CN109334758A - 轮驱动车辆用转向器和转向系统、车辆的驱动方法 - Google Patents

Abstract

提供了轮驱动车辆用转向器和转向系统、车辆的驱动方法。轮驱动车辆用转向器包括第一齿轮齿条组件(110)和第二齿轮齿条组件(120)，第一齿轮齿条组件包括第一齿轮(112)和与第一齿轮啮合的第一齿条(113)，第一齿条用于连接到转向系统的一侧的转向传动机构(210)以驱动一侧的车轮(310)转向，第二齿轮齿条组件(120)包括第二齿轮(122)和与第二齿轮啮合的第二齿条(123)，第二齿条用于连接到转向系统的另一侧的转向传动机构(220)以驱动另一侧的车轮(320)转向。第一齿轮齿条组件和第二齿轮齿条组件被构造成能够在如下状态之间切换：第一齿条和第二齿条的相对位置被锁定的第一状态；以及第一齿条和第二齿条沿车辆宽度方向相对移动的第二状态。

Description

轮驱动车辆用转向器和转向系统、车辆的驱动方法

技术领域

本发明涉及车辆转向系统，具体涉及一种轮驱动车辆用转向器和包括该转向器的轮驱动车辆用转向系统、使用该转向系统的车辆的驱动方法。

背景技术

汽车转向系统通常包括依次连接的转向盘(方向盘)、转向操纵机构、转向器和转向传动机构。常见的转向器有齿轮齿条式转向器、蜗杆曲柄销式转向器和循环球式转向器。

图1示出了一种已知的汽车转向系统的结构示意图。如图1所示，该汽车转向系统包括齿轮齿条式转向器1和转向传动机构2。

齿轮齿条式转向器1包括彼此啮合的齿轮(小齿轮)11和齿条12。齿轮齿条式转向器1可以布置于汽车车身。

转向传动机构2包括左转向传动机构21和右转向传动机构22。左转向传动机构21包括左转向横拉杆21A和左转向节臂21B。左转向横拉杆21A通过球头销与齿条12的一端和左转向节臂21B相连。左转向节臂21B用于带动左侧车轮31转向。

右转向传动机构22具有与左转向传动机构21相似的结构。右转向传动机构22包括右转向横拉杆22A和右转向节臂22B。右转向横拉杆22A通过球头销与齿条12的另一端和右转向节臂22B相连。右转向节臂22B用于带动右侧车轮32转向。

这种传统的汽车转向系统无法实现90度转向(例如，汽车横移)。

图2示出了一种可以实现90度转向的汽车转向系统的概念设计图。在该设计中，分别为左侧车轮41和右侧车轮42设置转向马达51和52来控制左侧车轮41和右侧车轮42转向。该设计的优点是可以对每个车轮进行独立的控制。然而，由于两个车轮之间没有机械连接，需要软件来实现两个车轮的同步，该设计缺乏同步保护，驱动安全风险较高(例如，当一个转向马达故障时)。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本发明。本发明的一个目的在于提供一种安全和/或控制简单的轮驱动车辆用转向器、包括该转向器的转向系统及车辆的驱动方法。

提供一种轮驱动车辆用转向器，其包括第一齿轮齿条组件和第二齿轮齿条组件，

所述第一齿轮齿条组件包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第一齿条，所述第一齿条用于连接到轮驱动车辆用转向系统的一侧的转向传动机构以驱动一侧的车轮转向，

所述第二齿轮齿条组件包括第二齿轮和与所述第二齿轮啮合的第二齿条，所述第二齿条用于连接到所述轮驱动车辆用转向系统的另一侧的转向传动机构以驱动另一侧的车轮转向，

所述第一齿轮齿条组件和所述第二齿轮齿条组件被构造成能够在如下两个状态之间切换：

所述第一齿条和所述第二齿条的相对位置被锁定的第一状态；以及

所述第一齿条和所述第二齿条沿车辆宽度方向相对移动的第二状态。

在至少一个优选的实施方式中，所述第二齿条以能够相对于所述第一齿条位置锁定且能够相对于所述第一齿条滑动的方法安装于所述第一齿条。

在至少一个优选的实施方式中，所述第一齿轮齿条组件还包括用于驱动所述第一齿轮的第一马达，所述第二齿轮齿条组件还包括用于驱动所述第二齿轮的第二马达，所述第二马达固定安装到所述第一齿条。

