CN112849141A - 用于自主车道变更的传感器共享的过程和系统 - Google Patents

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Abstract

提供了用于自主车道变更的用于传感器共享的过程。过程包括：在主交通工具的动态控制器内，监测主交通工具的传感器；在主交通工具以及与主交通工具在相同道路上的同行交通工具之间建立通信；监测同行交通工具的传感器；在主交通工具的动态控制器内，利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于主交通工具；以及执行车道变更操纵，用于主交通工具。

Description

用于自主车道变更的传感器共享的过程和系统
技术领域
本公开总体上涉及用于自主车道变更的用于传感器共享的过程和系统。
背景技术
自主车道变更是控制过程，由此，计算机化处理器自主地或半自主地控制交通工具的操作。传感器数据用于向自主车道变更控制过程提供信息。传感器数据可来自广泛各种传感器，包括但不限于摄像头、雷达装置、LIDAR装置以及超声波传感器装置。通过自主车道变更实施的控制过程可包括但不限于车道保持、自适应巡航控制、避障以及自动车道变更。
一个交通工具可与另一交通工具共享数据。根据一个示例性实施例，交通工具对于交通工具通信是可能的，其中，最大交通工具对于交通工具通信范围根据特定硬件配置而变化。根据另一示例性实施例，通过专用短程通信(DSRC)的通信是可能的，例如，其中，一个交通工具通过提供类似于WiFi的安全无线连接的专用路边单元而向第二交通工具无线地提供信息。根据另一示例性实施例，通过无线云网络的通信是可能的，例如，其中，一个交通工具向远程服务器装置无线地提供信息，以及其中，第二交通工具从远程服务器装置无线地存取数据。
发明内容
提供了用于自主车道变更的用于传感器共享的过程。过程包括：在主交通工具的动态控制器内，监测主交通工具的传感器；在主交通工具以及与主交通工具在相同道路上的同行交通工具之间建立通信；监测同行交通工具的传感器；在主交通工具的动态控制器内，利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于主交通工具；以及执行车道变更操纵，用于主交通工具。
在一些实施例中，在主交通工具与同行交通工具之间建立通信包括建立直接的交通工具对于交通工具通信。
在一些实施例中，在主交通工具与同行交通工具之间建立通信包括通过无线网络通信。
在一些实施例中，利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据以起始车道变更操纵用于主交通工具包括：选择所计算感知范围，以起始车道变更操纵；以及确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围。
在一些实施例中，确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围包括：确定遮蔽主交通工具的传感器的第三交通工具的影响。
在一些实施例中，确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围还包括：确定遮蔽同行交通工具的传感器的第三交通工具的影响。
在一些实施例中，确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围包括：确定遮蔽主交通工具的传感器的由主交通工具牵引的挂车的影响。
在一些实施例中，选择所计算感知范围以起始车道变更操纵包括：确定在车道变更操纵完成时实现目标速度的时间。
在一些实施例中，选择所计算感知范围包括：添加偏移值。
在一些实施例中，利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据以起始车道变更操纵用于主交通工具包括：将主交通工具的初始速度减去确定车道速度限制加上偏移值的绝对值与校准值进行比较；以及基于所述比较而拒绝起始车道变更操纵。
在一些实施例中，主交通工具最初在道路上的第一车道中行进，并且执行车道变更操纵用于主交通工具包括：使主交通工具移动到道路上的第二车道中。
在一些实施例中，监测主交通工具的传感器包括：检测道路上的超大型交通工具，主交通工具最初在道路上的第一车道中行进，并且执行车道变更操纵用于主交通工具包括：基于维持从超大型交通工具的偏移而使主交通工具移动到第一车道的一侧。
在一些实施例中，过程还包括：确定遮蔽主交通工具的传感器的由主交通工具牵引的挂车的影响。
在一些实施例中，同行交通工具在主交通工具的后方。
在一些实施例中，同行交通工具在主交通工具的前方。
