CN112136743A - 一种智能鱼塘投食装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能鱼塘投食装置，包括设置在鱼塘上的若干导轨、沿所述导轨水平移动的轨道小车、投食饲料的投食机、以及使所述轨道小车与所述投食机转动连接的旋转装置；所述旋转装置带动所述投食机旋转以改变投料出口的方向，同时所述轨道小车沿所述导轨移动，从而避免投食装置出现投料死角的问题。本发明的智能鱼塘投食装置解决了大面积水面均匀投食的问题，克服了现有投料机投料死角的问题，解决了轨道小车需要铺设变轨岔道才能进行转弯的问题，扩展了轨道小车的适用范围，还解决了现有技术中投食机投投料口位置过低、投掷距离较近的问题。

Description

一种智能鱼塘投食装置

技术领域

本发明涉及养殖设备技术领域，具体涉及一种智能鱼塘投食装置。

背景技术

随着科技水平的不断进步，目前各行各业都在朝着机械自动化的方向发展，鱼塘投食机就是应运而生的一个产品。

现有的鱼塘投食机都是固定安装在鱼塘的某处。由于投食机投食原理的限制，只能投食到投料机出口前方一定角度和一定距离的扇形区域内，投食的面积有限。对于较大面积的鱼塘，即使安装多台投食机仍有较大面积的水面无法投食。对于养殖像螃蟹之类觅食爬行速度较慢的养殖品种就容易出现部分水面无食可吃的问题。

现有技术中还存在一些鱼塘投食机安装在可移动的轨道小车上，但是，轨道小车基本上都是只能沿着铺设的轨道行走，并且，上述现有的轨道小车遇到需要转弯的地方通常都是先通过专用的变轨岔道变轨后才能进行转弯，这就导致了在轨道小车转弯的地方需要很大的转弯半径来布置变轨岔道。

现有的轨道小车的转弯方式使得轨道小车的应用场地要有足够的场地面积来支持轨道小车进行转弯，然而对于一些场地空间有限，无法铺设变轨岔道的应用场地，现有的轨道小车就无法投入使用。故而，现有的轨道小车的这种转弯方式限制了轨道小车的使用范围，具有局限性。

此外，目前市场上常见的投食机工作流程为物料经料斗震动下料，落入抛物盘中，在离心力的作用下，水平甩出，落入鱼塘中。主要包括以下缺点：1、投掷距离较近，物料成平射抛出；2、机身底部需要垫高；3、物料从零急剧加速，致使物料碰撞磨损严重，碎屑多，降低有效投料量，导致投料机附近散碎物料堆积。

因此急需开发一款鱼塘投食装置，以解决现有技术中投食机存在投食区域小、轨道小车所在导轨铺设面积过大、投料口位置过低、投射距离小等问题。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种智能鱼塘投食装置，以克服现有投料机投料存在死角的问题。

为此，本发明提出了一种智能鱼塘投食装置，包括设置在鱼塘上的若干导轨、沿所述导轨水平移动的轨道小车、投食饲料的投食机、以及使所述轨道小车与所述投食机转动连接的旋转装置；所述旋转装置带动所述投食机旋转以改变投料出口的方向，同时所述轨道小车沿所述导轨移动，从而避免投食装置出现投料死角的问题。

进一步地，所述旋转装置包括滚珠安装板、投食机固定板、从动齿轮、齿轮转轴、主动齿轮、以及旋转减速电机；其中，齿轮转轴中部与所述滚珠安装板转动连接；齿轮转轴上端与投食机固定板固定连接，齿轮转轴下端与从动齿轮固定连接；所述从动齿轮与主动齿轮齿轮啮合，同时主动齿轮与旋转减速电机的输出轴传动连接，而滚珠安装板安装在所述轨道小车上。

进一步地，所述滚珠安装板上设有多个万向滚珠，多个所述万向滚珠分为内圈和外圈，其中，所述滚珠安装板与投食机固定板位置重叠时，由内圈万向滚珠和外圈万向滚珠共同支撑，在所述滚珠安装板与投食机固定板错位时，由外圈万向滚珠独自支撑。

进一步地，所述投食机包括螺旋物料输送机，所述螺旋物料输送机的入料口处设有料斗，所述螺旋物料输送机的出料口处设有与其相连通的物料通道，所述投食机还包括使得物料通道内形成负压并将物料通道内的物料抛投至外界鱼塘中的物料抛投单元。