在至少一个优选的实施方式中，在所述第一齿条中设置有引导凸起或引导槽，在所述第二齿条中设置有与所述引导凸起或引导槽接合的引导槽或引导凸起，从而所述第一齿条和所述第二齿条能够沿着车辆宽度方向相对移动。

提供一种轮驱动车辆用转向系统，其包括：

根据本发明的轮驱动车辆用转向器；以及

用于连接到一侧的车轮的一侧的转向传动机构和用于连接到另一侧的车轮的另一侧的转向传动机构，

其中，所述第一齿条连接到所述一侧的转向传动机构以驱动所述一侧的车轮转向，所述第二齿条连接到所述另一侧的转向传动机构以驱动所述另一侧的车轮转向。

提供一种车辆的驱动方法，该车辆包括根据本发明的轮驱动车辆用转向系统，

在所述车辆处于第一行驶状态时，所述第一齿条和所述第二齿条的相对位置保持不变，所述轮驱动车辆用转向系统连接到的所述一侧的车轮和所述另一侧的车轮大致彼此平行；

在所述车辆处于第二行驶状态时，与所述第一行驶状态相比，所述第一齿条和所述第二齿条的相对位置发生变化，所述一侧的车轮或所述另一侧的车轮发生了转动，或者，所述一侧的车轮和所述另一侧的车轮沿彼此相反的方向发生了转动。

在至少一个优选的实施方式中，所述第一行驶状态包括车辆直行和转弯时的行驶状态。

在至少一个优选的实施方式中，在所述第二行驶状态，所述一侧的车轮和所述另一侧的车轮大致彼此平行且大致处于同一平面，或者，所述一侧的车轮和所述另一侧的车轮呈“八”字形或倒“八”字形。

在至少一个优选的实施方式中，所述第二行驶状态为车辆横移或倒车入库状态，在所述第二行驶状态，所述一侧的车轮和所述另一侧的车轮大致彼此平行且大致处于同一平面，或者，

所述第二行驶状态为90度转向状态，所述车辆的一对前轮呈“八”字形，所述车辆的一对后轮呈倒“八”字形。

在至少一个优选的实施方式中，在所述车辆静止的情况下，通过驱动所述第二齿条或者驱动所述第一齿条和所述第二齿条两者而使所述第一齿条和所述第二齿条的相对位置发生变化，从而所述车辆能够进入所述第二行驶状态。

根据本发明的轮驱动车辆用转向器可以利用两个齿轮齿条组件将左右两个车轮机械连接，同时又允许两个车轮被独立地控制。两个车轮之间的机械连接可以确保车辆正常行驶期间两个车轮的转向角的同步，而对两个车轮的独立控制可以实现更多的车辆行驶状态或模式。

附图说明

图1示出了一种已知的汽车转向系统的结构示意图。

图2示出了一种可以实现90度转向的汽车转向系统的概念设计图。

图3示出了根据本发明的一个实施方式的轮驱动车辆用转向系统的转向器的结构示意图。

图4示出了图3中的转向器的从另一方向观察的结构示意图。

图5是用于说明根据本发明的转向系统在车辆正常行驶时的动作方式的示意图。

图6是用于说明根据本发明的转向系统在车辆从静止状态向90度转向状态转变时的动作方式的示意图。

图7A和图7B是用于说明根据本发明的转向系统的90度转向状态的作用的示意图。

图8A和图8B是用于说明根据本发明的转向系统的原位转动状态的示意图。

附图标记说明

1齿轮齿条式转向器；11齿轮；12齿条；2转向传动机构；21左转向传动机构；21A左转向横拉杆；21B左转向节臂；22右转向传动机构；22A右转向横拉杆；22B右转向节臂；31左侧车轮；32右侧车轮；

41左侧车轮；42右侧车轮；51、52转向马达；

100转向器；110第一齿轮齿条组件；111第一马达；111A输出轴；112第一齿轮；113第一齿条；113A引导凸起；120第二齿轮齿条组件；121第二马达；121A输出轴；122第二齿轮；123第二齿条；123A引导槽；

