CN114431197A - 一种海洋底栖生物原位固定系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海洋底栖生物原位固定系统和方法，所述系统包括若干固定机构和采集机构，固定机构包括内部有固定空腔的第一罐体、内部有限位空腔的保护组件和密封罐盖，第一罐体通过保护组件与密封罐盖连接，限位空腔中活动连接有第二罐体，所述第二罐体内部有弹性空腔，固定空腔通过弹性空腔与密封罐盖连接，所述保护组件的侧面沿圆周方向开设有施压窗口，所述采集机构包括采集组件和ROV主体，所述采集组件的输入端与ROV主体连接，所述采集组件的输出端通过施压窗口与第二罐体连接。在本发明中，通过采集组件对底栖生物进行识别以及采集到固定机构中，以使固定机构能够及时对底栖生物进行原位固定，避免底栖生物的遗传物质失去活性。

Description

一种海洋底栖生物原位固定系统和方法

技术领域

本发明涉及海洋科学技术领域，尤其涉及一种海洋底栖生物原位固定系统和方法。

背景技术

近几年来，海洋生物遗传资源的重大研究价值逐渐被人们发现。由于深海环境与上层海洋环境存在较大的物理化学差异，在使用传统取样手段将海底底栖生物取样至海表时，生物遗传物质将会失去活性。因此，在取样过程中实现海洋底栖生物原位固定，对海底底栖生物遗传资源的开发利用至关重要。

实现海洋底栖生物原位固定的技术难点在于底栖生物的采集方法、原位固定方式和生物破碎方式等。国内科研机构已开展相关海底生物固定装置的研制，但多数不适用于ROV(遥控无人潜水器)作业，也未能实现底栖生物的主动采集、破碎，不能较好地实现海洋底栖生物的原位固定。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种海洋底栖生物原位固定系统，其能解决目前海底底栖生物采集难、破碎难、保存难等问题。

本发明的目的之二在于提供一种海洋底栖生物原位固定方法，其能解决目前底栖生物无法实现原位固定的问题。

为了达到上述目的之一，本发明所采用的技术方案如下：

一种海洋底栖生物原位固定系统，包括若干固定机构和采集机构，所述固定机构包括内部设置有固定空腔的第一罐体、内部设置有限位空腔的保护组件和密封罐盖，所述第一罐体通过保护组件与密封罐盖连接，所述限位空腔中活动连接有第二罐体，所述第二罐体内部设置有弹性空腔，所述固定空腔通过弹性空腔与密封罐盖连接，所述保护组件的侧面沿圆周方向开设有至少一个与限位空腔连通的施压窗口，所述采集机构包括采集组件和ROV主体，所述采集组件的输入端与ROV主体连接，所述采集组件的输出端通过施压窗口与第二罐体连接；

所述施压窗口，用于向第二罐体传递采集组件施加的压力；

所述采集组件，用于对底栖生物进行识别以及采集，以使固定空腔和/或弹性空腔对底栖生物进行原位固定；

所述密封罐盖，用于驱使弹性空腔与外界处于连通和隔绝其中一种状态。

优选的，还包括过滤组件，所述固定空腔通过过滤组件与弹性空腔连通。

优选的，所述第二罐体由弹性材料制成。

还包括固定环，所述保护组件通过固定环与密封罐盖可拆卸连接。

优选的，所述密封罐盖包括开设有进料口的密封筒体和密封锁件，所述密封筒体与固定环远离第二罐体的一端可拆卸连接，所述固定空腔通过弹性空腔与进料口连接，所述进料口远离弹性空腔的一端盖合有密封盖板，所述密封筒体通过密封锁件与密封盖板连接。

优选的，所述密封锁件包括合页、锁板、转轴和锁杆，所述密封筒体通过合页与密封盖板铰接，所述锁板的一端与密封筒体连接，所述锁板的另一端沿宽度方向开设有一卡槽，所述锁杆的一端通过转轴与密封盖板转动连接，所述锁杆的另一端与卡槽卡接。