进一步地，所述物料抛投单元包括物料抛投盘和抛投电机，所述物料抛投盘可转动的设置在物料通道出口处，所述抛投电机转轴与物料抛投盘相连并为其转动提供动力。

进一步地，所述轨道小车包括：安装底板、四个行走轮、转向机构、升降机构、以及小车定位系统，所述小车定位系统包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的位置传感器，其中，当所述位置传感器检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构抬升轨道小车，所述转向机构驱使所述四个行走轮完成原地转向，接着所述升降机构下降轨道小车，所述轨道小车继续行进。

进一步地，所述行走轮通过对应的车轮变向连接组件可旋转的连接在所述安装底板上，所述车轮变向连接组件包括转动设置在所述安装底板上的车轮变向转轴和连接支架。

进一步地，所述转向机构包括安装在所述安装底板上的转向电机、连接在所述转向电机电机轴上的转向拨杆、以及两组拉杆组件，其中，通过两组所述拉杆组件使得四个所述车轮变向转轴与所述转向拨杆构成联动关系，以在所述转向电机转动时带动四个所述车轮变向转轴转动，进而实现所述行走轮原地转向。

进一步地，所述升降机构包括安装在所述安装底板上的升降电机、由所述升降电机驱动升降的升降座、与所述升降座活动连接的杠杆压臂、以及可上下移动的弹性顶杆组件；其中，所述杠杆压臂通过铰接的方式连接于所述安装底板上，所述杠杆压臂的远离升降座的一端由上向下抵压所述弹性顶杆组件，所述弹性顶杆组件具有与外界抵触的下行极限位置。

进一步地，所述杠杆压臂和弹性顶杆组件设置有四组并且沿着所述升降电机电机轴的周向均匀分布，其中，四个所述弹性顶杆组件分别位于相邻两个行走轮之间的中间位置，所述弹性顶杆组件处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件抵触于所述导轨的顶部。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1本发明的智能鱼塘投食装置，通过旋转装置带动投食机旋转以改变投料出口的方向，同时轨道小车沿所述导轨移动，从而避免投食装置出现投料死角的问题。

2、本发明的智能鱼塘投食装置，通过设置使用铺设在鱼塘塘堤上的导轨、可以原地转向90°的轨道小车以及一台固定在轨道小车上的投食机，解决了大面积水面均匀投食的问题，克服了现有投料机投料死角的问题。

3、本发明的轨道小车无需像现有的轨道小车那样需要借助专门铺设的变轨岔道来进行转弯，本发明的轨道小车能够通过行走轮的旋转来实现原地转向，从而能够以无转弯半径的方式进行转弯，使得在进行轨道铺设时省去了轨道转弯处的变轨岔道，节省了空间，使得场地面积有限的地方也能使用轨道小车，扩展了轨道小车的使用范围，改善了轨道小车的使用局限性。

4、本发明的投食机包括物料抛投盘和抛投电机，抛投电机转动带动物料抛投盘转动，使得物料通道内形成负压，物料在负压的驱动下从螺旋物料输送机的出料口沿着物料通道不断的加速上升，最后沿螺旋线抛出，不需要另外设计单独的物料提升机构，就可以将物料斜抛出去，且抛射距离可以通过调整物料抛投盘转速控制负压的大小进行调节，物料抛投盘转速越快，形成的负压越大，抛射距离就越远。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的智能鱼塘投食装置的结构示意图；

图2为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车的结构示意图；

图3为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车的爆炸视图；

图4为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车转向前的位置状态；

图5为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车完成转向后的位置状态；

图6为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车在轨道上进行转向前的状态示意图；

图7为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车在轨道上完成转向后的状态示意图；

图8为本发明的智能鱼塘投食装置中轨道小车的升降机构的主体结构；

图9为本发明的智能鱼塘投食装置中驱动轮与车轮变向转轴的连接示意图；

图10为本发明的智能鱼塘投食装置中旋转装置的剖视结构示意图；

图11为本发明的智能鱼塘投食装置中旋转装置旋转的结构示意图；

图12为本发明的智能鱼塘投食装置中旋转装置带动投食机旋转的结构示意图；

图13为本发明的智能鱼塘投食装置中旋转装置旋转半圈时的结构示意图；

图14为本发明的智能鱼塘投食装置中投食机的主视结构示意图；以及

图15为本发明的智能鱼塘投食装置中投食机的俯视结构示意图。

附图标记说明

100、导轨；200、轨道小车；1、安装底板；2、行走轮；21、防脱部；3、转向机构；31、转向电机；32、转向拨杆；33、拉杆组件；331、拉杆臂；3311、横向杆部；3312、竖向杆部；332、随动杆；34、导向块；