210一侧的转向传动机构；210A第一转向横拉杆；210B第一转向节臂；220另一侧的转向传动机构；220A第二转向横拉杆；220B第二转向节臂；310、320车轮；

410、420前轮；430、440后轮；500车辆；600车位。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不用于穷举本发明的所有可行的方式，也不用于限制本发明的范围。

参照图3和图4，本发明的一个实施方式提供一种轮驱动车辆用转向器100。该转向器100包括第一齿轮齿条组件110和第二齿轮齿条组件120。第一齿轮齿条组件110包括作为第一驱动机构的第一马达111、与第一马达111传动连接的第一齿轮112和与第一齿轮112啮合的第一齿条113。第二齿轮齿条组件120包括作为第二驱动机构的第二马达121、与第二马达121传动连接的第二齿轮122和与第二齿轮122啮合的第二齿条123。

第一齿条113作为主齿条而可以连接到转向系统的一侧的转向传动机构(例如，左转向传动机构)，用于推拉转向传动机构的连杆机构。第一马达111可以安装到车身，并用于驱动第一齿轮112。虽然图4中示意性示出了第一齿轮112安装到第一马达111的输出轴111A，然而，可以理解，可以在第一马达111和第一齿轮112之间设置减速机构。在第一马达111驱动第一齿轮112转动时，第一齿轮112可以驱动第一齿条113沿图3中箭头A指示的方向移动(左右移动)，从而可以经由一侧的转向传动机构带动一侧的转向轮转向。

第二齿条123作为副齿条而可以连接到转向系统的另一侧的转向传动机构(例如，右转向传动机构)，用于推拉另一侧的转向传动机构的连杆机构。第二齿条123可以可滑动地安装到第一齿条113。在图4所示的非限制性示例中，在第二齿条123中形成有引导槽123A，相应地在第一齿条113中形成有与引导槽123A接合的引导凸起113A。引导槽123A沿着第二齿条123的长度方向(例如，车辆宽度方向，图中的A方向)延伸。引导凸起113A沿第一齿条113的宽度方向(例如，车辆前后方向)凸出而接合到引导槽123A中。如图4示例性地示出的，引导凸起113A可以形成于第一齿条113的背面，这可以减小整个转向器100的高度。应当理解，第二齿条123还可以采用其它方式可滑动地安装到第一齿条113。例如，可以在第一齿条113中形成与第二齿条123的引导凸起对应的引导槽。

第二马达121可以相对于第一齿条113位置固定地安装到第一齿条113，并用于驱动第二齿轮122。虽然图4中示意性示出了第二齿轮122安装到第二马达121的输出轴121A，然而，可以理解，可以在第二马达121和第二齿轮122之间设置减速机构。在第一马达111驱动第一齿条113沿图3中箭头A指示的方向移动(左右移动)时，经由第二马达121和第二齿轮122带动第二齿条123沿相同方向移动，从而可以经由另一侧的转向传动机构带动另一侧的转向轮转向。在第二马达121驱动第二齿轮122转动时，第二齿轮122驱动第二齿条123相对于第一齿条113沿图3中箭头A指示的方向移动(左右移动)，从而可以经由另一侧的转向传动机构带动另一侧的转向轮转向。

参照图5至图8B，下面说明根据本发明的一个实施方式的轮驱动车辆用转向系统的结构和动作方式。该转向系统包括根据本发明的转向器100和两个转向传动机构210、220。一侧的转向传动机构210包括连杆机构。更具体地，与图1所示的左转向传动机构21类似地，该一侧的转向传动机构210包括第一转向横拉杆210A和第一转向节臂210B。第一转向横拉杆210A可以通过球头销与第一齿条113的一端和第一转向节臂210B相连。第一转向节臂210B用于带动一侧的车轮310转向。另一侧的转向传动机构220包括连杆机构。更具体地，与图1所示的右转向传动机构22类似地，该另一侧的转向传动机构220包括第二转向横拉杆220A和第二转向节臂220B。第二转向横拉杆220A可以通过球头销与第二齿条123的一端和第二转向节臂220B相连。第二转向节臂220B用于带动另一侧的车轮320转向。