根据一个可选实施例，提供了用于自主车道变更的用于传感器共享的过程。过程包括：在主交通工具的动态控制器内，监测主交通工具的传感器；通过无线网络在主交通工具以及与主交通工具在相同道路上的同行交通工具之间建立通信；监测同行交通工具的传感器；在主交通工具的动态控制器内，利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于主交通工具。所述利用包括：选择所计算感知范围，以起始车道变更操纵；以及确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围。过程还包括：执行车道变更操纵，用于主交通工具。
在一些实施例中，确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围包括：确定遮蔽主交通工具的传感器的第三交通工具的影响。
根据一个可选实施例，提供了用于自主车道变更的用于传感器共享的系统。系统包括：主交通工具，在道路上行进，并且包括被配置成监测道路的第一传感器；同行交通工具，在道路上行进，包括被配置成监测道路的第二传感器；通信链路，在主交通工具与同行交通工具之间；以及计算机化动态控制器，在主交通工具内。计算机化动态控制器被编程为：监测来自第一传感器的数据；通过通信链路而监测来自第二传感器的数据；利用来自第一传感器的数据和来自第二传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于主交通工具；以及授权车道变更操纵，用于主交通工具。
在一些实施例中，主交通工具包括牵引挂车，并且计算机化动态控制器根据来自第一传感器的数据而评估牵引挂车的影响。
在一些实施例中，利用来自第一传感器的数据和来自第二传感器的数据以起始车道变更操纵用于主交通工具包括：选择所计算感知范围，以起始车道变更操纵：以及确定主交通工具的传感器的有效传感器范围和同行交通工具的传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所计算感知范围。
本申请还公开了以下技术方案。
1.用于自主车道变更的用于传感器共享的过程，包括：
在主交通工具的动态控制器内，监测道路上的所述主交通工具的传感器；
在所述主交通工具与所述道路上的同行交通工具之间建立通信；
监测所述同行交通工具的传感器；
在所述主交通工具的所述动态控制器内，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于所述主交通工具；以及
执行所述车道变更操纵，用于所述主交通工具。
2.根据技术方案1所述的过程，其中，在所述主交通工具与所述同行交通工具之间建立通信包括建立直接的交通工具对于交通工具通信。
3.根据技术方案1所述的过程，其中，在所述主交通工具与所述同行交通工具之间建立通信包括通过无线网络通信。
4.根据技术方案1所述的过程，其中，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据以起始车道变更操纵用于所述主交通工具包括：
选择所计算感知范围，以起始所述车道变更操纵；以及
确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围。
5.根据技术方案4所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的第三交通工具的影响。
6.根据技术方案5所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围还包括：确定遮蔽所述同行交通工具的所述传感器的所述第三交通工具的影响。
7.根据技术方案4所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的由所述主交通工具牵引的挂车的影响。
8.根据技术方案4所述的过程，其中，选择所述所计算感知范围以起始所述车道变更操纵包括：确定在所述车道变更操纵完成时实现目标速度的时间。
9.根据技术方案4所述的过程，其中，选择所述所计算感知范围包括：添加偏移值。
10.根据技术方案1所述的过程，其中，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据以起始车道变更操纵用于所述主交通工具包括：
将所述主交通工具的初始速度减去确定车道速度限制加上偏移值的绝对值与校准值进行比较；以及
基于所述比较而拒绝起始所述车道变更操纵。
11.根据技术方案1所述的过程，其中，所述主交通工具最初在所述道路上的第一车道中行进；以及
其中，执行所述车道变更操纵用于所述主交通工具包括：使所述主交通工具移动到所述道路上的第二车道中。
12.根据技术方案1所述的过程，其中，监测所述主交通工具的所述传感器包括：检测所述道路上的超大型交通工具；
其中，所述主交通工具最初在所述道路上的第一车道中行进；以及
其中，执行所述车道变更操纵用于所述主交通工具包括：基于维持从所述超大型交通工具的偏移而使所述主交通工具移动到所述第一车道的一侧。