4、升降机构；41、升降电机；42、升降座；421、座体；422、升降螺母；43、杠杆压臂；44、弹性顶杆组件；441、顶杆；442、复位弹簧；443、脚垫；51、位置传感器；6、车轮变向连接组件；61、车轮变向转轴；62、连接支架；7、限位挡柱；8、顶杆座；81、导向套；

300、旋转装置；301、滚珠安装板；302、投食机固定板；303、万向滚珠；304、从动齿轮；305、齿轮转轴；306、深沟球轴承；307、主动齿轮；308、旋转电机架；309、旋转减速电机；

400、投食机；401、螺旋物料输送机；402、料斗；403、物料通道；404、物料抛投单元；405、阻挡部；406、料位传感器；407、抛投电机；408、物料抛投盘；409、投料出口。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1-图15示出了根据本发明的一些实施例。

如图1所示，一种智能鱼塘投食装置，包括：导轨100、轨道小车200、旋转装置300、以及投食机400，若干个导轨100垂直布置组成导轨系统，轨道小车200可以在导轨100上水平移动，旋转装置300上下两端分别与轨道小车200、投食机400连接，使投食机400可以随旋转装置300转动，进而可以改变投食机400上投料出口409的方向。

其中，旋转装置带动投食机旋转以改变投料出口的方向，同时轨道小车沿所述导轨移动，从而避免投食装置出现投料死角的问题。

具体地，如图10所示，旋转装置300包括滚珠安装板301、投食机固定板302、万向滚珠303、从动齿轮304、齿轮转轴305、深沟球轴承306、主动齿轮307、旋转电机架308、旋转减速电机309。

齿轮转轴305与所述滚珠安装板301通过深沟球轴承306转动连接；齿轮转轴305上端与投食机固定板302固定连接，齿轮转轴305下端与从动齿轮304固定连接；所述从动齿轮304与主动齿轮307齿轮啮合，同时主动齿轮307与旋转减速电机309的输出轴传动连接，而主动齿轮307和旋转减速电机309通过旋转电机架308固定在轨道小车200上，滚珠安装板301也通过一些板安装在轨道小车200上。

当旋转减速电机309的输出轴旋转时就通过主动齿轮307、从动齿轮304带动投食机固定板302旋转，从而带动固定在投食机固定板302上的投食机400整体旋转。

其中，万向滚珠303放置在滚珠安装板301上的安装孔内，为投食机固定板302提供水平方向的支撑。所述多个万向滚珠分为内圈和外圈，其中，所述滚珠安装板301与投食机固定板302位置重叠时，由内圈万向滚珠和外圈万向滚珠共同支撑，在所述滚珠安装板301与投食机固定板302错位时，由外圈万向滚珠303独自支撑。

具体地，如图14～15所示，投食机400包括螺旋物料输送机401，所述螺旋物料输送机401的入料口处设有料斗402，所述螺旋物料输送机401的出料口处设有与其相连通的物料通道403，投食机400还包括使得物料通道403内形成负压并将物料通道403内的物料抛投至外界鱼塘中的物料抛投单元404。

所述物料抛投单元404包括物料抛投盘408和抛投电机407，所述物料抛投盘408可转动的设置在物料通道403出口处，所述抛投电机407转轴与物料抛投盘408相连并为其转动提供动力。所述物料抛投单元404的高度大于料斗402的高度。

所述物料通道403靠近出口处设有对物料进行导向，避免物料直接与物料抛投单元碰撞的阻挡部405。所述阻挡部405表面设有柔软部分用于降低碰撞时对物料造成的损伤。所述料斗402侧壁上设有用于检测料斗402内剩余物料数量的料位传感器406。

投食机400工作时，首先物料进入料斗402，然后在螺旋物料输送机401的输送下进入物料通道403，抛投电机407启动，带动物料抛投盘408转动，使得物料通道403内形成负压，物料在负压的作用下，沿着物料通道进行加速运动，直至沿着物料抛投盘切线抛出，物料抛投单元404的高度大于料斗402的高度，物料通道有足够的长度进行加速，抛射距离还可以通过调整物料抛投盘转速控制负压的大小进行调节，物料抛投盘转速越快，形成的负压越大，抛射距离就越远。