优选的，所述采集组件包括机械臂和摄像模块，所述机械臂包括夹爪部分和本体部分，所述夹爪部分通过本体部分与ROV主体连接，所述摄像模块与ROV主体连接。

优选的，还包括捕捞模块，所述捕捞模块包括握杆和一端设置有开口的捕捞网，所述握杆的一端连接有铲板，所述铲板的一侧端面开设有捕捞口，所述捕捞网开口的边缘与捕捞口的边缘可拆卸连接，所述握杆与夹爪部分连接。

优选的，还包括采集篮，所述采集篮包括底座，所述底座设置有用于放置固定机构的卡位，所述固定机构通过底座与ROV主体连接。

为了达到上述目的之二，本发明所采用的技术方案如下：

一种海洋底栖生物原位固定方法，应用于海洋底栖生物原位固定系统，包括以下步骤：

S1：预先向固定机构中注入固定液，以使固定空腔与弹性空腔中装满固定液，再通过ROV主体将固定机构运输至海底；

S2：打开密封罐盖，通过采集组件识别底栖生物，并将底栖生物采集至弹性空腔中；

S3：判断当前底栖生物是否需要捏碎，若是，则执行S4，若否，则盖合密封罐盖，并执行S5；

S4：驱使采集组件挤压第二罐体，以捏碎弹性空腔中深海贻贝等底栖生物，再盖合密封罐盖；

S5：驱使ROV主体将固定机构运输至下一目标地点。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过采集组件对底栖生物进行识别以及采集到固定机构中，以使固定机构能够及时对底栖生物进行原位固定，避免取样过程中底栖生物的遗传物质失去活性；具体的，用于存放底栖生物的第二罐体设置在保护组件中，所述保护组件的侧面沿圆周方向开设有至少一个与限位空腔连通的施压窗口，使得采集组件的输出端可以直接通过施压窗口直接对第二罐体施压，实现“捏碎”弹性空腔中底栖生物的功能，从而确保固定装置能够及时地对底栖生物进行原位固定。

附图说明

图1为本发明中所述的固定机构的结构示意图。

图2为本发明中所述的密封罐盖的结构示意图。

图3为本发明中所述的锁板的结构示意图。

图4为本发明中所述的保护组件的结构示意图。

图5为本发明中所述的过滤组件的结构示意图。

图6为本发明中所述的捕捞模块的结构示意图。

图7为本发明中所述的采集篮的结构示意图。

图8为本发明中所述的海洋底栖生物原位固定方法的流程图。

图中：1-固定机构；11-第一罐体；12-第二罐体；13-保护组件；131-施压窗口；14-提拉组件；15-密封罐盖；151-密封筒体；152-密封锁件；1521-合页；1522-锁板；1523-转轴；1524-锁杆；16-过滤组件；17-固定环；2-捕捞模块；21-握杆；22-捕捞网；23-铲板；24-捕捞口；3-采集篮；31-卡位。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

在本发明中，所述ROV主体为遥控无人潜水器(水下机器人)，可进行收发信号、携带固定机构1和采集机构下潜至海底开展作业、携带固定机构1和采集机构返回工作船上以及接收控制信号，驱使采集机构进行生物采集(捕捉)、投放进固定机构1和捏碎固定机构1中的生物；所述采集组件为可进行水下作业的机械臂，在本实施例中，优选TechnipFMC公司的Schilling Robotics TITAN 4 Manipulator；所述密封筒体151、第一罐体11、固定环17和固定支柱均采用耐腐蚀的金属制成，所述固定液可选用Invitrogen

