转向装置20包括前连接杆21、第二左拉杆22、第二右拉杆23、第二左转向节24和第二右转向节25。第二左拉杆22和第二右拉杆23沿左右方向间隔开地设置，第二左拉杆22与前连接杆21铰接，第二右拉杆23与前连接杆21铰接。第二左转向节24与第二左拉杆22铰接，第二右转向节25与第二右拉杆23铰接。第二左转向节24与第一左侧轮11相连，第二右转向节25与第一右侧轮12相连。

如图4所示，当车辆1左转时，第一电机41向第一左侧轮11施加向前的或向后的第三力矩，第二电机42向第一右侧轮12施加向前的第四力矩，以便使第一左侧轮11和第一右侧轮12中的每一者向左转动。当向第一左侧轮11施加向前的第三力矩时，该第三力矩小于该第四力矩。

以向前的方向为正向，由于第二电机42施加给第一右侧轮12的第四力矩大于第一电机41施加给第一左侧轮11的第三力矩，因此第一右侧轮12向左转动，第一右侧轮12通过第二右转向节25带动第二右拉杆23向左移动、第二右拉杆23带动前连接杆21向左移动。进而，前连接杆21带动第二左拉杆22向左移动、第二左拉杆22通过第二左转向节24使第一左侧轮11向左转动。

如图5所示，当车辆1右转时，第一电机41向第一左侧轮11施加向前的第七力矩，第二电机42向第一右侧轮12施加向前的或向后的第八力矩，以便使第一左侧轮11和第一右侧轮12中的每一者向右转动。当向第一右侧轮12施加向前的第八力矩时，该第八力矩小于该第七力矩。

以向前的方向为正向，由于第一电机41施加给第一左侧轮11的第七力矩大于第二电机42施加给第一右侧轮12的第八力矩，因此第一左侧轮11向右转动，第一左侧轮11通过第二左转向节24带动第二左拉杆22向右移动、第二左拉杆22带动前连接杆21向右移动。进而，前连接杆21带动第二右拉杆23向右移动、第二右拉杆23通过第二右转向节25使第一右侧轮12向右转动。

根据本发明实施例的车辆1通过设置与第一左侧轮11相连的第一电机41以及与第一右侧轮12相连的第二电机42，从而可以利用第一电机41和第二电机42提供的差动力矩、通过前转向装置20实现第一左侧轮11和第一右侧轮12的转动。

因此，与现有的转向装置相比，根据本发明实施例的车辆1的前转向装置20可以省去转向盘、转向柱、转向柱万向节、齿轮齿条转向器等零件。由此根据本发明实施例的车辆1和前转向装置20具有结构简单、控制简单、操作方便、制造成本低等优点。

如图2和图3所示，第二左拉杆22的右端部与前连接杆21的左端部铰接，第二左拉杆22的左端部与第二左转向节24铰接。第二右拉杆23的左端部与前连接杆21的右端部铰接，第二右拉杆23的右端部与第二右转向节25铰接。

可选地，第二左拉杆22的左端部通过第三球头销28与第二左转向节24铰接，第二右拉杆23的右端部通过第四球头销29与第二右转向节25铰接。

第一轮毂电机41a与第二左转向节24相连，第二轮毂电机42a与第二右转向节25相连。换言之，第二左转向节24通过第一轮毂电机41a与第一左侧轮11相连，第二右转向节25通过第二轮毂电机42a与第一右侧轮12相连。

可选地，第二左转向节24与第一轮毂电机41a的基座固定相连，第二右转向节25与第二轮毂电机42a的基座固定相连。例如，第二左转向节24可以焊接在第一轮毂电机41a的基座上或者第二左转向节24通过紧固件(例如螺栓)与第一轮毂电机41a的基座固定相连，第二右转向节25可以焊接在第二轮毂电机42a的基座上或者第二右转向节25通过紧固件(例如螺栓)与第二轮毂电机42a的基座固定相连。

如图2和图3所示，前转向装置20进一步包括用于导引前连接杆21沿左右方向移动的前导引件26，前导引件26与前连接杆21配合。由此可以使前连接杆21更加稳定地沿左右方向移动。