具体地，轨道小车200用于在铺设好的导轨100上移动，所述导轨100为双轨式轨道，所述轨道小车包括安装底板1、位于所述安装底板1下方的四个行走轮2、用于驱使所述四个行走轮2旋转以改变所述行走轮2行进方向的转向机构3、以及用于升降整个轨道小车的升降机构4。

其中，所述四个行走轮2分别可旋转的设置在所述安装底板1前端和后端的两侧，每个所述行走轮2的旋转中心线均呈竖立设置，并且每个所述行走轮2的旋转中心线均通过各自行走轮2轮体的中心，从而实现所述行走轮2在原地进行转向。

所述四个行走轮2由两个驱动轮和两个从动轮组成，所述两个驱动轮呈对角设置，以使得所述轨道小车在转向前后，所述轨道小车在沿着其行进方向的前侧和后侧均具有一个驱动轮，并且所述两个驱动轮不会同时位于单根轨道上，这很好的保证了轨道小车的移动稳定性。

所述驱动轮上连接有用于驱动轮体转动的驱动电机，所述驱动电机为行星减速电机。

所述行走轮2的位于轮体的内侧具有防止行走轮2脱离导轨100的防脱部21，所述轨道小车在导轨100上行进时，所述防脱部21处于所述导轨100的内侧。

所述转向机构3安装在所述安装底板1上，所述四个行走轮2通过所述转向机构3的驱使进行旋转后，所述四个行走轮2的行进方向仍然保持一致，即所述四个行走轮2的旋转角度一样，其中，为了保证所述防脱部21始终处于所述导轨100的内侧，相邻两个行走轮2的旋转方向相反。为了保证所述轨道小车在经过转向后仍能在导轨100上继续行进，所述行走轮2的旋转角度与所述导轨100的转弯处的转向角度保持一致。

为了便于实现将四个行走轮2的旋转角度控制的一样，所述转向机构3驱使四个行走轮2同步旋转。

所述升降机构4安装在所述安装底板1上，其中，所述升降机构4在行走轮2进行旋转转向前抬升轨道小车以使得所述四个行走轮2脱离所述导轨100，所述升降机构4在行走轮2完成旋转转向后下降轨道小车以将所述四个行走轮2下放至所述导轨100上，从而让所述轨道小车可以继续在导轨100上行进。

为了简单化所述导轨100的铺设工作以及最大化的节省空间，本发明中的所述四个行走轮2在所述转向机构3的驱使下进行90°旋转以实现所述轨道小车原地90°转弯。所述导轨100的转弯处呈垂直式交叉布置，具体可以将所述导轨100的转弯处布置成十字交叉轨道，如图6和图7所示。

具体地，如图2～图9所示，轨道小车还包括用于小车定位的小车定位系统和控制单元，所述驱动轮、升降机构4、转向机构3均由所述控制单元控制，所述小车定位系统包括与所述控制单元电连接的GPS定位芯片，当通过GPS定位的方式定位到所述轨道小车临近转弯处时，所述轨道小车减速并开始缓慢行进。

为了精确化所述轨道小车在转弯位置的定位，所述小车定位系统还包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的位置传感器51，所述位置传感器51与所述控制单元电连接。

其中，当所述位置传感器51检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构4抬升轨道小车，所述转向机构3驱使所述四个行走轮2完成原地转向，接着所述升降机构4再将轨道小车下降至导轨100上，至此所述轨道小车完成转向，可以继续行进。

所述位置传感器51采用接近开关，所述位置传感器51设有四个，四个所述位置传感器51分别设置于相邻两个行走轮2之间，并且各个所述位置传感器51与位于其两侧的两个行走轮2布置在一条直线上。

顺着小车的行进方向看，上述四个位置传感器51中有两个分别位于小车的前后两侧，另外两个分别位于小车的左右两侧，当小车行进至转弯位置时，位于小车前后两侧的两个位置传感器51分别处于转向后行进轨道的两根单轨的正上方，这时位于小车前后两侧的两个位置传感器51向所述控制单元反馈小车已到达转弯位置的信号。