RNAStabilization Solution AM7020。

实施例一：

如图1-图7所示，一种海洋底栖生物原位固定系统，包括若干固定机构1和采集机构，所述固定机构1包括内部设置有固定空腔的第一罐体11、内部设置有限位空腔的保护组件13和密封罐盖15，所述第一罐体11通过保护组件13与密封罐盖15连接，所述限位空腔中活动连接有第二罐体12，所述第二罐体12内部设置有弹性空腔，所述固定空腔通过弹性空腔与密封罐盖15连接，所述保护组件13的侧面沿圆周方向开设有至少一个与限位空腔连通的施压窗口131，所述采集机构包括采集组件和ROV主体，所述采集组件的输入端与ROV主体连接，所述采集组件的输出端通过施压窗口131与第二罐体12连接；所述施压窗口131，用于向第二罐体12传递采集组件施加的压力；所述采集组件，用于对底栖生物进行识别以及采集，以使固定空腔和/或弹性空腔对底栖生物的基因组进行原位固定；所述密封罐盖15，用于驱使弹性空腔与外界处于连通和隔绝其中一种状态。在本实施例中，ROV主体以有线或者无线的通信方式与外界保持实时通信，所述外界包括但不限于工作船只、卫星等；并且ROV主体外接有采集篮3，所述采集篮3包括底座，所述底座设置有若干用于放置固定机构1的卡位31，所述固定机构1在下潜海底之前，预先固定在底座的卡位31上，以使ROV主体能够同时携带多个固定机构1下潜开展采集作业，避免反复多次下潜以及上浮，提高工作效率，降低能源损耗以及工作时长。所述采集组件包括机械臂和摄像模块，所述机械臂包括夹爪部分和本体部分，所述夹爪部分通过本体部分与ROV主体连接，所述摄像模块与ROV主体连接；具体的，所述采集组件采用TechnipFMC公司的Schilling Robotics TITAN 4Manipulator，在本实施例中，夹爪部分设置在机械臂本体部分上，摄像模块设置在ROV主体上，所述摄像模块包括摄像头(高清摄像头或者红外摄像头)、探照灯和声呐等，用于获取所在的海底以及底栖生物的清晰图像，以便于识别底栖生物及周边环境。

具体的，所述固定机构1包括内部设置有固定空腔的第一罐体11、内部设置有限位空腔的保护组件13、密封罐盖15和提拉组件14，所述第一罐体11通过保护组件13与密封罐盖15连接，所述密封罐盖15与提拉组件14连接，所述限位空腔中活动连接有第二罐体12，所述第二罐体12内部设置有弹性空腔，所述固定空腔通过弹性空腔与密封罐盖15连接，所述保护组件13的侧面沿圆周方向开设有至少一个与限位空腔连通的施压窗口131，所述采集机构包括采集组件和ROV主体，所述采集组件的输入端与ROV主体连接，所述采集组件的输出端通过施压窗口131与第二罐体12连接。在本实施例中，所述第二罐体12由弹性材料制成，例如乳胶、橡胶等，当采集到弹性空腔中的底栖生物需要通过捏碎才能固定其遗传物质(即基因组)时，则通过采集组件上的夹爪部分(采集组件的输出端)穿过施压窗口131对第二罐体12施压，由弹性材料制成的第二罐体12在夹爪部分的压力下产生形变，并将夹爪部分的压力作用到底栖生物上，以捏碎弹性空腔中的底栖生物，优选的，所述保护组件13为中空的柱状结构，其侧面至少开设有一个以上的施压窗口131，以使得夹爪部分可以穿过施压窗口131对弹性材料制成第二罐体12进行挤压，从而达到捏碎弹性空腔中底栖生物的目的。

优选的，所述固定空腔和弹性空腔之间设置有过滤组件16，在本实施例中，所述过滤组件16上开设有若干连通固定空腔和弹性空腔的过滤孔，即所述过滤组件16可选取过滤网或者滤芯等，阻隔采样过程中被带进弹性空腔中的泥样进入到固定空腔中，减少固定空腔被污染的几率，同时对大型底栖生物进行限位，避免其进入固定空腔中而无法实现捏碎，影响原位固定的效果。

