CN112857900A - 一种水下机器人液体采样装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于水下机器人设备技术领域，具体涉及一种水下机器人液体采样装置，包括安装座、电机、控制面板和取样罐，安装座包括有相互平行的第一底座和第二底座，电机的输出轴转动贯穿第一底座并传动连接有与第二底座转动装配的螺杆，螺杆螺纹连接有拉动组件，取样罐包括有环形均匀分布的第一罐体、第二罐体和第三罐体，第一罐体、第二罐体和第三罐体内均设有取样机构，取样机构包括有远离对应取样罐的开口的活塞件，活塞件设有限位组件，活塞件的圆心处固定连接有伸出对应取样罐的拉索，第一罐体和第三罐体均设有连接组件，本发明能够随着机器人一次下潜对水体不同深度的液体进行取样，使得液体取样更加方便。

Description

一种水下机器人液体采样装置

技术领域

本发明属于水下机器人设备技术领域，具体涉及一种水下机器人液体采样装置。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

随着机器人技术的发展，机器人也逐渐运用于水下工作，代替人工进行水下的勘测、研究，不仅降低了人工勘探的风险，而且更加方便智能，对水体的勘探研究，对水体取样是必不可少的，因此机器人进行水下工作时通常会搭载一些液体采样设备，但这些设备一般只能够采集水体中某一深度的样本，而水体采样一般需要对水体的上中下三个层面进行取样，这样就需要使得机器人多次往返进行水体不同深度的取样，不利于取样工作。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种水下机器人液体采样装置，能够在对水体进行取样工作时，通过机器人的一次下潜对水体中不同深度的水体样本进行提取，更加利于水体的取样工作。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种水下机器人液体采样装置，包括安装座、电机、控制面板和取样罐，所述安装座包括有相互平行的第一底座和第二底座，所述第一底座和第二底座之间设有若干连接柱，所述电机和控制面板均设于第一底座远离第二底座一端，所述取样罐位于第一底座和第二底座之间，所述控制面板与外部电源电性连接，所述电机与控制面板电性连接，所述电机的输出轴转动贯穿第一底座并传动连接有与第二底座转动装配的螺杆，所述螺杆螺纹连接有拉动组件，所述取样罐包括有环形均匀分布的第一罐体、第二罐体和第三罐体，所述第一罐体和第二罐体的开口朝上且均与第二底座连接，所述第三罐体的开口朝下并与第一底座连接，所述第一罐体、第二罐体和第三罐体内均设有取样机构，所述取样机构包括有远离对应取样罐的开口的活塞件，所述活塞件设有限位组件，所述第一罐体、第二罐体和第三罐体内均环形设有与限位组件相匹配的锁孔，所述活塞件与对应取样罐的开口相对一端设有多级伸缩套，所述多级伸缩套与对应取样罐固定连接，所述多级伸缩套套设有位于对应取样罐内的第一弹簧，所述活塞件的圆心处固定连接有伸出对应取样罐的拉索，所述第一罐体和第三罐体均设有连接组件且两组连接组件的设置方向相反，所述第一罐体和第三罐体的拉索分别与对应的连接组件连接，所述第二罐体的拉索与拉动组件连接，所述第一底座设有阻位件，所述阻位件位于拉动组件和第一罐体对应的连接组件之间，所述第一罐体、第二罐体和第三罐体均设有远离开口的第一阀口，所述第一底座可拆卸固定连接有第一护罩，所述第一护罩设有若干与若干第一阀口一一对应的第二单向阀口。

采用本发明技术方案，在初始状态下，拉动组件处于螺杆靠近第一底座一侧，阻位件对拉动组件和第一罐体对应的连接组件进行阻挡限位，且与第三罐体对应的连接组件未与拉动组件连接；