前导引件26可以是前导引管26a，前导引管26a沿左右方向延伸，前导引管26a套设在前连接杆21的至少一部分上。例如，前导引管26a套设在前连接杆21的一部分上。前导引管26a可以是在其周向上封闭的管。前导引管26a还可以具有缺口，该缺口可以沿前导引管26a的轴向延伸。

或者，前连接杆21上设有沿左右方向延伸的前导引槽，前导引件26沿左右方向延伸，前导引件26的至少一部分配合在该前导引槽内。

或者，前导引件26上设有沿左右方向延伸的前导引槽，前连接杆21上设有前导引部，该前导引部的至少一部分配合在该前导引槽内。

如图2和图3所示，前连接杆21包括第二左连接段211和第二右连接段212，第二左连接段211与第二左拉杆22铰接，第二右连接段212与第二右拉杆23铰接。可选地，第二左连接段211的左端部与第二左拉杆22的右端部铰接，第二右连接段212的右端部与第二右拉杆23的左端部铰接。前转向装置20进一步包括前弹性件27，前弹性件27的左端部与第二左连接段211相连，前弹性件27的右端部与第二右连接段212相连。可选地，前弹性件27为弹簧或橡胶件。

当车辆1在凹凸不平的路面上行驶时，当第一左侧轮11发生轻微转动时，第一左侧轮11的轻微转动可以传导到第二左连接段211上，导致第二左连接段211发生邻近第二右连接段212的轻微移动(向右轻微移动)或远离第二右连接段212的轻微移动(向左轻微移动)。由于第二左连接段211通过前弹性件27与第二右连接段212相连，因此前弹性件27可以通过弹性变形吸收第二左连接段211的轻微移动，从而防止第二右连接段212发生轻微移动。

也就是说，第一左侧轮11的轻微转动不会传导到第二右连接段212上，因此更不会传导到第一右侧轮12上。由此可以防止第一右侧轮12发生转动，从而可以提高车辆1的直线行驶稳定性。第一右侧轮12发生轻微转动时的情况与第一左侧轮11发生轻微转动时的情况相同，因此不再详细地描述。

如图2和图3所示，前转向装置20进一步包括用于导引前连接杆21沿左右方向移动的前导引件26，前导引件26与第二左连接段211和第二右连接段212中的每一者配合。由此可以使第二左连接段211和第二右连接段212更加稳定地沿左右方向移动。

第二左连接段211和第二右连接段212中的每一者上设有沿左右方向延伸的前导引槽，前导引件26沿左右方向延伸。前导引件26的第一部分配合在第二左连接段211的该前导引槽内，前导引件26的第二部分配合在第二右连接段212的该前导引槽内。

或者，前导引件26上设有沿左右方向延伸的前导引槽，第二左连接段211和第二右连接段212中的每一者上设有前导引部，第二左连接段211的该前导引部的至少一部分配合在该前导引槽内，第二右连接段212的该前导引部的至少一部分配合在该前导引槽内。

或者，如图2和图3所示，前导引件26为前导引管26a，前导引管26a沿左右方向延伸。前导引管26a套设在第二左连接段211和第二右连接段212中的每一者的至少一部分上。换言之，前导引管26a套设在第二左连接段211的至少一部分上，前导引管26a套设在第二右连接段212的至少一部分上。

例如，前导引管26a套设在第二左连接段211和第二右连接段212中的每一者的一部分上。换言之，前导引管26a套设在第二左连接段211的一部分上，前导引管26a套设在第二右连接段212的一部分上。可选地，前弹性件27为弹簧或橡胶件。

此外，前弹性件27还可以是填充在前导引管26a内的位于第二左连接段211与第二右连接段212之间的空间的弹性材料段。也就是说，前弹性件27还可以是填充在前导引管26a内的弹性材料段，前弹性件27可以位于第二左连接段211与第二右连接段212之间。

当车辆1保持直线行驶时，当车辆1的速度小于等于速度设定值时，第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩、第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩，或者第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩、第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩。其中，第一左侧轮11和第一右侧轮12受到的力矩大小相等且方向相同，第二左侧轮13和第二右侧轮14受到的力矩大小相等且方向相同。

