CN112857353B - 一种金属谐振陀螺快速起振系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种金属谐振陀螺快速起振系统及方法，其技术特点包括：扫频模块对谐振子进行扫频；模数转换模块AD对谐振子产生的激励信号及幅度检测信号进行采集，然后将激励信号及幅度检测信号的数字量传输到FPGA主控芯片；FPGA主控芯片对激励信号及幅度检测信号进行处理输出新的激励信号；数模转换模块DA将新的激励信号转化为转换成模拟信号，模拟激励信号再通过低通滤波器滤波后作用到谐振子上。本发明设计合理，能够实现金属谐振陀螺在大范围频率变化条件下快速稳定起振功能，提高了陀螺的可靠性。

Description

一种金属谐振陀螺快速起振系统及方法
技术领域
本发明属于惯性仪表控制技术领域，涉及一种金属谐振陀螺力反馈工作模式，尤其是金属谐振陀螺快速起振系统及方法。
背景技术
金属谐振陀螺仪是一种结构简单、寿命长、可靠性高、启动时间短的固体波动陀螺，在惯性导航领域具有广阔的应用前景。金属谐振陀螺仪的核心敏感元件为谐振子，由于结构、加工、材料等因素，谐振子的谐振频率通常是不同的。
谐振子实质上是一个带通滤波器，具有选频特性，输入信号只有在谐振子的谐振频率附近时才能通过谐振子，并且该输入信号通过后会产生90°的相位延迟。而当输入信号的频率与谐振子谐振频率相差较大时，该信号通过谐振子会被衰减，进而不能通过谐振子。因此，要维持谐振子持续工作在谐振状态，频率控制回路产生的激励信号要保持90°的相位超前。
谐振子在起振前，需要驱动电路提供激励信号，保证谐振子能够正常起振。数字电路通常驱动金属谐振陀螺的方法为扫频，首先要通过其他途径获取谐振子的谐振频率，然后经数字DDS模块产生在设定频率范围内不断扫频的激励信号，从而使得激励信号的频率等于谐振子的谐振频率，实现陀螺起振。但是当各个谐振子谐振频率相差较大时，则需要扩大扫频范围或修改数字电路程序，扩大扫频范围则面临扫频时间变长，导致金属谐振陀螺无法快速进入稳定的工作状态，而修改数字电路程序则对后期测试等工作造成诸多不便，制约了陀螺的工程化。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种能适应大范围频率变化条件下的谐振子快速稳定起振系统及方法。
本发明解决技术问题所采用的技术方案是：
一种金属谐振陀螺快速起振系统，包括谐振子、缓冲电路、第一低通滤波模块LPF1、第二低通滤波模块LPF2、模数转换模块AD、FPGA主控芯片、数模转换模块DA和扫频模块，所述缓冲电路的输入端与谐振子的第一输出端相连，所述低通滤波模块的第一输入端与谐振子的第二输出端相连，低通滤波模块的第二输入端与缓冲电路的输出端相连，所述模数转换模块AD的输入端与低通滤波模块的输出端相连，所述FPGA主控芯片的输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述数模转换模块DA的输入端与FPGA主控芯片的第一输出端相连，所述第二低通滤波模块LPF2的输入端与数模转换模块DA的输出端相连，所述扫频模块的输入端与FPGA主控芯片第二输出端相连，所述扫频模块的输出端及第二低通滤波模块LPF2的输出端与谐振子的输入端相连。
而且，所述FPGA主控芯片内包括激励检测信号解调模块、FIR滤波模块、数字锁相环模块、数字DDS模块及调制模块，所述激励检测信号解调模块的第一输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述FIR滤波模块的输入端与激励检测信号解调模块的输出端相连，所述数字锁相环模块的输入端与FIR滤波模块的输出端相连，所述数字DDS模块的输入端与数字锁相环模块的输出端相连，所述调制模块的输入端与数字DDS模块的第一输出端相连，数字DDS模块的第二输出端与激励检测信号解调模块的第二输入端相连，数字DDS模块的第三输出端与扫频模块的输入端相连，所述调制模块的输出端与数模转换模块DA的输入端相连。
一种金属谐振陀螺快速起振方法，包括以下步骤：
步骤1、扫频模块对谐振子进行扫频。
步骤2、模数转换模块AD对谐振子产生的激励信号及幅度检测信号进行采集，然后将激励信号及幅度检测信号的数字量传输到FPGA主控芯片。
步骤3、FPGA主控芯片对激励信号及幅度检测信号进行处理输出新的激励信号。