在图5、图6和图8B所示的示例中，第一齿条113经由一侧的转向传动机构210连接到作为左侧车轮的一侧的车轮310，第二齿条123经由另一侧的转向传动机构220连接到作为右侧车轮的另一侧的车轮320。然而，本发明不限于此。例如，第一齿条113可以经由其它类型或结构的转向传动机构连接到左侧车轮或右侧车轮，第二齿条123可以经由其它类型或结构的转向传动机构连接到右侧车轮或左侧车轮。

参照图5，下面说明根据本发明的转向系统在车辆正常行驶(第一行驶状态)时的动作方式。在车辆正常行驶时，可以仅第一马达111工作而负责转向。此时，第二马达121可以不工作而使得第二齿条123相对于第一齿条113保持固定。更具体地，在车辆在行驶过程中需要转向时，第一马达111经由第一齿轮112驱动第一齿条113沿箭头A指示的方向移动，第二齿条123和第一齿条113一起移动。第一齿条113经由一侧的转向传动机构210驱动一侧的车轮310转向，第二齿条123经由另一侧的转向传动机构220驱动另一侧的车轮320转向。如图5所示，此时，两个车轮的转向方向相同，转向角度也大致相同。应当理解，本发明还可以设置额外的部件或结构用于使第一齿条113和第二齿条123在二者彼此位置锁定的第一状态和二者可以相对滑动的第二状态之间切换。可以在驱动第二马达121的同时或之前使第一齿条113和第二齿条123切换到第二状态，或者可以经由第二马达121触发第一齿条113和第二齿条123从第一状态到第二状态的切换。

参照图6，下面说明根据本发明的转向系统在车辆从静止状态向90度转向状态转变时的动作方式。在该转变过程中，第一马达111和第二马达121均工作而负责转向。更具体地，第一马达111经由第一齿轮112驱动第一齿条113沿箭头A指示的方向向一侧(图6中的左侧)移动，从而经由一侧的转向传动机构210驱动一侧的车轮310沿第一方向(图6中的逆时针方向)转向90度。另外，并且优选同时地，第二马达121经由第二齿轮122驱动第二齿条123沿箭头A指示的方向向另一侧(图6中的右侧)移动，从而经由另一侧的转向传动机构220驱动另一侧的车轮320沿与第一方向相反的第二方向(图6中的顺时针方向)转向90度。参照图6中的虚线B1和B2，与车辆静止(车轮310、320未转向，即沿车辆前后方向延伸)的状态相比，在该90度转向状态，第一齿条113向箭头A指示的方向上的一侧发生了移动，第二齿条123向箭头A指示的方向上的另一侧发生了移动，换言之，第一齿条113和第二齿条123沿相反方向移动从而彼此远离。

参照图7A和图7B，下面说明该90度转向状态的作用。

如图7A所示，在车辆500需要停在车位600时，特别是在车位600的前后方向尺寸受限(例如，车位600的前后存在其它车辆等障碍物)时，可以从该90度转向状态实现简单的侧方停车(车辆横移)。

更具体地，在图7A所示的示例中，与参照图6进行的说明类似地，在车辆500停下(静止)之后，使车辆500的前轮410、420和后轮430、440均进入90度转向状态。然后，驱动前轮410、420和后轮430、440使车辆500沿车辆500的宽度方向(侧向)平移，从而可以简单地实现侧方停车。图7A中的箭头C示出了侧方停车时，车辆500的移动方向。

在车辆500沿车辆宽度方向移出车位600时，可以首先使车辆500的前轮410、420和后轮430、440均进入90度转向状态。然后，驱动前轮410、420和后轮430、440使车辆500沿车辆500的宽度方向(侧向)平移，此时车辆500沿与图7A中的箭头C指示的方向相反的方向移动。

在车辆500移出车位600之后，可以使车辆500的前轮410、420和后轮430、440进入如图5或图6的上半部分所示的正常车轮位置(车辆前进或后退时的车轮位置)，从而便于驱动车辆500行驶。

在图7B所示的示例中，可以首先如正常的倒车入库(车位600)那样，将车辆500的尾部斜倒入车位600。然后，使前轮410、420进入90度转向状态状态(倒车入库状态)，后轮430、440保持正常状态。此时，可以驱动前轮410、420使车辆500的头部向侧方(图7B中的右侧)移动，如箭头D所示地，车辆500可以容易地移入车位600。