13.根据技术方案12所述的过程，还包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的由所述主交通工具牵引的挂车的影响。
14.根据技术方案1所述的过程，其中，所述同行交通工具在所述主交通工具的后方。
15.根据技术方案1所述的过程，其中，所述同行交通工具在所述主交通工具的前方。
16.用于自主车道变更的用于传感器共享的过程，包括：
在主交通工具的动态控制器内，监测道路上的所述主交通工具的传感器；
通过无线网络在所述主交通工具与所述道路上的同行交通工具之间建立通信；
监测所述同行交通工具的传感器；
在所述主交通工具的所述动态控制器内，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于所述主交通工具，所述利用包括：
选择所计算感知范围，以起始所述车道变更操纵；以及
确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围；以及
执行所述车道变更操纵，用于所述主交通工具。
17.根据技术方案16所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的第三交通工具的影响。
18.用于自主车道变更的用于传感器共享的系统，包括：
主交通工具，在道路上行进，并且包括被配置成监测所述道路的第一传感器；
同行交通工具，在所述道路上行进，包括被配置成监测所述道路的第二传感器；
通信链路，在所述主交通工具与所述同行交通工具之间；以及
计算机化动态控制器，在所述主交通工具内，被编程为：
监测来自所述第一传感器的数据；
通过所述通信链路而监测来自所述第二传感器的数据；
利用来自所述第一传感器的数据和来自所述第二传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于所述主交通工具；以及
授权所述车道变更操纵，用于所述主交通工具。
19.根据技术方案18所述的系统，其中，所述主交通工具包括牵引挂车；以及
其中，所述计算机化动态控制器根据来自所述第一传感器的数据而评估所述牵引挂车的影响。
20.根据技术方案18所述的系统，其中，所述动态控制器被编程为利用来自所述第一传感器的数据和来自所述第二传感器的数据以起始所述车道变更操纵用于所述主交通工具包括：
选择所计算感知范围，以起始所述车道变更操纵；以及
确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围。
当与所附附图结合时，根据用于执行本公开的最佳模式的以下具体实施方式，本公开的上文的特征和优点以及其它特征和优点容易地显而易见。
附图说明
图1示出了根据本公开的在道路上的示例性主交通工具，其利用来自主交通工具后方的同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望车道变更；
图2示意性地示出了根据本公开的示例性交通工具系统配置，用于实现所公开过程的操作，以共享交通工具数据；
图3是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图1中示出的期望车道变更；
图4示意性地示出了根据本公开的示例性交通工具，所述示例性交通工具包括硬件和装置，用于执行所公开过程；
图5示出了根据本公开的在道路上的可选示例性主交通工具，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具位于部分遮蔽主交通工具的机载传感器的位置中；
图6是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图5中示出的期望车道变更；
图7示出了根据本公开的在道路上的可选示例性主交通工具，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，主交通工具包括挂车；
图8是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图7中示出的期望车道变更；
图9示出了根据本公开的在道路上的可选示例性主交通工具，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望操纵，其中，主交通工具利用动态偏移的辅助控制过程，以维持从超大型交通工具隔开最小距离；
图10是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图9中示出的期望车道变更；
图11示出了根据本公开的在道路上的可选示例性主交通工具，其利用来自主交通工具前方的同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具位于部分遮蔽主交通工具的机载传感器的位置中；
图12是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图11中示出的期望车道变更；