步骤4、数模转换模块DA将新的激励信号转化为转换成模拟信号，模拟激励信号再通过低通滤波器滤波后作用到谐振子上。
而且，所述步骤1的具体实现方法为：
数字DDS模块向扫频模块输出频率，扫频模块根据程序中设定固定的扫频频率初值f0、频率范围fs及扫频步长fstep对谐振子进行扫频，当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于设定阈值时，扫频程序会被重置，从f0重新开始扫频。
而且，所述数模转换模块DA输出的激励信号频率变化范围为
Figure BDA0002889935450000021
当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于f0+fs时，扫频程序会被重置，从f0重新开始扫频。
而且，所述步骤2中谐振子输出的幅度检测信号先经过缓冲电路确保检测信号的真实性，然后再由第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD，谐振子输出的激励信号先经过第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD。
而且，所述步骤3的具体实现方法为：
在FPGA主控芯片内得到激励信号及幅度检测信号的数字量后，激励检测信号解调模块根据数字DDS模块产生的sin基准和cos基准信号，对激励信号和幅度检测信号进行乘法解调，得到激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号，然后激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号通过FIR滤波模块，FIR滤波模块对二倍频信号进行滤除，提取激励信号和幅度检测信号的直流信息，其中FIR滤波模块通过调用FPGA主控芯片内部集成IP核，对中心频率、截止频率、通带带宽及滤波器阶数等参数的配置，修改或优化滤波效果，得到激励信号和幅度检测信号的直流信息后，数字锁相环模块对激励信号和幅度检测信号进行相位计算，数字锁相环模块调用FPGA内集成的反正切IP核，提取激励检测信号的相位信息，进而获得激励信号和检测信号的相位差，数字锁相环模块通过第一PID控制算法将激励信号和检测信号的相位差与90°做差并将结果作为频率控制误差信号，控制数字DDS模块实时追踪谐振子的谐振频率并实现激励信号与幅度检测信号的相位锁定；调制模块将所述数字锁相环模块输出的激励信号和检测信号的相位差经第二PID算法得到的信号与数字DDS模块产生的基准信号进行相乘得到新的激励信号。
本发明的优点和积极效果是：
1.本发明利用谐振子的选频特性，当检测端未检测到有效信号时，激励信号会在设定的频率范围内持续扫频输出，直至检测到有效信号，提高了陀螺的可靠性。
2.本发明通过两段式状态机进行陀螺状态检测和控制，在扫频过程中检测到一定幅值后，切到PID控制阶段，使陀螺快速达到稳定状态。
3.本发明的快速起振方法可适用于半球谐振陀螺及微机电陀螺，应用范围广泛，且能够实现陀螺自主起振，具备工程应用基础。
4.本发明采用有限长单位冲击响应滤波器提取激励信号和检测信号的直流量，具有线性相频特性，信号相移较小。
附图说明
图1为本发明的系统连接示意图。
图2为本发明的方法原理图。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
一种金属谐振陀螺快速起振系统，如图1所示，包括谐振子、缓冲电路、第一低通滤波模块LPF1、第二低通滤波模块LPF2、模数转换模块AD、FPGA主控芯片、数模转换模块DA和扫频模块，所述缓冲电路的输入端与谐振子的第一输出端相连，所述低通滤波模块的第一输入端与谐振子的第二输出端相连，低通滤波模块的第二输入端与缓冲电路的输出端相连，所述模数转换模块AD的输入端与低通滤波模块的输出端相连，所述FPGA主控芯片的输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述数模转换模块DA的输入端与FPGA主控芯片的第一输出端相连，所述第二低通滤波模块LPF2的输入端与数模转换模块DA的输出端相连，所述扫频模块的输入端与FPGA主控芯片第二输出端相连，所述扫频模块的输出端及第二低通滤波模块LPF2的输出端与谐振子的输入端相连。