当车辆1的速度大于该速度设定值时，第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩，第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩，第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩，第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩。其中，第一左侧轮11、第一右侧轮12、第二左侧轮13和第二右侧轮14受到的力矩大小相等且方向相同。

可选地，当通过第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩、第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩使车辆1直线行驶时，第一力矩和第二力矩大小相等且方向相反。由此当车辆1的左转结束后，只需要改变第四电机44的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

当通过第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩、第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩使车辆1直线行驶时，第三力矩和第四力矩大小相等且方向相反。由此当车辆1的左转结束后，只需要改变第一电机41的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

当通过第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩、第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩、第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩和第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩，使车辆1直线行驶时，第一力矩和第二力矩大小相等且方向相反，第三力矩和第四力矩大小相等且方向相反。由此当车辆1的左转结束后，只需要改变第四电机44和第一电机41的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

可选地，当通过第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩、第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩使车辆1直线行驶时，第五力矩和第六力矩大小相等且方向相反。由此当车辆1的右转结束后，只需要改变第三电机43的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

当通过第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩、第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩使车辆1直线行驶时，第七力矩和第八力矩大小相等且方向相反。由此当车辆右转结束后，只需要改变第二电机42的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

当通过第三电机43向第二左侧轮13施加向前的力矩、第四电机44向第二右侧轮14施加向前的力矩、第一电机41向第一左侧轮11施加向前的力矩和第二电机42向第一右侧轮12施加向前的力矩，使车辆1直线行驶时，第五力矩和第六力矩大小相等且方向相反，第七力矩和第八力矩大小相等且方向相反。由此当车辆右转结束后，只需要改变第三电机43和第二电机42的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆1直线行驶。

本发明还提供了车辆转向方法。根据本发明实施例的车辆转向方法包括：

当车辆左转时，使车辆的第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向左转动，使车辆的第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向右转动。

当车辆右转时，使车辆的第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向右转动，使车辆的第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向左转动。

根据本发明实施例的车辆转向方法通过使第二左侧轮和第二右侧轮的转动方向与第一左侧轮和第一右侧轮的转动方向相反，从而可以减小车辆1的转弯半径，以便可以使车辆更加容易地、更加快速地转向。

因此，通过利用根据本发明实施例的车辆转向方法，从而可以减小车辆的转弯半径，使得车辆能够容易地、快速地转向。

可选地，当车辆左转时，向第二左侧轮施加向前的第一力矩，向第二右侧轮施加向前的或向后的第二力矩，以便使第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向右转动，当向第二右侧轮施加向前的第二力矩时，第二力矩小于第一力矩，向第一左侧轮施加向前的或向后的第三力矩，向第一右侧轮施加向前的第四力矩，以便使第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向左转动，当向第一左侧轮施加向前的第三力矩时，第三力矩小于第四力矩；

当车辆右转时，向第二左侧轮施加向前的或向后的第五力矩，向第二右侧轮施加向前的第六力矩，以便使第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向左转动，当向第二左侧轮施加向前的第五力矩时，第五力矩小于第六力矩，向第一左侧轮施加向前的第七力矩，向第一右侧轮施加向前的或向后的第八力矩，以便使第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向右转动，当向第一右侧轮施加向前的第八力矩时，第八力矩小于第七力矩。

可选地，当通过向第二左侧轮和第二右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第一力矩和第二力矩大小相等且方向相反。由此当车辆左转结束后，只需要改变向第二右侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

当通过向第一左侧轮和第一右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第三力矩和第四力矩大小相等且方向相反。由此当车辆左转结束后，只需要改变向第一左侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

当通过向第二左侧轮、第二右侧轮、第一左侧轮和第一右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第一力矩和第二力矩大小相等且方向相反，第三力矩和第四力矩大小相等且方向相反。由此当车辆左转结束后，只需要改变向第二右侧轮和第一左侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

可选地，当通过向第二左侧轮和第二右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第五力矩和第六力矩大小相等且方向相反。由此当车辆右转结束后，只需要改变向第二左侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

