CN112849202A - 一种原地转向轨道小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种原地转向轨道小车，包括：安装底板；四个行走轮，均可旋转的连接在安装底板上，其中，每个行走轮的旋转中心线均呈竖立设置，并且每个行走轮的旋转中心线均通过各自行走轮轮体的中心；转向机构，用于驱使四个行走轮旋转以改变轨道小车的行进方向；升降机构，用于升降整个轨道小车；以及小车定位系统，包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的检测装置，其中，当检测装置检测到轨道小车到达转弯位置时，轨道小车停止行进，之后升降机构抬升轨道小车，转向机构驱使四个行走轮完成原地转向，接着升降机构下降轨道小车，轨道小车继续行进。本发明解决了轨道小车需要铺设变轨岔道才能进行转弯的问题，扩展了轨道小车的适用范围。

Description

一种原地转向轨道小车

本申请要求于2020年6月19日提交至中国知识产权局的名称为“一种原地转向轨道小车”的发明专利申请202010562903.4的优先权，其全部内容结合于此供参考。

技术领域

本发明涉及轨道小车技术领域，具体是涉及一种原地转向轨道小车。

背景技术

随着科技水平的不断进步，目前各行各业都在朝着机械自动化的方向发展，轨道小车就是应运而生的一个产品。比如说，这些轨道小车有的可以用于在厂房车间内进行物料运输，有的可以用于工厂化养殖行业中进行投饵，总之轨道小车的应用已经在生产制造、养殖类等行业中逐渐普及起来。

所述轨道小车基本上都是只能沿着铺设的轨道行走，并且，上述现有的轨道小车遇到需要转弯的地方通常都是先通过专用的变轨岔道变轨后才能进行转弯，这就导致了在轨道小车转弯的地方需要很大的转弯半径来布置变轨岔道。

现有的轨道小车的转弯方式使得轨道小车的应用场地要有足够的场地面积来支持轨道小车进行转弯，然而对于一些场地空间有限，无法铺设变轨岔道的应用场地，现有的轨道小车就无法投入使用。故而，现有的轨道小车的这种转弯方式限制了轨道小车的使用范围，具有局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种原地转向轨道小车，以解决轨道小车需要铺设变轨岔道才能进行转弯的问题，扩展了轨道小车的适用范围。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种原地转向轨道小车，用于在铺设好的轨道上移动，包括：安装底板；四个行走轮，位于所述安装底板的下方，分别可旋转的设置在所述安装底板前端和后端的两侧，其中，每个所述行走轮的旋转中心线均呈竖立设置，并且每个所述行走轮的旋转中心线均通过各自行走轮轮体的中心，所述四个行走轮由驱动轮和从动轮组成；转向机构，安装在所述安装底板上，用于驱使所述四个行走轮旋转以改变轨道小车的行进方向；升降机构，安装在所述安装底板上，用于升降整个轨道小车，其中，所述升降机构在行走轮进行旋转前抬升轨道小车以使得所述四个行走轮脱离所述轨道，所述升降机构在行走轮完成旋转转向后下降轨道小车以将所述四个行走轮下放至所述轨道上；以及小车定位系统，包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的检测装置，其中，当所述检测装置检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构抬升轨道小车，所述转向机构驱使所述四个行走轮完成原地转向，接着所述升降机构下降轨道小车，所述轨道小车继续行进。

进一步地，所述四个行走轮在转向机构的驱使下进行90°旋转以实现所述轨道小车原地90°转弯，所述轨道的转弯处呈垂直式交叉布置。

进一步地，所述行走轮通过对应的车轮变向连接组件可旋转的连接在所述安装底板上，所述车轮变向连接组件包括转动设置在所述安装底板上的车轮变向转轴和连接支架，所述行走轮和车轮变向转轴通过所述连接支架连为一体，所述车轮变向转轴竖立设置并且位于其对应的行走轮轮体的正上方。

进一步地，所述四个行走轮在转向机构的驱使下同步旋转，其中，所述四个行走轮中相邻的两个行走轮的旋转方向相反。

进一步地，所述转向机构包括安装在所述安装底板上的转向电机、连接在所述转向电机电机轴上的转向拨杆、以及两组拉杆组件，其中，所述两组拉杆组件分别与所述转向拨杆的两端活动连接，一组拉杆组件与位于轨道小车一侧的两个行走轮所对应的两个车轮变向转轴相连接，另一组拉杆组件与位于轨道小车另一侧的两个行走轮所对应的两个车轮变向转轴相连接，其中，通过所述两组拉杆组件使得四个所述车轮变向转轴与所述转向拨杆构成联动关系，以在所述转向电机转动时带动四个所述车轮变向转轴转动，进而实现所述行走轮原地转向。