所述FPGA主控芯片内包括激励检测信号解调模块、FIR滤波模块、数字锁相环模块、数字DDS模块及调制模块，所述激励检测信号解调模块的第一输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述FIR滤波模块的输入端与激励检测信号解调模块的输出端相连，所述数字锁相环模块的输入端与FIR滤波模块的输出端相连，所述数字DDS模块的输入端与数字锁相环模块的输出端相连，所述调制模块的输入端与数字DDS模块的第一输出端相连，数字DDS模块的第二输出端与激励检测信号解调模块的第二输入端相连，数字DDS模块的第三输出端与扫频模块的输入端相连，所述调制模块的输出端与数模转换模块DA的输入端相连。
基于上述金属谐振陀螺快速起振系统，本发明还提供一种金属谐振陀螺快速起振方法，如图2所示为本发明的方法原理图，包括以下步骤：
步骤1、扫频模块对谐振子进行扫频。
本步骤的具体实现方法为：
数字DDS模块向扫频模块输出频率，扫频模块根据程序中设定固定的扫频频率初值f0、频率范围fs及扫频步长fstep对谐振子进行扫频，当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于设定阈值时，扫频程序会被重置，从f0重新开始扫频。所述数模转换模块DA输出的激励信号频率变化范围为
Figure BDA0002889935450000041
当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于f0+fs时，扫频程序会被重置，从f0重新开始扫频。
步骤2、模数转换模块AD对谐振子产生的激励信号及幅度检测信号进行采集，然后将激励信号及幅度检测信号的数字量传输到FPGA主控芯片。
在本步骤中，谐振子输出的幅度检测信号先经过缓冲电路确保检测信号的真实性，然后再由第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD，谐振子输出的激励信号先经过第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD，所述第一低通滤波模块LPF1和第二低通滤波模块LPF2能够提高信号的抗干扰能力及信噪比。
步骤3、FPGA主控芯片对激励信号及幅度检测信号进行处理输出新的激励信号。
本步骤的具体实现方法为：
在FPGA主控芯片内得到激励信号及幅度检测信号的数字量后，激励检测信号解调模块根据数字DDS模块产生的sin基准和cos基准信号，对激励信号和幅度检测信号进行乘法解调，得到激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号，然后激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号通过FIR滤波模块，FIR滤波模块对二倍频信号进行滤除，提取激励信号和幅度检测信号的直流信息，其中FIR滤波模块通过调用FPGA主控芯片内部集成IP核，对中心频率、截止频率、通带带宽及滤波器阶数等参数的配置，修改或优化滤波效果，得到激励信号和幅度检测信号的直流信息后，数字锁相环模块对激励信号和幅度检测信号进行相位计算，数字锁相环模块调用FPGA内集成的反正切IP核，提取激励检测信号的相位信息，进而获得激励信号和检测信号的相位差，数字锁相环模块通过第一PID控制算法将激励信号和检测信号的相位差与90°做差并将结果作为频率控制误差信号，控制数字DDS模块实时追踪谐振子的谐振频率并实现激励信号与幅度检测信号的相位锁定；调制模块将所述数字锁相环模块输出的激励信号和检测信号的相位差经第二PID算法得到的信号与数字DDS模块产生的基准信号进行相乘得到新的激励信号。
步骤4、数模转换模块DA将新的激励信号转化为转换成模拟信号，模拟激励信号再通过低通滤波器滤波后作用到谐振子上。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种金属谐振陀螺快速起振系统，其特征在于：包括谐振子、缓冲电路、第一低通滤波模块LPF1、第二低通滤波模块LPF2、模数转换模块AD、FPGA主控芯片、数模转换模块DA和扫频模块，所述缓冲电路的输入端与谐振子的第一输出端相连，所述低通滤波模块的第一输入端与谐振子的第二输出端相连，低通滤波模块的第二输入端与缓冲电路的输出端相连，所述模数转换模块AD的输入端与低通滤波模块的输出端相连，所述FPGA主控芯片的输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述数模转换模块DA的输入端与FPGA主控芯片的第一输出端相连，所述第二低通滤波模块LPF2的输入端与数模转换模块DA的输出端相连，所述扫频模块的输入端与FPGA主控芯片第二输出端相连，所述扫频模块的输出端及第二低通滤波模块LPF2的输出端与谐振子的输入端相连；