当进行采样工作时，先将第一罐体、第二罐体和第三罐体的第一阀口与第一护罩对应的第二单向阀口连接，第二单向阀口只允许液体从外界通过对应的第一阀口进入对应的取样罐，然后将第一护罩与第一底座连接，进而对部件进行密封保护，当装置进入水体并处于水体上层时，此时控制面板开启电机，电机的输出轴转动带动螺杆正向转动，进而带动拉动组件随着螺杆向第二底座一侧移动，此时由于第二罐体对应的拉索与拉动组件连接，因此拉索将随着拉动组件的移动而被逐渐拉出第二罐体，进而带动第二罐体内的活塞件被拉动而逐渐向第二罐体的开口一侧移动，由于第二罐体内活塞件的向上移动，因此第二罐体将依次通过第一阀口和第二单向阀口对水体上层进行取样，使得水体上层的液体样本被抽入第二罐体内，随着拉动组件的持续移动直至拉动组件与第三罐体的连接组件连接，此时电机关闭，而第二罐体内的活塞件通过限位组件并配合锁孔对活塞件进行固定限位，使得活塞件被固定无法自动上下移动，而多级伸缩套能够在对活塞件进行限位防止其自转的同时，也能够不妨碍活塞件的移动，此时第一弹簧被压缩；

当拉动组件与第三罐体的连接组件连接时，阻位件取消对第一罐体对应的连接组件的阻挡，当装置随着机器人下潜至水体底侧时，控制面板控制电机再次启动并反转，使得拉动组件随着螺杆向靠近第一底座一侧移动，此时由于第三罐体的连接组件与拉动组件连接，因此第三罐体的活塞件将通过同样的方式被拉向第三罐体的开口一侧，直至拉动组件与第一罐体的拉动组件连接同时电机关闭，此时第三罐体的活塞件同样通过限位组件和锁孔被固定，这样即可对水体底部的液体样本进行采集；

由于机器人下潜已通过控制面板测出水体的整体深度，因此当装置随着机器人上浮至水体中层时，控制面板再次启动电机并使其正转，进而使得拉动组件带动第一罐体的连接组件向第二底座一侧移动，进而使得第一罐体内的活塞件向第一罐体的开口一侧移动，这样即可对水体中层的液体进行取样，同时由于拉动组件带动第一罐体的连接组件移动时，由于第二罐体和第三罐体的活塞件均被固定，因此第二罐体和第三罐体的活塞件并不会因为拉动组件的再次移动而受到拉动，这样通过电机控制拉动组件的上下移动，即可对水体不同深度的液体样本进行提取，使得液体采样更加方便；

当需要取出取样罐内的液体样本时，只需将第一护罩取下，先依次取消两组连接组件与拉动组件的连接使其复位，然后取消对应取样罐的限位组件与锁孔之间的连接，此时被取消限位的取样罐的活塞件将被对应的第一弹簧推动向远离对应取样罐的开口一侧移动，进而将取样罐内的液体样本通过第一阀口推出，这样即可使得样本被取出同时使得取样罐的取样机构复位，最后再将阻位件复位确保阻位件将拉动组件与第一罐体对应的连接组件隔开避免初始状态下连接，便于下次使用；

本发明能够在进行水体液体取样时，在机器人一次下潜工作的前提下，通过电机对水体不同深度的液体提取样本，取样方便的同时也减少了机器人多次下潜取样的繁琐步骤，且通过一个电机即可控制三个取样罐的取样操作，使得取样更加方便，减少了电控部件的额外使用。

进一步限定，所述限位组件包括有环形均匀设于活塞件的四个第一台阶孔，四个所述第一台阶孔由内至外均依次设有第二弹簧和T形锁件，所述活塞件中部开有环槽，所述环槽内转动装配有卷轮，四个所述T形锁件均固定连接有与卷轮固定连接的拉线，所述卷轮上端固定连接有转动贯穿活塞件上端的转动筒，所述转动筒位于多级伸缩套内，所述多级伸缩套的最小收缩长度小于锁孔到对应取样罐的开口端之间的距离。这样的结构，这样的结构，初始状态下T形锁件受到阻挡而收回第一台阶孔内，当活塞件的限位组件移动直至与锁孔对应时，第一台阶孔内的第二弹簧推动T形锁件伸出插入锁孔内，进而将活塞件进行固定，此时由于活塞件向对应取样罐的开口处移动，因此活塞件的转动筒将伸出对应取样罐的开口，当需要取消对活塞件的限位时，只需转动转动筒，此时转动筒转动带动卷轮转动，进而同时收卷四个拉线，进而同时拉动四个T形锁件收回第一台阶孔，此时第一弹簧回弹推动活塞件，即可将活塞件取消限位并复位，同时将对应取样罐内的液体样本排出。