进一步地，所述拉杆组件包括拉杆臂和两个随动杆，所述拉杆臂包括横向杆部和竖向杆部，所述竖向杆部的远离横向杆部的一端与所述转向拨杆活动连接，所述转向机构还包括用于所述竖向杆部作竖向直线移动导向的导向块，所述两个随动杆对称式的活动连接在所述横向杆部的两端，两个所述随动杆的远离横向杆部的一端分别与两个车轮变向转轴固连在一起，其中，所述转向电机转动时带动所述两组拉杆组件中的两个拉杆臂向相反的方向同步移动，移动的所述拉杆臂再带动所述随动杆转动，从而实现所述行走轮原地转向。

进一步地，所述安装底板上还设置有用于限制所述随动杆转动角度的限位挡柱，其中，每个所述随动杆的两侧均分别设置有一个限位挡柱，所述随动杆在其对应的两个限位挡柱之间的区域内转动。

进一步地，所述升降机构包括安装在所述安装底板上的升降电机、由所述升降电机驱动升降的升降座、与所述升降座活动连接的杠杆压臂、以及可上下移动的弹性顶杆组件，其中，所述杠杆压臂通过铰接的方式连接于所述安装底板上，所述杠杆压臂的远离升降座的一端由上向下抵压所述弹性顶杆组件，所述弹性顶杆组件具有与外界抵触的下行极限位置。

进一步地，所述杠杆压臂和弹性顶杆组件设置有四组并且沿着所述升降电机电机轴的周向均匀分布，其中，四个所述弹性顶杆组件分别位于相邻两个行走轮之间的中间位置，所述弹性顶杆组件处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件抵触于所述轨道的顶部。

进一步地，所述弹性顶杆组件包括竖立设置的顶杆和用于所述顶杆上行复位的复位弹簧，所述安装底板的底部设置有顶杆座，所述顶杆可上下移动的位于所述顶杆座中，所述复位弹簧的上端与顶杆固连，所述复位弹簧的下端固连于所述顶杆座。

本发明具有以下技术效果：

(1)本发明的轨道小车无需像现有的轨道小车那样需要借助专门铺设的变轨岔道来进行转弯，本发明的轨道小车能够通过行走轮的旋转来实现原地转向，从而能够以无转弯半径的方式进行转弯，使得在进行轨道铺设时省去了轨道转弯处的变轨岔道，节省了空间，使得场地面积有限的地方也能使用轨道小车，扩展了轨道小车的使用范围，改善了轨道小车的使用局限性。

(2)本发明的轨道小车可以实现原地90°转弯，从而在进行轨道铺设时在轨道转弯处只需按照垂直式交叉布置就行，不仅会使轨道的铺设工作变得简单，也进一步降低了轨道小车对于应用场地的场地条件要求。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明一实施例的原地转向轨道小车的结构示意图；

图2为根据本发明一实施例的原地转向轨道小车的爆炸视图；

图3示出了本发明中的转向机构在小车进行转向前的位置状态；

图4示出了本发明中的转向机构在小车完成90°转向后的位置状态；

图5为本发明的原地转向轨道小车在轨道上进行转向前的状态示意图；

图6为本发明的原地转向轨道小车在轨道上完成90°转向后的状态示意图；

图7示出了本发明中的升降机构的主体结构；以及

图8为驱动轮与车轮变向转轴的连接示意图。

附图标记说明

1、安装底板； 2、行走轮；

21、防脱部； 3、转向机构；

31、转向电机； 32、转向拨杆；

33、拉杆组件； 331、拉杆臂；

3311、横向杆部； 3312、竖向杆部；

332、随动杆； 34、导向块；

4、升降机构； 41、升降电机；

42、升降座； 421、座体；

422、升降螺母； 43、杠杆压臂；

44、弹性顶杆组件； 441、顶杆；

442、复位弹簧； 443、脚垫；

51、检测装置； 6、车轮变向连接组件；

61、车轮变向转轴； 62、连接支架；

7、限位挡柱； 8、顶杆座；

81、导向套； 100、轨道。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

结合图1至图8所示，本发明的原地转向轨道小车用于在铺设好的轨道100上移动，所述轨道100为双轨式轨道，所述原地转向轨道小车包括安装底板1、位于所述安装底板1下方的四个行走轮2、用于驱使所述四个行走轮2旋转以改变所述行走轮2行进方向的转向机构3、以及用于升降整个轨道小车的升降机构4。