上述位于小车前后两侧的两个位置传感器51只有同时分别检测到转向后行进轨道的两根单轨时，所述控制单元才认为小车到达了转弯位置。

具体地，结合图2～图9所示，所述行走轮2通过对应的车轮变向连接组件6可旋转的连接在所述安装底板1上，所述车轮变向连接组件6包括转动设置在所述安装底板1上的车轮变向转轴61和连接支架62，所述行走轮2和车轮变向转轴61通过所述连接支架62连为一体，所述车轮变向转轴61竖立设置并且位于其对应的行走轮2轮体的正上方。所述车轮变向转轴61转动时带动所述行走轮2绕着所述车轮变向转轴61的中轴线进行原地旋转。

所述车轮变向转轴61通过深沟球轴承和推力球轴承转动连接在安装底板1上。

结合图2至图7所示，所述转向机构3包括安装在所述安装底板1底部的转向电机31、连接在所述转向电机31电机轴上的转向拨杆32、以及两组拉杆组件33，其中，所述两组拉杆组件33分别与所述转向拨杆32的两端活动连接，一组拉杆组件33与位于轨道小车一侧的两个行走轮2所对应的两个车轮变向转轴61相连接，另一组拉杆组件33与位于轨道小车另一侧的两个行走轮2所对应的两个车轮变向转轴61相连接。

其中，通过所述两组拉杆组件33使得四个所述车轮变向转轴61与所述转向拨杆32构成联动关系，以在所述转向电机31驱使转向拨杆32转动时带动四个所述车轮变向转轴61转动，进而实现所述行走轮2原地转向。

所述转向电机31为减速电机，所述转向电机31的电机轴穿过所述安装底板1，所述转向拨杆32和拉杆组件33均位于所述安装底板1的上方，所述转向电机31的电机轴与转向拨杆32的中心处固连。

具体地，结合图2至图7所示，所述拉杆组件33包括拉杆臂331和两个随动杆332，所述拉杆臂331包括连为一体的横向杆部3311和竖向杆部3312，所述竖向杆部3312的远离横向杆部3311的一端与所述转向拨杆32活动连接，所述转向机构3还包括用于所述竖向杆部3312作竖向直线移动导向的导向块34，所述导向块34固连在安装底板1上。

所述两个随动杆332对称式的活动连接在所述横向杆部3311的两端，两个所述随动杆332的远离横向杆部3311的一端分别与两个车轮变向转轴61固连在一起。所述两组拉杆组件33中的两个竖向杆部3312位于两个横向杆部3311之间。所述转向拨杆32与两个竖向杆部3312的连接点对称设置。

所述横向杆部3311的两端均具有腰形孔，所述随动杆332通过轴肩螺钉活动连接在所述横向杆部3311上的对应的腰形孔中，所述竖向杆部3312的远离横向杆部3311的一端具有腰形孔，所述转向拨杆32通过轴肩螺钉活动连接于竖向杆部3312的腰形孔中。

其中，所述转向电机31驱使转向拨杆32转动时带动所述两组拉杆组件33中的两个拉杆臂331向相反的方向同步移动，移动的所述拉杆臂331再带动所述随动杆332转动，所述随动杆332带动对应的车轮变向转轴61转动，进而实现所述行走轮2原地转向。

上述转向机构3具有设计巧妙、结构简单、安装布局合理的特点。

为了保证所述行走轮2的转向角度为90°，结合图2至图7所示，所述安装底板1的顶部还设置有用于限制所述随动杆332转动角度的限位挡柱7，其中，每个所述随动杆332的两侧均分别设置有一个限位挡柱7，所述随动杆332在其对应的两个限位挡柱7之间的区域内转动。所述限位挡柱7可以采用销或螺栓。

所述限位挡柱7设置起来十分简单，但却可以确保行走轮2的转向角度不会出现偏差，为轨道小车可靠顺畅的在轨道上进行原地转弯提供了保障。

上述转向机构3通过改变切换所述转向电机31的转动方向来实现行走轮2的转向。具体为，当所述转向电机31的电机轴顺时针转动时，带动转向拨杆32顺时针旋转，所述转向拨杆32驱使两个拉杆臂331同步向外移动，所述随动杆332随之转动，实现了行走轮2的转向，所述行走轮2完成转向后的状态参照图4所示。当所述转向电机31的电机轴逆时针转动时，带动转向拨杆32逆时针旋转，所述转向拨杆32驱使两个拉杆臂331同步向内移动，所述随动杆332随之转动，再次实现行走轮2的转向，这时所述行走轮2完成转向后的状态参照图5所示。