进一步限定，所述连接组件包括有设有第一底座和第二底座之间的两个套杆，两个所述套杆共同滑动装配有一个滑块，所述滑块设有开口朝向螺杆的第二台阶孔，所述滑块远离第二台阶孔的开口一端滑动装配有拉杆，所述拉杆位于第二台阶孔内一端固定连接有伸出第二台阶孔且与拉动组件相匹配的锁舌，两组所述连接组件的锁舌的斜面朝向相对设置，所述拉杆套设有位于第二台阶孔内的第三弹簧。这样的结构，当第三罐体的连接组件与拉动组件连接时，第三罐体的连接组件的锁舌受到拉动组件的挤压收回对应的第二台阶孔，直至拉动组件持续移动并与锁舌对齐，此时锁舌受到第三弹簧的回弹与拉动组件连接，这样便可通过拉动组件带动连接组件移动，同理第一罐体的连接组件通过同样的方式与拉动组件连接，当需要取消连接组件与拉动组件的连接时，只需拉动拉杆使得锁舌收回第二台阶孔即可。

进一步限定，两组所述连接组件的两个套杆均套设有第四弹簧，与所述第一罐体对应的连接组件的第四弹簧设于第二底座与对应滑块之间，与所述第三罐体对应的连接组件的第四弹簧设于第一底座与对应滑块之间。这样的结构，第四弹簧能够使得两组连接组件的滑块复位更加顺利，使得第一罐体对应的滑块在初始状态下靠近第一底座，第三罐体对应的滑块在初始状态下靠近第二底座。

进一步限定，所述拉动组件包括有与螺杆螺纹连接的等边三角块，所述第一底座和第二底座之间固定连接有若干与等边三角块滑动装配的稳定杆，所述等边三角块与第一罐体和第三罐体对应的两边均设有卡槽。这样的结构，等边三角块的三边分别对应第一罐体、第二罐体和第三罐体，稳定杆使得等边三角块能够更加稳定的上下移动，卡槽能够与连接组件连接，进而使得连接组件跟随等边三角块一起移动。

进一步限定，所述阻位件包括有与第一底座连接的推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁的输出轴固定连接有挡块，所述推拉式电磁铁与控制面板电性连接。这样的结构，当需要对第一罐体对应的连接组件进行阻挡时，控制面板对推拉式电磁铁断电，此时推拉式电磁铁的输出轴伸出，进而将挡块放下即可进行阻挡，但需要取消阻挡时，控制面板对推拉式电磁铁通电，此时其输出轴收回将挡块向上提起，进而取消阻挡。

进一步限定，所述第一底座远离第二底座一端设有第二护罩，所述电机和控制面板均位于第二护罩内。这样的结构，能够对电机和控制面板进行保护。

进一步限定，所述第一罐体、第二罐体和第三罐体靠近开口一端均设有与拉索相匹配的导向轮。这样的结构，能够对拉索进行导向，避免拉索随意散乱。

进一步限定，所述拉动组件和两组连接组件均设有与对应拉索相匹配的卷簧轮，所述卷簧轮设有卷簧。这样的结构，在对应取样罐的活塞件被限位组件固定导致拉索处于松弛状态时，卷簧轮通过卷簧能够将拉索主动收卷，避免拉索松弛散乱。

进一步限定，所述控制面板设有水深传感器。这样的结构，使得控制面板能够监测下潜的深度，进而控制电机的开闭。

本发明与现有技术相对比具有以下优点：

本发明通过电机、螺杆、拉动组件、连接组件、活塞件和限位组件的配合，能够在机器人一次下潜的前提下，对水体不同深度的液体进行取样；且通过一个电机即可控制多个取样罐的取样操作，无需额外使用电控部件；同时通过限位组件与锁孔的配合，能够在对应取样罐取样完成后，不再受到拉动组件的拉动，进而不影响已完成取样的取样罐内的样本。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种水下机器人液体采样装置实施例的结构示意图一；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为本发明一种水下机器人液体采样装置实施例的结构示意图二；