其中，所述四个行走轮2分别可旋转的设置在所述安装底板1前端和后端的两侧，每个所述行走轮2的旋转中心线均呈竖立设置，并且每个所述行走轮2的旋转中心线均通过各自行走轮2轮体的中心，从而实现所述行走轮2在原地进行转向。

所述四个行走轮2由两个驱动轮和两个从动轮组成，所述两个驱动轮呈对角设置，以使得所述轨道小车在转向前后，所述轨道小车在沿着其行进方向的前侧和后侧均具有一个驱动轮，并且所述两个驱动轮不会同时位于单根轨道上，这很好的保证了轨道小车的移动稳定性。

所述驱动轮上连接有用于驱动轮体转动的驱动电机，所述驱动电机为行星减速电机。

所述行走轮2的位于轮体的内侧具有防止行走轮2脱离轨道100的防脱部21，所述轨道小车在轨道100上行进时，所述防脱部21处于所述轨道100的内侧。

所述转向机构3安装在所述安装底板1上，所述四个行走轮2通过所述转向机构3的驱使进行旋转后，所述四个行走轮2的行进方向仍然保持一致，即所述四个行走轮2的旋转角度一样，其中，为了保证所述防脱部21始终处于所述轨道100的内侧，相邻两个行走轮2的旋转方向相反。为了保证所述轨道小车在经过转向后仍能在轨道100上继续行进，所述行走轮2的旋转角度与所述轨道100的转弯处的转向角度保持一致。

为了便于实现将四个行走轮2的旋转角度控制的一样，所述转向机构3驱使四个行走轮2同步旋转。

所述升降机构4安装在所述安装底板1上，其中，所述升降机构4在行走轮2进行旋转转向前抬升轨道小车以使得所述四个行走轮2脱离所述轨道100，所述升降机构4在行走轮2完成旋转转向后下降轨道小车以将所述四个行走轮2下放至所述轨道100上，从而让所述轨道小车可以继续在轨道100上行进。

为了简单化所述轨道100的铺设工作以及最大化的节省空间，本发明中的所述四个行走轮2在所述转向机构3的驱使下进行90°旋转以实现所述轨道小车原地90°转弯。所述轨道100的转弯处呈垂直式交叉布置，具体可以将所述轨道100的转弯处布置成十字交叉轨道，如图5和图6所示。

本发明的原地转向轨道小车还包括用于小车定位的小车定位系统和控制单元，所述驱动轮、升降机构4、转向机构3均由所述控制单元控制，所述小车定位系统包括与所述控制单元电连接的GPS定位芯片，当通过GPS定位的方式定位到所述轨道小车临近转弯处时，所述轨道小车减速并开始缓慢行进。

为了精确化所述轨道小车在转弯位置的定位，所述小车定位系统还包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的检测装置51，所述检测装置51与所述控制单元电连接。

其中，当所述检测装置51检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构4抬升轨道小车，所述转向机构3驱使所述四个行走轮2完成原地转向，接着所述升降机构4再将轨道小车下降至轨道100上，至此所述轨道小车完成转向，可以继续行进。

所述检测装置51采用接近开关，所述检测装置51设有四个，四个所述检测装置51分别设置于相邻两个行走轮2之间，并且各个所述检测装置51与位于其两侧的两个行走轮2布置在一条直线上。

顺着小车的行进方向看，上述四个检测装置51中有两个分别位于小车的前后两侧，另外两个分别位于小车的左右两侧，当小车行进至转弯位置时，位于小车前后两侧的两个检测装置51分别处于转向后行进轨道的两根单轨的正上方，这时位于小车前后两侧的两个检测装置51向所述控制单元反馈小车已到达转弯位置的信号。

上述位于小车前后两侧的两个检测装置51只有同时分别检测到转向后行进轨道的两根单轨时，所述控制单元才认为小车到达了转弯位置。

具体地，结合图1至图8所示，所述行走轮2通过对应的车轮变向连接组件6可旋转的连接在所述安装底板1上，所述车轮变向连接组件6包括转动设置在所述安装底板1上的车轮变向转轴61和连接支架62，所述行走轮2和车轮变向转轴61通过所述连接支架62连为一体，所述车轮变向转轴61竖立设置并且位于其对应的行走轮2轮体的正上方。所述车轮变向转轴61转动时带动所述行走轮2绕着所述车轮变向转轴61的中轴线进行原地旋转。