图13示出了根据本公开的在道路上的可选示例性主交通工具，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地车道的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具位于部分遮蔽主交通工具和同行交通工具两者的传感器的位置中；以及
图14是根据本公开的示出了示例性过程的流程图，可操作所述示例性过程，以执行图13中示出的期望车道变更。
具体实施方式
提供了用于自主车道变更的用于传感器共享的过程和系统。主交通工具可包括命令期望车道变更的编程。动态控制器可包括计算机化处理器，所述计算机化处理器包括可操作以执行车道变更的编程。在计算机化过程中，动态控制器通过将目的地车道的部分（期望车道变更计划发生到其中）分类为畅通而获得许可，以执行期望车道变更。动态控制器可利用机载传感器，以检测目的地车道的部分内的其它交通工具，作为将所述部分分类为畅通或不畅通的基础。然而，对于机载传感器可收集数据用于目的地车道的部分的距离或经过何种类型的障碍物存在有限制。对于机载传感器的这些限制可妨碍用于目的地车道的部分的数据收集，所述数据收集提供了将所述部分分类为畅通的明确性。进一步，当变更车道的交通工具的总速度变化高时，自主或半自主车道变更操纵可为复杂的。例如，如果变更车道的交通工具在缓慢移动的第二交通工具后方，则可为复杂的是，使变更车道的交通工具畅通地转向到目的地车道中，并且加速到对于该车道的额定速度。
本文描述的控制器可包括可操作以执行编程的计算机化装置。控制器可包括微处理器、随机存取存储器(RAM)、提供数据存储的持久存储器以及可操作以在控制器与广泛各种电子装置和传感器之间实现通信的模拟/数字转换器。由控制器执行的编程可包括算法、指令、计算机化过程以及可由计算机化装置执行的任何其它类似操作。控制器可为单个装置，可为更大计算机化装置的部分，或者可横跨若干装置。
道路上的多个交通工具可同时间或同时利用传感器，以监测道路的部分。通过使用来自多个交通工具的数据，可填充道路的更完整的地图，例如，利用来自两个或多个交通工具的传感器数据，以将目的地车道的部分分类为畅通。交通工具可例如通过交通工具对于交通工具通信而直接交换数据。通过无线电或无线通信技术，通过使用基础设施信令系统，通过光或激光通信，通过短程无线通信（例如，DSRC）或者通过本领域中的其它类似通信方法和系统，可建立此通信。类似地，交通工具可通过远程服务器或云网络通过无线通信而交换数据。例如，多个交通工具可向云网络提供位置数据，寻求进行车道变更的主交通工具可查询位置数据，以确定另一交通工具是否在道路上的特定位置中寄存，特定位置中的所寄存交通工具中的一个可被指定为能够帮助主交通工具收集关于道路的数据的同行交通工具，并且来自同行交通工具的传感器数据可通过云网络而可用于主交通工具。提供了示例性通信方法作为非限制性示例，设想了许多可选通信方法，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
现在参考附图，其中，贯穿于若干视图，相似的附图标记指代相似的特征，图1示出了在道路上的示例性主交通工具，其利用来自主交通工具后方的同行交通工具的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望车道变更。主交通工具10被示出在道路40上跟随在缓慢移动的第二交通工具20后方。道路40包括由边界标记41和边界标记43限定的第一车道42。道路40还包括由边界标记43和边界标记45限定的第二车道44。通过主交通工具10内的用户的指定，或者通过代表主交通工具10而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具10已经识别从第一车道42到第二车道44的期望车道变更。用于控制交通工具的自主和半自主计算机化方法可包括对于转向、加速和制动的控制。自主和半自主计算机化方法可用于车道保持、车道变更、自适应巡航控制、自主制动、避障的目的以及其它类似目的。所要求的操纵将包括使主交通工具10从第一车道42横向转向到第二车道44中，并且其还将包括使第二交通工具20纵向加速到第二车道44的额定速度。为了授权期望车道变更，主交通工具10内的动态控制器可分析来自监测第二车道44的传感器的可用数据，以确定第二车道44的在主交通工具10的右后方的部分是否可被分类为畅通。在此示例中，第二车道44可被描述为期望车道变更将发生到其中的目的地车道。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具可与另一交通工具（在图1的示例中，与同行交通工具30）通信。通过所建立通信，主交通工具10可利用来自同行交通工具30的传感器的数据与来自主交通工具10的机载传感器的数据组合而将第二车道44的部分分类为畅通。