图4为本发明一种水下机器人液体采样装置实施例的结构剖视图；

图5为图4中B处的放大示意图；

图6为图4中C处的放大示意图；

主要元件符号说明如下：

安装座1、第一底座101、推拉式电磁铁1011、挡块1012、第二护罩1013、第二底座102、电机11、控制面板12、连接柱13、螺杆14、第一罐体2、第二罐体21、第三罐体22、活塞件23、多级伸缩套24、第一弹簧25、拉索26、第一阀口27、导向轮28、第一护罩3、第二单向阀口31、第一台阶孔4、第二弹簧41、T形锁件42、环槽43、卷轮44、拉线45、转动筒46、锁孔47、套杆5、第四弹簧501、滑块51、第二台阶孔52、拉杆53、锁舌54、第三弹簧55、等边三角块6、稳定杆61、卡槽62。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1-6所示，一种水下机器人液体采样装置，包括安装座1、电机11、控制面板12和取样罐，安装座1包括有相互平行的第一底座101和第二底座102，第一底座101和第二底座102之间设有若干连接柱13，电机11和控制面板12均设于第一底座101远离第二底座102一端，取样罐位于第一底座101和第二底座102之间，控制面板12与外部电源电性连接，电机11与控制面板12电性连接，电机11的输出轴转动贯穿第一底座101并传动连接有与第二底座102转动装配的螺杆14，螺杆14螺纹连接有拉动组件，取样罐包括有环形均匀分布的第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22，第一罐体2和第二罐体21的开口朝上且均与第二底座102连接，第三罐体22的开口朝下并与第一底座101连接，第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22内均设有取样机构，取样机构包括有远离对应取样罐的开口的活塞件23，活塞件23设有限位组件，第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22内均环形设有与限位组件相匹配的锁孔47，活塞件23与对应取样罐的开口相对一端设有多级伸缩套24，多级伸缩套24与对应取样罐固定连接，多级伸缩套24套设有位于对应取样罐内的第一弹簧25，活塞件23的圆心处固定连接有伸出对应取样罐的拉索26，第一罐体2和第三罐体22均设有连接组件且两组连接组件的设置方向相反，第一罐体2和第三罐体22的拉索26分别与对应的连接组件连接，第二罐体21的拉索26与拉动组件连接，第一底座101设有阻位件，阻位件位于拉动组件和第一罐体2对应的连接组件之间，第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22均设有远离开口的第一阀口27，第一底座101可拆卸固定连接有第一护罩3，第一护罩3设有若干与若干第一阀口27一一对应的第二单向阀口31。

采用本发明技术方案，在初始状态下，拉动组件处于螺杆14靠近第一底座101一侧，阻位件对拉动组件和第一罐体2对应的连接组件进行阻挡限位，且与第三罐体22对应的连接组件未与拉动组件连接；

当进行采样工作时，先将第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22的第一阀口27与第一护罩3对应的第二单向阀口31连接，第二单向阀口31只允许液体从外界通过对应的第一阀口27进入对应的取样罐，然后将第一护罩3与第一底座101连接，进而对部件进行密封保护，当装置进入水体并处于水体上层时，此时控制面板12开启电机11，电机11的输出轴转动带动螺杆14正向转动，进而带动拉动组件随着螺杆14向第二底座102一侧移动，此时由于第二罐体21对应的拉索26与拉动组件连接，因此拉索26将随着拉动组件的移动而被逐渐拉出第二罐体21，进而带动第二罐体21内的活塞件23被拉动而逐渐向第二罐体21的开口一侧移动，由于第二罐体21内活塞件23的向上移动，因此第二罐体21将依次通过第一阀口27和第二单向阀口31对水体上层进行取样，使得水体上层的液体样本被抽入第二罐体21内，随着拉动组件的持续移动直至拉动组件与第三罐体22的连接组件连接，此时电机11关闭，而第二罐体21内的活塞件23通过限位组件并配合锁孔47对活塞件23进行固定限位，使得活塞件23被固定无法自动上下移动，而多级伸缩套24能够在对活塞件23进行限位防止其自转的同时，也能够不妨碍活塞件23的移动，此时第一弹簧25被压缩；