当通过向第一左侧轮和第一右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第七力矩和第八力矩大小相等且方向相反。由此当车辆右转结束后，只需要改变向第一右侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

当通过向第二左侧轮、第二右侧轮、第一左侧轮和第一右侧轮施加向前的力矩使车辆直线行驶时，第五力矩和第六力矩大小相等且方向相反，第七力矩和第八力矩大小相等且方向相反。由此当车辆右转结束后，只需要改变向第二左侧轮和第一右侧轮施加的力矩的方向(无需改变大小)，就可以使车辆直线行驶。

根据本发明实施例的车辆转向方法可以是根据本发明上述实施例的车辆的车辆转向方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种车辆（1），其特征在于，包括：

第一左侧轮（11）、第一右侧轮（12）、第二左侧轮（13）和第二右侧轮（14），所述第二左侧轮（13）和所述第二右侧轮（14）位于所述第一左侧轮（11）和所述第一右侧轮（12）的后方；

前转向装置（20），所述前转向装置（20）与所述第一左侧轮（11）和所述第一右侧轮（12）中的每一者相连；和

后转向装置（30），所述后转向装置（30）与所述第二左侧轮（13）和所述第二右侧轮（14）中的每一者相连；

在所述车辆（1）转向时，所述前转向装置（20）和所述后转向装置（30）使所述第二左侧轮（13）和所述第二右侧轮（14）的转动方向与所述第一左侧轮（11）和所述第一右侧轮（12）的转动方向相反；

所述后转向装置（30）包括：

后连接杆（31）；

第一左拉杆（32）和第一右拉杆（33），所述第一左拉杆（32）和所述第一右拉杆（33）沿左右方向间隔开地设置，所述第一左拉杆（32）与所述后连接杆（31）铰接，所述第一右拉杆（33）与所述后连接杆（31）铰接；以及

第一左转向节（34）和第一右转向节（35），所述第一左转向节（34）与所述第一左拉杆（32）铰接，所述第一右转向节（35）与所述第一右拉杆（33）铰接，其中所述第一左转向节（34）与所述第二左侧轮（13）相连，所述第一右转向节（35）与所述第二右侧轮（14）相连；

所述前转向装置（20）包括：

前连接杆（21）；

第二左拉杆（22）和第二右拉杆（23），所述第二左拉杆（22）和所述第二右拉杆（23）沿左右方向间隔开地设置，所述第二左拉杆（22）与所述前连接杆（21）铰接，所述第二右拉杆（23）与所述前连接杆（21）铰接；以及

第二左转向节（24）和第二右转向节（25），所述第二左转向节（24）与所述第二左拉杆（22）铰接，所述第二右转向节（25）与所述第二右拉杆（23）铰接，其中所述第二左转向节（24）与所述第一左侧轮（11）相连，所述第二右转向节（25）与所述第一右侧轮（12）相连；

所述后连接杆（31）包括第一左连接段（311）和第一右连接段（312），所述第一左连接段（311）与所述第一左拉杆（32）铰接，所述第一右连接段（312）与所述第一右拉杆（33）铰接，所述后转向装置（30）进一步包括后弹性件（37），所述后弹性件（37）的左端部与所述第一左连接段（311）相连，所述后弹性件（37）的右端部与所述第一右连接段（312）相连，所述后弹性件（37）为弹簧或橡胶件。

2.根据权利要求1所述的车辆（1），其特征在于，

所述第一左侧轮（11）与第一电机（41）相连，所述第一右侧轮（12）与第二电机（42）相连，所述前转向装置（20）与所述第一电机（41）和所述第二电机（42）中的每一者相连；和/或

所述第二左侧轮（13）与第三电机（43）相连，所述第二右侧轮（14）与第四电机（44）相连，所述后转向装置（30）与所述第三电机（43）和所述第四电机（44）中的每一者相连。

3.根据权利要求2所述的车辆（1），其特征在于，所述第一电机（41）为第一轮毂电机（41a）或第一轮边电机，所述第二电机（42）为第二轮毂电机（42a）或第二轮边电机，所述第三电机（43）为第三轮毂电机（43a）或第三轮边电机，所述第四电机（44）为第四轮毂电机（44a）或第四轮边电机。