所述车轮变向转轴61通过深沟球轴承和推力球轴承转动连接在安装底板1上。

结合图1至图6所示，所述转向机构3包括安装在所述安装底板1底部的转向电机31、连接在所述转向电机31电机轴上的转向拨杆32、以及两组拉杆组件33，其中，所述两组拉杆组件33分别与所述转向拨杆32的两端活动连接，一组拉杆组件33与位于轨道小车一侧的两个行走轮2所对应的两个车轮变向转轴61相连接，另一组拉杆组件33与位于轨道小车另一侧的两个行走轮2所对应的两个车轮变向转轴61相连接。

其中，通过所述两组拉杆组件33使得四个所述车轮变向转轴61与所述转向拨杆32构成联动关系，以在所述转向电机31驱使转向拨杆32转动时带动四个所述车轮变向转轴61转动，进而实现所述行走轮2原地转向。

所述转向电机31为减速电机，所述转向电机31的电机轴穿过所述安装底板1，所述转向拨杆32和拉杆组件33均位于所述安装底板1的上方，所述转向电机31的电机轴与转向拨杆32的中心处固连。

具体地，结合图1至图6所示，所述拉杆组件33包括拉杆臂331和两个随动杆332，所述拉杆臂331包括连为一体的横向杆部3311和竖向杆部3312，所述竖向杆部3312的远离横向杆部3311的一端与所述转向拨杆32活动连接，所述转向机构3还包括用于所述竖向杆部3312作竖向直线移动导向的导向块34，所述导向块34固连在安装底板1上。

所述两个随动杆332对称式的活动连接在所述横向杆部3311的两端，两个所述随动杆332的远离横向杆部3311的一端分别与两个车轮变向转轴61固连在一起。所述两组拉杆组件33中的两个竖向杆部3312位于两个横向杆部3311之间。所述转向拨杆32与两个竖向杆部3312的连接点对称设置。

所述横向杆部3311的两端均具有腰形孔，所述随动杆332通过轴肩螺钉活动连接在所述横向杆部3311上的对应的腰形孔中，所述竖向杆部3312的远离横向杆部3311的一端具有腰形孔，所述转向拨杆32通过轴肩螺钉活动连接于竖向杆部3312的腰形孔中。

其中，所述转向电机31驱使转向拨杆32转动时带动所述两组拉杆组件33中的两个拉杆臂331向相反的方向同步移动，移动的所述拉杆臂331再带动所述随动杆332转动，所述随动杆332带动对应的车轮变向转轴61转动，进而实现所述行走轮2原地转向。

上述转向机构3具有设计巧妙、结构简单、安装布局合理的特点。

为了保证所述行走轮2的转向角度为90°，结合图1至图6所示，所述安装底板1的顶部还设置有用于限制所述随动杆332转动角度的限位挡柱7，其中，每个所述随动杆332的两侧均分别设置有一个限位挡柱7，所述随动杆332在其对应的两个限位挡柱7之间的区域内转动。所述限位挡柱7可以采用销或螺栓。

所述限位挡柱7设置起来十分简单，但却可以确保行走轮2的转向角度不会出现偏差，为轨道小车可靠顺畅的在轨道上进行原地转弯提供了保障。

上述转向机构3通过改变切换所述转向电机31的转动方向来实现行走轮2的转向。具体为，当所述转向电机31的电机轴顺时针转动时，带动转向拨杆32顺时针旋转，所述转向拨杆32驱使两个拉杆臂331同步向外移动，所述随动杆332随之转动，实现了行走轮2的转向，所述行走轮2完成转向后的状态参照图3所示。当所述转向电机31的电机轴逆时针转动时，带动转向拨杆32逆时针旋转，所述转向拨杆32驱使两个拉杆臂331同步向内移动，所述随动杆332随之转动，再次实现行走轮2的转向，这时所述行走轮2完成转向后的状态参照图4所示。

结合图1至图7所示，所述升降机构4包括安装在所述安装底板1顶部的升降电机41、由所述升降电机41驱动升降的升降座42、与所述升降座42活动连接的杠杆压臂43、以及可上下移动的弹性顶杆组件44。所述升降电机41为减速电机，所述升降电机41的电机轴位于安装底板1的中心位置并向下穿过安装底板1，所述升降座42、杠杆压臂43、以及弹性顶杆组件44均位于所述安装底板1的下方。