当拉动组件与第三罐体22的连接组件连接时，阻位件取消对第一罐体2对应的连接组件的阻挡，当装置随着机器人下潜至水体底侧时，控制面板12控制电机11再次启动并反转，使得拉动组件随着螺杆14向靠近第一底座101一侧移动，此时由于第三罐体22的连接组件与拉动组件连接，因此第三罐体22的活塞件23将通过同样的方式被拉向第三罐体22的开口一侧，直至拉动组件与第一罐体2的拉动组件连接同时电机11关闭，此时第三罐体22的活塞件23同样通过限位组件和锁孔47被固定，这样即可对水体底部的液体样本进行采集；

由于机器人下潜已通过控制面板12测出水体的整体深度，因此当装置随着机器人上浮至水体中层时，控制面板12再次启动电机11并使其正转，进而使得拉动组件带动第一罐体2的连接组件向第二底座102一侧移动，进而使得第一罐体2内的活塞件23向第一罐体2的开口一侧移动，这样即可对水体中层的液体进行取样，同时由于拉动组件带动第一罐体2的连接组件移动时，由于第二罐体21和第三罐体22的活塞件23均被固定，因此第二罐体21和第三罐体22的活塞件23并不会因为拉动组件的再次移动而受到拉动，这样通过电机11控制拉动组件的上下移动，即可对水体不同深度的液体样本进行提取，使得液体采样更加方便；

当需要取出取样罐内的液体样本时，只需将第一护罩3取下，先依次取消两组连接组件与拉动组件的连接使其复位，然后取消对应取样罐的限位组件与锁孔47之间的连接，此时被取消限位的取样罐的活塞件23将被对应的第一弹簧25推动向远离对应取样罐的开口一侧移动，进而将取样罐内的液体样本通过第一阀口27推出，这样即可使得样本被取出同时使得取样罐的取样机构复位，最后再将阻位件复位确保阻位件将拉动组件与第一罐体2对应的连接组件隔开避免初始状态下连接，便于下次使用；

本发明能够在进行水体液体取样时，在机器人一次下潜工作的前提下，通过电机11对水体不同深度的液体提取样本，取样方便的同时也减少了机器人多次下潜取样的繁琐步骤，且通过一个电机11即可控制三个取样罐的取样操作，使得取样更加方便，减少了电控部件的额外使用。

优选限位组件包括有环形均匀设于活塞件23的四个第一台阶孔4，四个第一台阶孔4由内至外均依次设有第二弹簧41和T形锁件42，活塞件23中部开有环槽43，环槽43内转动装配有卷轮44，四个T形锁件42均固定连接有与卷轮44固定连接的拉线45，卷轮44上端固定连接有转动贯穿活塞件23上端的转动筒46，转动筒46位于多级伸缩套24内，多级伸缩套24的最小收缩长度小于锁孔47到对应取样罐的开口端之间的距离。这样的结构，这样的结构，初始状态下T形锁件42受到阻挡而收回第一台阶孔4内，当活塞件23的限位组件移动直至与锁孔47对应时，第一台阶孔4内的第二弹簧41推动T形锁件42伸出插入锁孔47内，进而将活塞件23进行固定，此时由于活塞件23向对应取样罐的开口处移动，因此活塞件23的转动筒46将伸出对应取样罐的开口，当需要取消对活塞件23的限位时，只需转动转动筒46，此时转动筒46转动带动卷轮44转动，进而同时收卷四个拉线45，进而同时拉动四个T形锁件42收回第一台阶孔4，此时第一弹簧25回弹推动活塞件23，即可将活塞件23取消限位并复位，同时将对应取样罐内的液体样本排出。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加便于对活塞件23进行限位。

优选连接组件包括有设有第一底座101和第二底座102之间的两个套杆5，两个套杆5共同滑动装配有一个滑块51，滑块51设有开口朝向螺杆14的第二台阶孔52，滑块51远离第二台阶孔52的开口一端滑动装配有拉杆53，拉杆53位于第二台阶孔52内一端固定连接有伸出第二台阶孔52且与拉动组件相匹配的锁舌54，两组连接组件的锁舌54的斜面朝向相对设置，拉杆53套设有位于第二台阶孔52内的第三弹簧55。这样的结构，当第三罐体22的连接组件与拉动组件连接时，第三罐体22的连接组件的锁舌54受到拉动组件的挤压收回对应的第二台阶孔52，直至拉动组件持续移动并与锁舌54对齐，此时锁舌54受到第三弹簧55的回弹与拉动组件连接，这样便可通过拉动组件带动连接组件移动，同理第一罐体2的连接组件通过同样的方式与拉动组件连接，当需要取消连接组件与拉动组件的连接时，只需拉动拉杆53使得锁舌54收回第二台阶孔52即可。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加便于连接组件与拉动组件连接。