4.根据权利要求2所述的车辆（1），其特征在于，所述第一左侧轮（11）为左前轮，第一右侧轮（12）为右前轮，所述第二左侧轮（13）为左后轮，所述第二右侧轮（14）为右后轮。

5.根据权利要求2所述的车辆（1），其特征在于，

所述第二左侧轮（13）与第三电机（43）相连，所述第二右侧轮（14）与第四电机（44）相连；和/或所述第一左侧轮（11）与所述第一电机（41）相连，所述第一右侧轮（12）与所述第二电机（42）相连。

6.根据权利要求5所述的车辆（1），其特征在于，

所述前转向装置（20）包括：

转向盘（21a）和转向轴（22a），所述转向轴（22a）与所述转向盘（21a）相连；

齿轮齿条转向器（23a），所述齿轮齿条转向器（23a）包括齿条（231a）和转向齿轮，所述转向齿轮与所述转向轴（22a）相连，所述齿条（231a）与所述转向齿轮啮合；

第二左拉杆和第二右拉杆，所述齿条（231a）的左端部与所述第二左拉杆铰接，所述齿条（231a）的右端部与所述第二右拉杆铰接；以及

第二左转向节和第二右转向节，所述第二左拉杆通过球头销与所述第二左转向节相连，所述第二右拉杆通过球头销与所述第二右转向节相连，其中所述第二左转向节与所述第一左侧轮（11）相连，所述第二右转向节与所述第一右侧轮（12）相连。

7.根据权利要求5所述的车辆（1），其特征在于，

所述后转向装置（30）进一步包括用于导引所述后连接杆（31）沿左右方向移动的后导引件（36），所述后导引件（36）与所述后连接杆（31）配合；和/或

所述前转向装置（20）进一步包括用于导引所述前连接杆（21）沿左右方向移动的前导引件（26），所述前导引件（26）与所述前连接杆（21）配合。

8.根据权利要求7所述的车辆（1），其特征在于，所述后导引件（36）为后导引管（36a），所述后导引管（36a）沿左右方向延伸，其中所述后导引管（36a）套设在所述后连接杆（31）的至少一部分上；

或者，所述后连接杆（31）上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后导引件（36）沿左右方向延伸，所述后导引件（36）的至少一部分配合在所述后导引槽内；

或者，所述后导引件（36）上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后连接杆（31）上设有后导引部，所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内。

9.根据权利要求7所述的车辆（1），其特征在于，所述前导引件（26）为前导引管（26a），所述前导引管（26a）沿左右方向延伸，其中所述前导引管（26a）套设在所述前连接杆（21）的至少一部分上；

或者，所述前连接杆（21）上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前导引件（26）沿左右方向延伸，所述前导引件（26）的至少一部分配合在所述前导引槽内；

或者，所述前导引件（26）上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前连接杆（21）上设有前导引部，所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内。

10.根据权利要求5所述的车辆（1），其特征在于，所述后转向装置（30）进一步包括用于导引所述后连接杆（31）沿左右方向移动的后导引件（36），所述后导引件（36）与所述第一左连接段（311）和所述第一右连接段（312）中的每一者配合。

11.根据权利要求10所述的车辆（1），其特征在于，所述后导引件（36）为后导引管（36a），所述后导引管（36a）沿左右方向延伸，其中所述后导引管（36a）套设在所述第一左连接段（311）和所述第一右连接段（312）中的每一者的至少一部分上，所述后弹性件（37）为弹簧、橡胶件或填充在所述后导引管（36a）内的位于所述第一左连接段（311）与所述第一右连接段（312）之间的空间的弹性材料段；

或者，所述第一左连接段（311）和所述第一右连接段（312）中的每一者上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述后导引件（36）沿左右方向延伸，所述后导引件（36）的第一部分配合在所述第一左连接段（311）的所述后导引槽内，所述后导引件（36）的第二部分配合在所述第一右连接段（312）的所述后导引槽内；