优选的，保护组件13设置在第一罐体11和密封罐盖15之间，所述保护组件13包括还包括固定环17，所述保护组件13通过固定环17与密封罐盖15可拆卸连接；优选的，所述保护组件13有若干固定支柱组成，所述固定支柱的一端沿圆周方向等间距设置在固定环17上，所述固定支柱的另一端与第一罐体11靠近第二罐体12的一端连接，所述固定环17远离第二罐体12的一端与密封罐盖15连接。具体的，所述第一罐体11、固定环17和固定支柱之间可以通过焊接或者螺栓等方式进行连接，还可以是通过铸造工艺等方式一体成型制成。进一步的，所述密封罐盖15包括中部设置有进料口的密封筒体151和密封锁件152，所述密封筒体151与固定环17远离第二罐体12的一端可拆卸连接，所述第二罐体12与限位空腔可拆卸连接，所述固定空腔通过弹性空腔与进料口连接，所述进料口远离弹性空腔的一端盖合有密封盖板，所述密封筒体151通过密封锁件152与密封盖板连接。在本实施例中，将第二罐体12保护在限位空腔中，避免海洋中的大型生物直接撞击第二罐体12，以保护样本安全，同时施压窗口131足够大或者施压窗口131之间的间距足够小，以使得夹爪部分能够直接通过单个施压窗口131或同时通过多个施压窗口131对第二罐体12进行施压，从而达到捏碎弹性空腔内底栖生物的目的；优选的，所述密封筒体151与固定环17可拆卸连接，并且密封筒体通过第二罐体与固定环卡紧密封，以使进料口与弹性空腔的输入端之间连接起来，采集机构采集到底栖生物后，采集机构将底栖生物通过进料口投放进弹性空腔，从而对底栖生物的遗传物质进行固定。

进一步的，清理固定机构1时，取出固定的底栖生物样品和过滤组件16后，直接对弹性空腔和固定空腔进行清理；维护时，将密封罐盖15、第二罐体12、第一罐体11和过滤组件16独立拆分开，先分离密封筒体151和固定环17，再分离第二罐体12和第一罐体11，然后对故障部件进行维护或者更换，无需更换整个装置，降低了维护成本。

优选的，所述密封锁件152包括合页1521、锁板1522、转轴1523和锁杆1524，所述密封筒体151通过合页1521与密封盖板铰接，所述锁板1522的一端与密封筒体151连接，所述锁板1522的另一端沿宽度方向开设有一卡槽，所述锁杆1524的一端通过转轴1523与密封盖板转动连接，所述锁杆1524的另一端与卡槽卡接。在本实施例中，所述提拉组件14包括把手，所述把手与密封筒体151连接，所述合页1521和锁板1522位于密封盖板的外接圆的同一直径上，即合页1521和锁板1522相对设置，所述转轴1523与密封盖板的上端面(远离第二罐体12一侧为上端面)固定连接，所述锁杆1524的一端与转轴1523转动连接，以使锁杆1524可绕转轴1523转动，所述卡槽与锁杆1524位于同一平面，并且卡槽开口处的上侧边缘向下延展形成一卡块，当锁杆1524卡在卡槽中时，向下凸出的卡块卡紧锁杆1524，避免锁杆1524与卡槽分离，进一步的，所述锁杆1524对应卡槽的部位两侧向下凹陷(即该部位沿垂直方向的剖视图为一上窄下宽的梯形)，以便于锁杆1524与卡槽之间的卡合和拆分。

优选的，还包括捕捞模块2，所述捕捞模块2包括握杆21和一端设置有开口的捕捞网22，所述握杆21的一端连接有铲板23，所述铲板23的一侧端面开设有捕捞口24，所述捕捞网22开口的边缘与捕捞口24的边缘可拆卸连接，所述握杆21与夹爪部分连接。具体的，采集底栖生物时，可通过采集组件中的夹爪部分夹持住握杆21，驱使铲板23直接将底栖生物或者沉积物铲进捕捞网22中，然后将整个捕捞模块2放进弹性空腔中，从而完成对底栖生物或者沉积物的采集。