结合图2至图8所示，所述升降机构4包括安装在所述安装底板1顶部的升降电机41、由所述升降电机41驱动升降的升降座42、与所述升降座42活动连接的杠杆压臂43、以及可上下移动的弹性顶杆组件44。所述升降电机41为减速电机，所述升降电机41的电机轴位于安装底板1的中心位置并向下穿过安装底板1，所述升降座42、杠杆压臂43、以及弹性顶杆组件44均位于所述安装底板1的下方。

所述安装底板1的底部设置有铰接座，所述杠杆压臂43铰接于所述铰接座中，所述杠杆压臂43的远离升降座42的一端抵接在所述弹性顶杆组件44的顶部，当所述杠杆压臂43的与升降座42连接的一端向上移动时，所述杠杆压臂43的远离升降座42的一端由上向下抵压弹性顶杆组件44并使得弹性顶杆组件44下行，所述弹性顶杆组件44具有与外界抵触的下行极限位置。所述弹性顶杆组件44在下行至下行极限位置后无法继续下行从而迫使轨道小车向上抬升。

结合图2至图8所示，所述杠杆压臂43和弹性顶杆组件44共设置有四组并且沿着所述升降电机41电机轴的周向均匀分布。其中，四个所述弹性顶杆组件44分别位于相邻两个行走轮2之间的中间位置，所述弹性顶杆组件44处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件44抵触于所述导轨100的顶部。

当所述升降座42在升降电机41的带动下向上移动时所述杠杆压臂43下压弹性顶杆组件44，所述弹性顶杆组件44下行至与导轨100抵触后无法继续下行从而迫使所述轨道小车整体向上移动，以实现抬升轨道小车。

在完成行走轮2转向后，所述升降座42在升降电机41的带动下向下移动，所述杠杆压臂43的与弹性顶杆组件44抵触的一端向上移动，所述弹性顶杆组件44上行复位至初始位置，从而实现将轨道小车下放至导轨100上。

上述四组杠杆压臂43和弹性顶杆组件44的设置具有稳定可靠的特点，能够保证轨道小车在升降过程中的稳定性。

具体地，结合图2、图3、以及图6至图8所示，所述弹性顶杆组件44包括竖立设置的顶杆441、用于所述顶杆441上行复位的复位弹簧442、以及连接在所述顶杆441底部的脚垫443，所述安装底板1的底部设置有顶杆座8，所述顶杆座8中固设有导向套81，所述顶杆441活动套设于所述导向套81中，所述复位弹簧442套设在顶杆441的上部外，所述复位弹簧442的上端与顶杆441的上端固连，所述复位弹簧442的下端固连于所述导向套81。

结合图3和图8所示，所述升降座42包括与所述杠杆压臂43铰接相连的座体421和固设于所述座体421中的升降螺母422。其中，所述升降螺母422螺纹连接在所述升降电机41的电机轴上，所述座体421的与杠杆压臂43的连接处具有腰形孔，所述座体421与杠杆压臂43的铰接轴活动设置在所述腰形孔中。

所述轨道小车放置在轨道上后，所述脚垫443距离轨道的顶部很近，所述脚垫443与轨道顶部之间的间距为1～2cm，故而在升降轨道小车时所述杠杆压臂43的动作幅度不大，上述座体421中腰形孔的设计完全满足小车升降时所述杠杆压臂43在水平方向上的位移要求。

除了上述有益效果，本发明的智能鱼塘投食装置还具有如下特点：

1、本发明的轨道小车可以实现原地90°转弯，从而在进行轨道铺设时在轨道转弯处只需按照垂直式交叉布置就行，不仅会使轨道的铺设工作变得简单，也进一步降低了轨道小车对于应用场地的场地条件要求。

2、本发明的投食机中物料抛投单元的高度大于料斗的高度，物料通道有足够的长度进行加速。物料通道内设计了阻挡部，有两个方面的作用，一是对物料进行导向，二是避免物料直接与物料抛投单元碰撞，造成物料或物料抛投单元的损伤。阻挡部表面设有柔软部分可以有效的降低碰撞时对物料造成的损伤。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能鱼塘投食装置，其特征在于，包括：设置在鱼塘上的若干导轨(100)、沿所述导轨(100)水平移动的轨道小车(200)、投食饲料的投食机(400)、以及使所述轨道小车(200)与所述投食机(400)转动连接的旋转装置(300)；