所述安装底板1的底部设置有铰接座，所述杠杆压臂43铰接于所述铰接座中，所述杠杆压臂43的远离升降座42的一端抵接在所述弹性顶杆组件44的顶部，当所述杠杆压臂43的与升降座42连接的一端向上移动时，所述杠杆压臂43的远离升降座42的一端由上向下抵压弹性顶杆组件44并使得弹性顶杆组件44下行，所述弹性顶杆组件44具有与外界抵触的下行极限位置。所述弹性顶杆组件44在下行至下行极限位置后无法继续下行从而迫使轨道小车向上抬升。

结合图1至图7所示，所述杠杆压臂43和弹性顶杆组件44共设置有四组并且沿着所述升降电机41电机轴的周向均匀分布。其中，四个所述弹性顶杆组件44分别位于相邻两个行走轮2之间的中间位置，所述弹性顶杆组件44处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件44抵触于所述轨道100的顶部。

当所述升降座42在升降电机41的带动下向上移动时所述杠杆压臂43下压弹性顶杆组件44，所述弹性顶杆组件44下行至与轨道100抵触后无法继续下行从而迫使所述轨道小车整体向上移动，以实现抬升轨道小车。

在完成行走轮2转向后，所述升降座42在升降电机41的带动下向下移动，所述杠杆压臂43的与弹性顶杆组件44抵触的一端向上移动，所述弹性顶杆组件44上行复位至初始位置，从而实现将轨道小车下放至轨道100上。

上述四组杠杆压臂43和弹性顶杆组件44的设置具有稳定可靠的特点，能够保证轨道小车在升降过程中的稳定性。

具体地，结合图1、图2、以及图5至图7所示，所述弹性顶杆组件44包括竖立设置的顶杆441、用于所述顶杆441上行复位的复位弹簧442、以及连接在所述顶杆441底部的脚垫443，所述安装底板1的底部设置有顶杆座8，所述顶杆座8中固设有导向套81，所述顶杆441活动套设于所述导向套81中，所述复位弹簧442套设在顶杆441的上部外，所述复位弹簧442的上端与顶杆441的上端固连，所述复位弹簧442的下端固连于所述导向套81。

结合图2和图7所示，所述升降座42包括与所述杠杆压臂43铰接相连的座体421和固设于所述座体421中的升降螺母422。其中，所述升降螺母422螺纹连接在所述升降电机41的电机轴上，所述座体421的与杠杆压臂43的连接处具有腰形孔，所述座体421与杠杆压臂43的铰接轴活动设置在所述腰形孔中。

所述轨道小车放置在轨道上后，所述脚垫443距离轨道的顶部很近，所述脚垫443与轨道顶部之间的间距为1～2cm，故而在升降轨道小车时所述杠杆压臂43的动作幅度不大，上述座体421中腰形孔的设计完全满足小车升降时所述杠杆压臂43在水平方向上的位移要求。

本发明的轨道小车无需像现有的轨道小车那样需要借助专门铺设的变轨岔道来进行转弯，本发明的轨道小车能够通过行走轮的旋转来实现原地转向，从而能够以无转弯半径的方式进行转弯，使得在进行轨道铺设时省去了轨道转弯处的变轨岔道，节省了空间，使得场地面积有限的地方也能使用轨道小车，扩展了轨道小车的使用范围，改善了轨道小车的使用局限性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种原地转向轨道小车，用于在铺设好的轨道(100)上移动，其特征在于，包括：

安装底板(1)；

四个行走轮(2)，位于所述安装底板(1)的下方，分别可旋转的设置在所述安装底板(1)前端和后端的两侧，其中，每个所述行走轮(2)的旋转中心线均呈竖立设置，并且每个所述行走轮(2)的旋转中心线均通过各自行走轮(2)轮体的中心，所述四个行走轮(2)由驱动轮和从动轮组成；

转向机构(3)，安装在所述安装底板(1)上，用于驱使所述四个行走轮(2)旋转以改变轨道小车的行进方向；

升降机构(4)，安装在所述安装底板(1)上，用于升降整个轨道小车，其中，所述升降机构(4)在行走轮(2)进行旋转前抬升轨道小车以使得所述四个行走轮(2)脱离所述轨道(100)，所述升降机构(4)在行走轮(2)完成旋转转向后下降轨道小车以将所述四个行走轮(2)下放至所述轨道(100)上；以及

小车定位系统，包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的检测装置(51)，

其中，当所述检测装置(51)检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构(4)抬升轨道小车，所述转向机构(3)驱使所述四个行走轮(2)完成原地转向，接着所述升降机构(4)下降轨道小车，所述轨道小车继续行进。