实施例二：

如图1-图8所示，一种海洋底栖生物原位固定方法，应用于海洋底栖生物原位固定系统，包括以下步骤：

S1：预先向固定机构1中注入固定液，以使固定空腔与弹性空腔中装满固定液，再通过ROV主体将固定机构1运输至海底；

具体的，在固定机构1下水之前，将过滤组件16和第二罐体12依次安装到与第一罐体11连接的保护组件13的限位空腔中，再将密封筒体151与固定环17连接起来，使得固定空腔依次通过过滤组件16、弹性空腔、进料口与外界连接，然后向固定空腔和弹性空腔中注入固定液，其中固定液的密度大于海水；当固定空腔与弹性空腔中装满固定液后，将密封盖板盖合在进料口上，驱使锁杆1524绕转轴1523旋转，使得锁杆1524远离转轴1523的一端卡合在锁板1522的卡槽上，以使固定空腔和弹性空腔与外界隔绝，然后将装满固定液的固定机构1放置在采集篮3的底座上，由ROV主体携带装有固定机构1的采集篮3下潜至海底。

优选的，还可以根据底栖生物的种类、大小及沉积物类型等特征选用不同规格或者型号的第二罐体12，以及不同过滤效果的过滤组件16，以满足作业需求，提高固定作业效率。

S2：打开密封罐盖15，通过采集组件识别底栖生物，并将底栖生物采集至弹性空腔中；

具体的，到达海底后，通过采集组件夹持住提拉组件14(把手)将固定机构1放置到海底中，驱使锁杆1524绕转轴1523旋转，使得锁杆1524与锁板1522的卡槽分离，然后打开固定机构1上的密封盖板，由于固定液的密度大于海水，所以海水不会涌进弹性空腔中，采集组件的夹爪部分通过捕捞模块2对底栖生物进行捕捉，机械臂本体上的夹爪部分夹持住握杆21，驱使铲板23直接将底栖生物或者沉积物铲进捕捞网22，然后将整个捕捞模块2放进弹性空腔中，从而完成对底栖生物或者沉积物的采集；

进一步的，所述ROV主体上设置有摄像模块，科研人员可预先将底栖生物的种类、大小及沉积物的类型等特征储存到ROV主体的数据库中，形成神经卷积网络，ROV主体可通过摄像模块获取当前底栖生物或者沉积物的图像数据，识别出对应的种类、名称等，从而主动采集底栖生物或者沉积物，以减轻科研人员的工作强度；或者，为降低ROV主体的负荷，当摄像模块获得当前底栖生物或者沉积物的图像数据后，ROV主体通过其通信模块将图像数据实时传递到外界，此时ROV主体只参与图像数据的传递，不参与图像数据处理，以使外界的科研人员获得当前底栖生物或者沉积物的图像，再向ROV主体发送指令(采集或者继续移动)，当ROV主体获得采集指令后，则驱使采集组件进行采集作业。

S3：判断当前底栖生物是否需要捏碎，若是，则执行S4，若否，则盖合密封罐盖15，并执行S5；

具体的，当底栖生物被采集到弹性空腔后，由神经卷积网络或者科研人员结合底栖生物的特征，判断该底栖生物是否需要通过捏碎来实现原位固定，若是，则执行S4，若否，则将密封盖板盖合在进料口上，驱使锁杆1524绕转轴1523旋转，使得锁杆1524远离转轴1523的一端卡合在锁板1522的卡槽上，以使固定空腔和弹性空腔与外界隔绝，并执行S5；在本实施例中，当底栖生物为贝类时，当采集组件与其接触时，底栖生物就会闭合外壳，即使将其投放到固定液中，也不一定能将其进行有效的固定，因此，需要对该类底栖生物进行捏碎。

S4：驱使采集组件挤压第二罐体12，以捏碎弹性空腔中的底栖生物，再盖合密封罐盖15；

具体的，当弹性空腔中的底栖生物需要捏碎时，则通过采集组件的夹爪部分穿过施压窗口131对第二罐体12施加压力，从而捏碎弹性空腔中的底栖生物，再将密封盖板盖合在进料口上，驱使锁杆1524绕转轴1523旋转，使得锁杆1524远离转轴1523的一端卡合在锁板1522的卡槽上，以使固定空腔和弹性空腔与外界隔绝；在本实施例中，底栖生物被过滤组件16隔离在弹性空腔，采集组件的夹爪部分穿过施压窗口131对第二罐体12施加压力，从而捏碎弹性空腔中的底栖生物，实现底栖生物的原位固定。固定完成后，采集组件将固定机构1放回采集篮3的卡位31上。