所述旋转装置(300)带动所述投食机(400)旋转以改变投料出口(409)的方向，同时所述轨道小车(200)沿所述导轨(100)移动，从而避免投食装置出现投料死角的问题。

2.根据权利要求1所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述旋转装置(300)包括滚珠安装板(301)、投食机固定板(302)、从动齿轮(304)、齿轮转轴(305)、主动齿轮(307)、以及旋转减速电机(309)；

其中，齿轮转轴(305)中部与所述滚珠安装板(301)转动连接；齿轮转轴(305)上端与投食机固定板(302)固定连接，齿轮转轴(305)下端与从动齿轮(304)固定连接；所述从动齿轮(304)与主动齿轮(307)齿轮啮合，同时主动齿轮(307)与旋转减速电机(309)的输出轴传动连接，而滚珠安装板(301)安装在所述轨道小车(200)上。

3.根据权利要求2所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述滚珠安装板(301)上设有多个万向滚珠(303)，多个所述万向滚珠分为内圈和外圈，其中，所述滚珠安装板(301)与投食机固定板(302)位置重叠时，由内圈万向滚珠和外圈万向滚珠共同支撑，在所述滚珠安装板(301)与投食机固定板(302)错位时，由外圈万向滚珠(303)独自支撑。

4.根据权利要求1所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述投食机(400)包括螺旋物料输送机(401)，所述螺旋物料输送机(401)的入料口处设有料斗(402)，所述螺旋物料输送机(401)的出料口处设有与其相连通的物料通道(403)，所述投食机(400)还包括使得物料通道(403)内形成负压并将物料通道(403)内的物料抛投至外界鱼塘中的物料抛投单元(404)。

5.根据权利要求4所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述物料抛投单元(404)包括物料抛投盘(408)和抛投电机(407)，所述物料抛投盘(408)可转动的设置在物料通道(403)出口处，所述抛投电机(407)转轴与物料抛投盘(408)相连并为其转动提供动力。

6.根据权利要求1所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述轨道小车(200)包括：安装底板(1)、四个行走轮(2)、转向机构(3)、升降机构(4)、以及小车定位系统，所述小车定位系统包括用于检测轨道小车是否到达转弯位置的位置传感器(51)，

其中，当所述位置传感器(51)检测到所述轨道小车到达转弯位置时，所述轨道小车停止行进，之后所述升降机构(4)抬升轨道小车，所述转向机构(3)驱使所述四个行走轮(2)完成原地转向，接着所述升降机构(4)下降轨道小车，所述轨道小车继续行进。

7.根据权利要求6所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述行走轮(2)通过对应的车轮变向连接组件(6)可旋转的连接在所述安装底板(1)上，所述车轮变向连接组件(6)包括转动设置在所述安装底板(1)上的车轮变向转轴(61)和连接支架(62)。

8.根据权利要求7所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述转向机构(3)包括安装在所述安装底板(1)上的转向电机(31)、连接在所述转向电机(31)电机轴上的转向拨杆(32)、以及两组拉杆组件(33)，

其中，通过两组所述拉杆组件(33)使得四个所述车轮变向转轴(61)与所述转向拨杆(32)构成联动关系，以在所述转向电机(31)转动时带动四个所述车轮变向转轴(61)转动，进而实现所述行走轮(2)原地转向。

9.根据权利要求6所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述升降机构(4)包括安装在所述安装底板(1)上的升降电机(41)、由所述升降电机(41)驱动升降的升降座(42)、与所述升降座(42)活动连接的杠杆压臂(43)、以及可上下移动的弹性顶杆组件(44)；

其中，所述杠杆压臂(43)通过铰接的方式连接于所述安装底板(1)上，所述杠杆压臂(43)的远离升降座(42)的一端由上向下抵压所述弹性顶杆组件(44)，所述弹性顶杆组件(44)具有与外界抵触的下行极限位置。

10.根据权利要求9所述的智能鱼塘投食装置，其特征在于，所述杠杆压臂(43)和弹性顶杆组件(44)设置有四组并且沿着所述升降电机(41)电机轴的周向均匀分布，其中，四个所述弹性顶杆组件(44)分别位于相邻两个行走轮(2)之间的中间位置，所述弹性顶杆组件(44)处于下行极限位置时所述弹性顶杆组件(44)抵触于所述导轨(100)的顶部。

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