优选两组连接组件的两个套杆5均套设有第四弹簧501，与第一罐体2对应的连接组件的第四弹簧501设于第二底座102与对应滑块51之间，与第三罐体22对应的连接组件的第四弹簧501设于第一底座101与对应滑块51之间。这样的结构，第四弹簧501能够使得两组连接组件的滑块51复位更加顺利，使得第一罐体2对应的滑块51在初始状态下靠近第一底座101，第三罐体22对应的滑块51在初始状态下靠近第二底座102。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加便于滑块51复位。

优选拉动组件包括有与螺杆14螺纹连接的等边三角块6，第一底座101和第二底座102之间固定连接有若干与等边三角块6滑动装配的稳定杆61，等边三角块6与第一罐体2和第三罐体22对应的两边均设有卡槽62。这样的结构，等边三角块6的三边分别对应第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22，稳定杆61使得等边三角块6能够更加稳定的上下移动，卡槽62能够与连接组件连接，进而使得连接组件跟随等边三角块6一起移动。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加方便地带动连接组件移动。

优选阻位件包括有与第一底座101连接的推拉式电磁铁1011，推拉式电磁铁1011的输出轴固定连接有挡块1012，推拉式电磁铁1011与控制面板12电性连接。这样的结构，当需要对第一罐体2对应的连接组件进行阻挡时，控制面板12对推拉式电磁铁1011断电，此时推拉式电磁铁1011的输出轴伸出，进而将挡块1012放下即可进行阻挡，但需要取消阻挡时，控制面板12对推拉式电磁铁1011通电，此时其输出轴收回将挡块1012向上提起，进而取消阻挡。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够在需要时更加方便地对第一罐体2对应的连接组件进行阻挡。

优选第一底座101远离第二底座102一端设有第二护罩1013，电机11和控制面板12均位于第二护罩1013内。这样的结构，能够对电机11和控制面板12进行保护。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够对电机11和控制面板12进行更加有效的保护。

优选第一罐体2、第二罐体21和第三罐体22靠近开口一端均设有与拉索26相匹配的导向轮28。这样的结构，能够对拉索26进行导向，避免拉索26随意散乱。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加方便有效地对拉索26进行导向。

优选拉动组件和两组连接组件均设有与对应拉索26相匹配的卷簧轮，卷簧轮设有卷簧。这样的结构，在对应取样罐的活塞件23被限位组件固定导致拉索26处于松弛状态时，卷簧轮通过卷簧能够将拉索主动收卷，避免拉索26松弛散乱。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够对松弛的拉索26进行更加有效的收卷。