图8A和图8B示出了车辆500的原位转动状态，在该原位转动状态下，在车辆500的中心的位置保持不变的情况下，车辆500可以转动任意角度，这对于车辆500在狭窄空间中的作业、转向、掉头都十分有益。

如图8A所示，在车辆500的静止状态下，使左前轮410沿顺时针方向转动第一预定角度，使右前轮420沿逆时针方向转动相同的第一预定角度，从而两个前轮410、420呈“八”字形。同时，使左后轮430沿逆时针方向转动第二预定角度，使右后轮440沿顺时针方向转动相同的第二预定角度，从而两个后轮430、440呈倒“八”字形。在该状态下，驱动前轮410、420和后轮430、440使它们分别沿箭头E1、E2、E3、E4所示的方向移动，可以实现车辆500的原位转动。

应当理解，可以根据车辆500的轮距和轴距等计算该第一预定角度和第二预定角度。该第一预定角度和第二预定角度通常大致相等且略大于45度。在该原位转动状态，四个车轮410、420、430、440位于图8A中的虚线圆上且沿该圆的切线方向移动。

图8B示例性地示出了作为后轮的两个车轮310、320的状态和转向器100的状态。

参照图8B，在车辆静止状态下，从图5或图6的上半部分所示的正常车轮位置开始，经由第一马达111和第一齿轮112驱动第一齿条113向左移动，从而车轮310沿逆时针方向转动第二预定角度。同时或稍后经由第二马达121和第二齿轮122驱动第二齿轮123朝向右侧移动，从而使车轮320沿顺时针方向转动第二预定角度。

参照图8B，与图5或图6的上半部分所示的正常车轮位置相比，第一齿条113向左移动(参照虚线B1)，第二齿条123向右移动(参照虚线B2)。

应当理解，转向器100优选被构造成能够从图5或图6的上半部分所示的正常车轮位置被驱动，使得第一齿条113和第二齿条123进一步重叠，即第一齿条113向右移动，第二齿条123向左移动，从而使两个车轮310、320呈“八”字形。

下面简单说明本发明可以获得的部分有益效果。

通过左右两个车轮之间的机械连接，可以确保车辆正常行驶时两个车轮的转向角的同步。在车辆正常行驶期间，转向控制策略可以与传统的转向系统相同。与单独控制左右两个车轮相比，可以使用更少的传感器和更简单的控制诊断逻辑。

本发明的转向系统对传统的转向系统的改变较少，可以使用原有或略微改变的连杆机构，主要改变集中于齿轮齿条式转向器。

与例如图2所示的方案相比，在车辆高速行驶期间，轮毂马达等马达缺陷造成的风险小，安全等级可以和传统的转向系统相当。

应当理解，上述实施方式仅是示例性的，不用于限制本发明。本领域技术人员可以在本发明的教导下对上述实施方式做出各种变型和改变，而不脱离本发明的范围。

(1)根据本发明的转向器100和转向系统可以用于车辆的一对前轮或者一对后轮，优选地，一对前轮和一对后轮都使用根据本发明的转向器100和转向系统。

(2)优选地，为使用根据本发明的转向器100和转向系统的车轮设置轮毂马达(轮毂电机)。

(3)应当理解，无论是要实现侧方停车、倒车入库还是原位转动，车轮都不必须从图5的上半部分和图6的上半部分(正常车轮位置)开始进入图6的下半部分和图7A、图8A、图8B所示的状态。

例如，在从图5的下半部分所示的状态开始进入图8B所示的状态的情况下，可以先稍微驱动第一齿条113使其向左移动使得左侧的车轮310进入图8B所示的状态(如果图5的下半部分的车轮310的偏转角度小于图8B中的车轮310的偏转角度的话)，然后，可以驱动第二齿条123使其向右移动，从而使右侧的车轮320进入图8B所示的状态。在图5的下半部分的车轮310的偏转角度等于图8B中的车轮310的偏转角度的情况下，可以仅通过驱动第二齿条123而进入图8B所示的状态。

(4)应当理解，为了获得各个车轮的准确位置(角度)，本发明的转向系统还可以包括用于测量各个车轮的角度的传感器。

(5)应当理解，本发明的转向系统可以包括用于控制第一马达111和第二马达121的控制单元，该控制单元可以是独立的控制单元或者是车辆的原有控制单元。

Claims (10)