或者，所述后导引件（36）上设有沿左右方向延伸的后导引槽，所述第一左连接段（311）和所述第一右连接段（312）中的每一者上设有后导引部，所述第一左连接段（311）的所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内，所述第一右连接段（312）的所述后导引部的至少一部分配合在所述后导引槽内。

12.根据权利要求5所述的车辆（1），其特征在于，所述前连接杆（21）包括第二左连接段（211）和第二右连接段（212），所述第二左连接段（211）与所述第二左拉杆（22）铰接，所述第二右连接段（212）与所述第二右拉杆（23）铰接，所述前转向装置（20）进一步包括前弹性件（27），所述前弹性件（27）的左端部与所述第二左连接段（211）相连，所述前弹性件（27）的右端部与所述第二右连接段（212）相连，所述前弹性件（27）为弹簧或橡胶件。

13.根据权利要求12所述的车辆（1），其特征在于，所述前转向装置（20）进一步包括用于导引所述前连接杆（21）沿左右方向移动的前导引件（26），所述前导引件（26）与所述第二左连接段（211）和所述第二右连接段（212）中的每一者配合。

14.根据权利要求13所述的车辆（1），其特征在于，所述前导引件（26）为前导引管（26a），所述前导引管（26a）沿左右方向延伸，其中所述前导引管（26a）套设在所述第二左连接段（211）和所述第二右连接段（212）中的每一者的至少一部分上，所述前弹性件（27）为弹簧、橡胶件或填充在所述前导引管（26a）内的位于所述第二左连接段（211）与所述第二右连接段（212）之间的空间的弹性材料段；

或者，所述第二左连接段（211）和所述第二右连接段（212）中的每一者上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述前导引件（26）沿左右方向延伸，所述前导引件（26）的第一部分配合在所述第二左连接段（211）的所述前导引槽内，所述前导引件（26）的第二部分配合在所述第二右连接段（212）的所述前导引槽内；

或者，所述前导引件（26）上设有沿左右方向延伸的前导引槽，所述第二左连接段（211）和所述第二右连接段（212）中的每一者上设有前导引部，所述第二左连接段（211）的所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内，所述第二右连接段（212）的所述前导引部的至少一部分配合在所述前导引槽内。

15.一种车辆转向方法，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-14中任一项所述的车辆（1），所述车辆转向方法包括：

当车辆左转时，使所述车辆的第一左侧轮和第一右侧轮中的每一者向左转动，使所述车辆的第二左侧轮和第二右侧轮中的每一者向右转动；

当所述车辆右转时，使所述车辆的所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向右转动，使所述车辆的所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向左转动。

16.根据权利要求15所述的车辆转向方法，其特征在于，

当所述车辆左转时，向所述第二左侧轮施加向前的第一力矩，向所述第二右侧轮施加向前的或向后的第二力矩，以便使所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向右转动，当向所述第二右侧轮施加向前的所述第二力矩时，所述第二力矩小于所述第一力矩，向所述第一左侧轮施加向前的或向后的第三力矩，向所述第一右侧轮施加向前的第四力矩，以便使所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向左转动，当向所述第一左侧轮施加向前的所述第三力矩时，所述第三力矩小于所述第四力矩，所述第一力矩和所述第二力矩大小相等且方向相反和/或所述第三力矩和所述第四力矩大小相等且方向相反；

当所述车辆右转时，向所述第二左侧轮施加向前的或向后的第五力矩，向所述第二右侧轮施加向前的第六力矩，以便使所述第二左侧轮和所述第二右侧轮中的每一者向左转动，当向所述第二左侧轮施加向前的第五力矩时，所述第五力矩小于所述第六力矩，向所述第一左侧轮施加向前的第七力矩，向所述第一右侧轮施加向前的或向后的第八力矩，以便使所述第一左侧轮和所述第一右侧轮中的每一者向右转动，当向所述第一右侧轮施加向前的所述第八力矩时，所述第八力矩小于所述第七力矩，所述第五力矩和所述第六力矩大小相等且方向相反和/或所述第七力矩和所述第八力矩大小相等且方向相反；

所述车辆为根据权利要求1-14中任一项所述的车辆（1）。

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