所述FPGA主控芯片内包括激励检测信号解调模块、FIR滤波模块、数字锁相环模块、数字DDS模块及调制模块，所述激励检测信号解调模块的第一输入端与模数转换模块AD的输出端相连，所述FIR滤波模块的输入端与激励检测信号解调模块的输出端相连，所述数字锁相环模块的输入端与FIR滤波模块的输出端相连，所述数字DDS模块的输入端与数字锁相环模块的输出端相连，所述调制模块的输入端与数字DDS模块的第一输出端相连，数字DDS模块的第二输出端与激励检测信号解调模块的第二输入端相连，数字DDS模块的第三输出端与扫频模块的输入端相连，所述调制模块的输出端与数模转换模块DA的输入端相连。
2.一种金属谐振陀螺快速起振方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1、扫频模块对谐振子进行扫频；
步骤2、模数转换模块AD对谐振子产生的激励信号及幅度检测信号进行采集，然后将激励信号及幅度检测信号的数字量传输到FPGA主控芯片；
步骤3、FPGA主控芯片对激励信号及幅度检测信号进行处理输出新的激励信号；
步骤4、数模转换模块DA将新的激励信号转化为转换成模拟信号，模拟激励信号再通过低通滤波器滤波后作用到谐振子上；
所述步骤1的具体实现方法为：
数字DDS模块向扫频模块输出频率，扫频模块根据程序中设定固定的扫频频率初值f0、频率范围fs及扫频步长fstep对谐振子进行扫频，当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于设定阈值时，扫频程序会被重置，从扫频频率初值f0重新开始扫频；
所述步骤3的具体实现方法为：
在FPGA主控芯片内得到激励信号及幅度检测信号的数字量后，激励检测信号解调模块根据数字DDS模块产生的sin基准和cos基准信号，对激励信号和幅度检测信号进行乘法解调，得到激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号，然后激励信号和幅度检测信号的二倍频信号和直流信号通过FIR滤波模块，FIR滤波模块对二倍频信号进行滤除，提取激励信号和幅度检测信号的直流信息，其中FIR滤波模块通过调用FPGA主控芯片内部集成IP核，对中心频率、截止频率、通带带宽及滤波器阶数等参数的配置，修改或优化滤波效果，得到激励信号和幅度检测信号的直流信息后，数字锁相环模块对激励信号和幅度检测信号进行相位计算，数字锁相环模块调用FPGA主控芯片内集成的反正切IP核，提取激励检测信号的相位信息，进而获得激励信号和检测信号的相位差，数字锁相环模块通过第一PID控制算法将激励信号和检测信号的相位差与90°做差并将结果作为频率控制误差信号，控制数字DDS模块实时追踪谐振子的谐振频率并实现激励信号与检测信号的相位锁定，调制模块将所述数字锁相环模块输出的激励信号和检测信号的相位差经第二PID算法得到的信号与数字DDS模块产生的基准信号进行相乘得到新的激励信号。
3.根据权利要求2所述的金属谐振陀螺快速起振方法，其特征在于：所述数模转换模块DA输出的激励信号频率变化范围为
Figure FDA0003649235280000021
当数模转换模块DA输出激励信号频率值大于f0+fs时，扫频程序会被重置，从扫频频率初值f0重新开始扫频。
4.根据权利要求2所述的金属谐振陀螺快速起振方法，其特征在于：所述步骤2中谐振子输出的幅度检测信号先经过缓冲电路确保检测信号的真实性，然后再由第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD，谐振子输出的激励信号先经过第一低通滤波模块LPF1滤波后进入模数转换模块AD。
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