S5：驱使ROV主体将固定机构1运输至下一目标地点。

具体的，可预先规划多个采集点，并形成采集路径，每当密封罐盖15盖合好之后，则判断当前采集点是否属于采集路径的最后一个采集点，若是，则下一目标地点为返回工作船(或专门投放、打捞ROV的船只)，若否，则下一目标地点为当前采集路径的下一采集点；优选的，还可以通过摄像模块判断采集篮3中的未装载底栖生物或者沉积物的固定机构1的数量，来决定是否返回工作船只。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：包括若干固定机构和采集机构，所述固定机构包括内部设置有固定空腔的第一罐体、内部设置有限位空腔的保护组件和密封罐盖，所述第一罐体通过保护组件与密封罐盖连接，所述限位空腔中活动连接有第二罐体，所述第二罐体内部设置有弹性空腔，所述固定空腔通过弹性空腔与密封罐盖连接，所述保护组件的侧面沿圆周方向开设有至少一个与限位空腔连通的施压窗口，所述采集机构包括采集组件和ROV主体，所述采集组件的输入端与ROV主体连接，所述采集组件的输出端通过施压窗口与第二罐体连接；

所述施压窗口，用于向第二罐体传递采集组件施加的压力；

所述采集组件，用于对底栖生物进行识别以及采集，以使固定空腔和/或弹性空腔对底栖生物进行原位固定；

所述密封罐盖，用于驱使弹性空腔与外界处于连通和隔绝其中一种状态。

2.如权利要求1所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：还包括过滤组件，所述固定空腔通过过滤组件与弹性空腔连通。

3.如权利要求1所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：所述第二罐体由弹性材料制成。

4.如权利要求1所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：还包括固定环，所述保护组件通过固定环与密封罐盖可拆卸连接。

5.如权利要求4所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：所述密封罐盖包括开设有进料口的密封筒体和密封锁件，所述密封筒体与固定环远离第二罐体的一端可拆卸连接，所述固定空腔通过弹性空腔与进料口连接，所述进料口远离弹性空腔的一端盖合有密封盖板，所述密封筒体通过密封锁件与密封盖板连接。

6.如权利要求5所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：所述密封锁件包括合页、锁板、转轴和锁杆，所述密封筒体通过合页与密封盖板铰接，所述锁板的一端与密封筒体连接，所述锁板的另一端沿宽度方向开设有一卡槽，所述锁杆的一端通过转轴与密封盖板转动连接，所述锁杆的另一端与卡槽卡接。

7.如权利要求1所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：所述采集组件包括机械臂和摄像模块，所述机械臂包括夹爪部分和本体部分，所述夹爪部分通过本体部分与ROV主体连接，所述摄像模块与ROV主体连接。

8.如权利要求7所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：还包括捕捞模块，所述捕捞模块包括握杆和一端设置有开口的捕捞网，所述握杆的一端连接有铲板，所述铲板的一侧端面开设有捕捞口，所述捕捞网开口的边缘与捕捞口的边缘可拆卸连接，所述握杆与夹爪部分连接。

9.如权利要求1所述的海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于：还包括采集篮，所述采集篮包括底座，所述底座设置有用于放置固定机构的卡位，所述固定机构通过底座与ROV主体连接。

10.一种海洋底栖生物原位固定方法，应用于海洋底栖生物原位固定系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1：预先向固定机构中注入固定液，以使固定空腔与弹性空腔中装满固定液，再通过ROV主体将固定机构运输至海底；

S2：打开密封罐盖，通过采集组件识别底栖生物，并将底栖生物采集至弹性空腔中；

S3：判断当前底栖生物是否需要捏碎，若是，则执行S4，若否，则盖合密封罐盖，并执行S5；

S4：驱使采集组件挤压第二罐体，以捏碎弹性空腔中的底栖生物，再盖合密封罐盖；

S5：驱使ROV主体将固定机构运输至下一目标地点。

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