优选控制面板12设有水深传感器。这样的结构，使得控制面板能够监测下潜的深度，进而控制电机11的开闭。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其他结构，能够更加方便准确地确定下潜深度。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种水下机器人液体采样装置，包括安装座(1)、电机(11)、控制面板(12)和取样罐，所述安装座(1)包括有相互平行的第一底座(101)和第二底座(102)，所述第一底座(101)和第二底座(102)之间设有若干连接柱(13)，所述电机(11)和控制面板(12)均设于第一底座(101)远离第二底座(102)一端，所述取样罐位于第一底座(101)和第二底座(102)之间，所述控制面板(12)与外部电源电性连接，所述电机(11)与控制面板(12)电性连接，其特征在于：所述电机(11)的输出轴转动贯穿第一底座(101)并传动连接有与第二底座(102)转动装配的螺杆(14)，所述螺杆(14)螺纹连接有拉动组件，所述取样罐包括有环形均匀分布的第一罐体(2)、第二罐体(21)和第三罐体(22)，所述第一罐体(2)和第二罐体(21)的开口朝上且均与第二底座(102)连接，所述第三罐体(22)的开口朝下并与第一底座(101)连接，所述第一罐体(2)、第二罐体(21)和第三罐体(22)内均设有取样机构，所述取样机构包括有远离对应取样罐的开口的活塞件(23)，所述活塞件(23)设有限位组件，所述第一罐体(2)、第二罐体(21)和第三罐体(22)内均环形设有与限位组件相匹配的锁孔(47)，所述活塞件(23)与对应取样罐的开口相对一端设有多级伸缩套(24)，所述多级伸缩套(24)与对应取样罐固定连接，所述多级伸缩套(24)套设有位于对应取样罐内的第一弹簧(25)，所述活塞件(23)的圆心处固定连接有伸出对应取样罐的拉索(26)，所述第一罐体(2)和第三罐体(22)均设有连接组件且两组连接组件的设置方向相反，所述第一罐体(2)和第三罐体(22)的拉索(26)分别与对应的连接组件连接，所述第二罐体(21)的拉索(26)与拉动组件连接，所述第一底座(101)设有阻位件，所述阻位件位于拉动组件和第一罐体(2)对应的连接组件之间，所述第一罐体(2)、第二罐体(21)和第三罐体(22)均设有远离开口的第一阀口(27)，所述第一底座(101)可拆卸固定连接有第一护罩(3)，所述第一护罩(3)设有若干与若干第一阀口(27)一一对应的第二单向阀口(31)。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述限位组件包括有环形均匀设于活塞件(23)的四个第一台阶孔(4)，四个所述第一台阶孔(4)由内至外均依次设有第二弹簧(41)和T形锁件(42)，所述活塞件(23)中部开有环槽(43)，所述环槽(43)内转动装配有卷轮(44)，四个所述T形锁件(42)均固定连接有与卷轮(44)固定连接的拉线(45)，所述卷轮(44)上端固定连接有转动贯穿活塞件(23)上端的转动筒(46)，所述转动筒(46)位于多级伸缩套(24)内，所述多级伸缩套(24)的最小收缩长度小于锁孔(47)到对应取样罐的开口端之间的距离。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述连接组件包括有设有第一底座(101)和第二底座(102)之间的两个套杆(5)，两个所述套杆(5)共同滑动装配有一个滑块(51)，所述滑块(51)设有开口朝向螺杆(14)的第二台阶孔(52)，所述滑块(51)远离第二台阶孔(52)的开口一端滑动装配有拉杆(53)，所述拉杆(53)位于第二台阶孔(52)内一端固定连接有伸出第二台阶孔(52)且与拉动组件相匹配的锁舌(54)，两组所述连接组件的锁舌(54)的斜面朝向相对设置，所述拉杆(53)套设有位于第二台阶孔(52)内的第三弹簧(55)。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：两组所述连接组件的两个套杆(5)均套设有第四弹簧(501)，与所述第一罐体(2)对应的连接组件的第四弹簧(501)设于第二底座(102)与对应滑块(51)之间，与所述第三罐体(22)对应的连接组件的第四弹簧(501)设于第一底座(101)与对应滑块(51)之间。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述拉动组件包括有与螺杆(14)螺纹连接的等边三角块(6)，所述第一底座(101)和第二底座(102)之间固定连接有若干与等边三角块(6)滑动装配的稳定杆(61)，所述等边三角块(6)与第一罐体(2)和第三罐体(22)对应的两边均设有卡槽(62)。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述阻位件包括有与第一底座(101)连接的推拉式电磁铁(1011)，所述推拉式电磁铁(1011)的输出轴固定连接有挡块(1012)，所述推拉式电磁铁(1011)与控制面板(12)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述第一底座(101)远离第二底座(102)一端设有第二护罩(1013)，所述电机(11)和控制面板(12)均位于第二护罩(1013)内。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述第一罐体(2)、第二罐体(21)和第三罐体(22)靠近开口一端均设有与拉索(26)相匹配的导向轮(28)。

9.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述拉动组件和两组连接组件均设有与对应拉索(26)相匹配的卷簧轮，所述卷簧轮设有卷簧。

10.根据权利要求1所述的一种水下机器人液体采样装置，其特征在于：所述控制面板(12)设有水深传感器。

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