2.根据权利要求1所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述四个行走轮(2)在转向机构(3)的驱使下进行90°旋转以实现所述轨道小车原地90°转弯，所述轨道(100)的转弯处呈垂直式交叉布置。

3.根据权利要求2所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述行走轮(2)通过对应的车轮变向连接组件(6)可旋转的连接在所述安装底板(1)上，所述车轮变向连接组件(6)包括转动设置在所述安装底板(1)上的车轮变向转轴(61)和连接支架(62)，所述行走轮(2)和车轮变向转轴(61)通过所述连接支架(62)连为一体，所述车轮变向转轴(61)竖立设置并且位于其对应的行走轮(2)轮体的正上方。

4.根据权利要求3所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述四个行走轮(2)在转向机构(3)的驱使下同步旋转，其中，所述四个行走轮(2)中相邻的两个行走轮(2)的旋转方向相反。

5.根据权利要求4所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述转向机构(3)包括安装在所述安装底板(1)上的转向电机(31)、连接在所述转向电机(31)电机轴上的转向拨杆(32)、以及两组拉杆组件(33)，

其中，所述两组拉杆组件(33)分别与所述转向拨杆(32)的两端活动连接，一组拉杆组件(33)与位于轨道小车一侧的两个行走轮(2)所对应的两个车轮变向转轴(61)相连接，另一组拉杆组件(33)与位于轨道小车另一侧的两个行走轮(2)所对应的两个车轮变向转轴(61)相连接，

其中，通过所述两组拉杆组件(33)使得四个所述车轮变向转轴(61)与所述转向拨杆(32)构成联动关系，以在所述转向电机(31)转动时带动四个所述车轮变向转轴(61)转动，进而实现所述行走轮(2)原地转向。

6.根据权利要求5所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述拉杆组件(33)包括拉杆臂(331)和两个随动杆(332)，所述拉杆臂(331)包括横向杆部(3311)和竖向杆部(3312)，所述竖向杆部(3312)的远离横向杆部(3311)的一端与所述转向拨杆(32)活动连接，所述转向机构(3)还包括用于所述竖向杆部(3312)作竖向直线移动导向的导向块(34)，

所述两个随动杆(332)对称式的活动连接在所述横向杆部(3311)的两端，两个所述随动杆(332)的远离横向杆部(3311)的一端分别与两个车轮变向转轴(61)固连在一起，

其中，所述转向电机(31)转动时带动所述两组拉杆组件(33)中的两个拉杆臂(331)向相反的方向同步移动，移动的所述拉杆臂(331)再带动所述随动杆(332)转动，从而实现所述行走轮(2)原地转向。

7.根据权利要求6所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述安装底板(1)上还设置有用于限制所述随动杆(332)转动角度的限位挡柱(7)，其中，每个所述随动杆(332)的两侧均分别设置有一个限位挡柱(7)，所述随动杆(332)在其对应的两个限位挡柱(7)之间的区域内转动。

8.根据权利要求1至7中任何一项所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述升降机构(4)包括安装在所述安装底板(1)上的升降电机(41)、由所述升降电机(41)驱动升降的升降座(42)、与所述升降座(42)活动连接的杠杆压臂(43)、以及可上下移动的弹性顶杆组件(44)，

其中，所述杠杆压臂(43)通过铰接的方式连接于所述安装底板(1)上，所述杠杆压臂(43)的远离升降座(42)的一端由上向下抵压所述弹性顶杆组件(44)，所述弹性顶杆组件(44)具有与外界抵触的下行极限位置。

9.根据权利要求8所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述杠杆压臂(43)和弹性顶杆组件(44)设置有四组并且沿着所述升降电机(41)电机轴的周向均匀分布，其中，四个所述弹性顶杆组件(44)分别位于相邻两个行走轮(2)之间的中间位置，所述弹性顶杆组件(44)处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件(44)抵触于所述轨道(100)的顶部。

10.根据权利要求9所述的原地转向轨道小车，其特征在于，所述弹性顶杆组件(44)包括竖立设置的顶杆(441)和用于所述顶杆(441)上行复位的复位弹簧(442)，所述安装底板(1)的底部设置有顶杆座(8)，所述顶杆(441)可上下移动的位于所述顶杆座(8)中，所述复位弹簧(442)的上端与顶杆(441)固连，所述复位弹簧(442)的下端固连于所述顶杆座(8)。

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