1.一种轮驱动车辆用转向器，其包括第一齿轮齿条组件(110)和第二齿轮齿条组件(120)，

所述第一齿轮齿条组件(110)包括第一齿轮(112)和与所述第一齿轮(112)啮合的第一齿条(113)，所述第一齿条(113)用于连接到轮驱动车辆用转向系统的一侧的转向传动机构(210)以驱动一侧的车轮(310)转向，

所述第二齿轮齿条组件(120)包括第二齿轮(122)和与所述第二齿轮(122)啮合的第二齿条(123)，所述第二齿条(123)用于连接到所述轮驱动车辆用转向系统的另一侧的转向传动机构(220)以驱动另一侧的车轮(320)转向，

所述第一齿轮齿条组件(110)和所述第二齿轮齿条组件(120)被构造成能够在如下两个状态之间切换：

所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)的相对位置被锁定的第一状态；以及

所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)沿车辆宽度方向相对移动的第二状态。

2.根据权利要求1所述的轮驱动车辆用转向器，其特征在于，所述第二齿条(123)以能够相对于所述第一齿条(113)位置锁定且能够相对于所述第一齿条(113)滑动的方法安装于所述第一齿条(113)。

3.根据权利要求2所述的轮驱动车辆用转向器，其特征在于，所述第一齿轮齿条组件(110)还包括用于驱动所述第一齿轮(112)的第一马达(111)，所述第二齿轮齿条组件(120)还包括用于驱动所述第二齿轮(122)的第二马达(121)，所述第二马达(121)固定安装到所述第一齿条(113)。

4.根据权利要求2所述的轮驱动车辆用转向器，其特征在于，在所述第一齿条(113)中设置有引导凸起(113A)或引导槽，在所述第二齿条(123)中设置有与所述引导凸起(113A)或引导槽接合的引导槽(123A)或引导凸起，从而所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)能够沿着车辆宽度方向相对移动。

5.一种轮驱动车辆用转向系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至4中任一项所述的轮驱动车辆用转向器；以及

用于连接到一侧的车轮(310)的一侧的转向传动机构(210)和用于连接到另一侧的车轮(320)的另一侧的转向传动机构(220)，

其中，所述第一齿条(113)连接到所述一侧的转向传动机构(210)以驱动所述一侧的车轮(310)转向，所述第二齿条(123)连接到所述另一侧的转向传动机构(220)以驱动所述另一侧的车轮(320)转向。

6.一种车辆的驱动方法，该车辆包括权利要求5所述的轮驱动车辆用转向系统，

在所述车辆处于第一行驶状态时，所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)的相对位置保持不变，所述轮驱动车辆用转向系统连接到的所述一侧的车轮(310)和所述另一侧的车轮(320)大致彼此平行；

在所述车辆处于第二行驶状态时，与所述第一行驶状态相比，所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)的相对位置发生变化，所述一侧的车轮(310)或所述另一侧的车轮(320)发生了转动，或者，所述一侧的车轮(310)和所述另一侧的车轮(320)沿彼此相反的方向发生了转动。

7.根据权利要求6所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述第一行驶状态包括车辆直行和转弯时的行驶状态。

8.根据权利要求6所述的车辆的驱动方法，其特征在于，在所述第二行驶状态，所述一侧的车轮(310)和所述另一侧的车轮(320)大致彼此平行且大致处于同一平面，或者，所述一侧的车轮(310)和所述另一侧的车轮(320)呈“八”字形或倒“八”字形。

9.根据权利要求8所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述第二行驶状态为车辆横移或倒车入库状态，在所述第二行驶状态，所述一侧的车轮(310)和所述另一侧的车轮(320)大致彼此平行且大致处于同一平面，或者，

所述第二行驶状态为90度转向状态，所述车辆的一对前轮呈“八”字形，所述车辆的一对后轮呈倒“八”字形。

10.根据权利要求6所述的车辆的驱动方法，其特征在于，在所述车辆静止的情况下，通过驱动所述第二齿条(123)或者驱动所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)两者而使所述第一齿条(113)和所述第二齿条(123)的相对位置发生变化，从而所述车辆能够进入所述第二行驶状态。