在主交通工具10后方具有足够感知范围可用于执行自主或半自主车道变更。在一个实施例中，用于起始车道变更的所计算感知范围可取决于主交通工具10达到目标速度所花费的时间(Tlx)。目标速度可按多种方式设置，例如，基于限定最大可允许速度或主交通工具10被命令跟随的引领交通工具速度的速度限制。在一个示例性实施例中，动态控制器可假定的是，同行交通工具30将继续当前轨迹（按其正常驾驶速度(Vrv)行进），并且拒绝对于主交通工具10让行。在此类假定下，可通过以下等式而设置所计算感知范围(Drear)，其将被分类为畅通，以便命令车道变更，
Drear = Vrv * Tlx (1)
如果由Drear限定的距离超出主交通工具10的有效感知范围、主交通工具10的机载传感器的实际感知范围，则主交通工具10的动态控制器不可在没有额外信息的情况下起始车道变更。在假定主交通工具10的恒定纵向加速的示例中，Tlx可被确定为以下：
Tlx = ( Vtg – Vhv) / ahv (2)
其中，Vtg是主交通工具10在车道变更之后的目标速度，其中，Vhv是主交通工具10的当前速度，以及其中，ahv是主交通工具通过车道变更操纵的加速度。提供了等式2作为确定用于执行期望车道变更的总时间的简化模型，并且可基于非恒定加速度而使用本领域中的知识确定类似等式。
通过分析关于所计算感知范围内的目的地车道的部分（主交通工具将移动到其中）生成的数据，可确定是否将目的地车道的部分分类为畅通以及是否授权期望车道变更。在一个实施例中，可利用安全系数或偏移值，以增加所计算感知范围的大小，并且确保有序车道变更操纵。
通过将所计算感知范围与主交通工具的传感器的有效感知范围进行比较，可确定主交通工具的传感器是否能够覆盖所计算感知范围。基于可用性、位置以及其它因素（例如，环境可见度），可分析一个或多个同行交通工具的有效感知范围，并且利用主交通工具的传感器的有效范围而覆盖。在一种示例性情况下，主交通工具和两个单独同行交通工具可就位，以收集关于所计算感知范围的数据；然而，在有效感知范围之间可存在有间隙，这形成“盲点”。所公开过程可包括关于主交通工具的有效感知范围和（多个）可用同行交通工具的（多个）有效感知范围的组合是否充分覆盖所计算感知范围并且消除任何盲点的分析和确定。所计算感知范围可用于限定目的地车道的部分，其将被分类为畅通，以便实现起始车道变更操纵。
特定传感器的有效感知范围可包括最大设计范围，例如，其中对象在理想或实验室条件下将使可辨别返回信号返回到雷达传感器的最大范围。有效感知范围可通过多种因素从最大设计范围减小。例如，雾或雨可妨碍传感器检测超出最大范围的对象的能力。在另一示例中，对象可介入传感器与被监测的道路区域之间，例如，其中，交通中的交通工具阻挡或者遮蔽传感器的全部和部分视场。主交通工具10和/或同行交通工具30内的控制器可评估影响被监测的传感器中的每个的有效感知范围的因素，并且确定对于传感器中的每个的有效感知范围，包括环境因素、遮蔽因素以及其它类似因素。
在评估可用传感器的有效感知范围时，主交通工具10和/或同行交通工具30中的控制器可单独或共同地确定：1) 目的地车道中将被推荐完成车道变更操纵的路面区域，以及2) 将被推荐将目的地车道中的路面区域分类为畅通使得可起始车道变更操纵的传感器的有效感知范围。如果在路面区域内存在有间隙或盲区，其中，没有可用传感器提供关于障碍物是否存在于该盲点内的数据，则目的地车道不可被分类为畅通。
在图1中，与同行交通工具30的示例性有效感知范围32组合，示出了主交通工具10的示例性有效感知范围12，其中，有效感知范围12和有效感知范围32共同覆盖第二车道44的部分，并且生成可用于将第二车道44的部分分类为畅通的数据。第二车道44的部分可被描述为路面上的路面区域或区，其在起始车道变更操纵之前被推荐为畅通。
图2示意性地示出了示例性交通工具系统配置，用于实现所公开过程的操作，以共享交通工具数据。系统100可被安装在主交通工具或同行交通工具上。示出了包括动态控制器110的系统100。动态控制器110包括计算机化处理器，所述计算机化处理器包括随机存取存储器，并且存取持久存储器存储装置，并且可操作，以执行编程代码。动态控制器110可包括一个物理装置，或者可横跨多个物理装置。动态控制器110与贯穿于主交通工具10的多个装置和计算机化控制器信号通信。动态控制器110可通过有线连接（例如，通过通信总线）通信，或者通过无线通信而无线地通信。
系统100还包括通信装置120，所述通信装置120可包括硬件和/或软件，其能够建立直接的交通工具对于交通工具通信、通过蜂窝或其它无线网络或其它类似通信方法的无线通信。
系统100还包括前部远程雷达装置130、左后雷达装置150、后部雷达装置160和右后雷达装置170。前部远程雷达装置130、左后雷达装置150、后部雷达装置160和右后雷达装置170是示例性的，并且表示一个或多个雷达装置，其可被安装在交通工具上，并且可由交通工具用于生成关于交通工具周围的环境的数据。
系统100还包括地图装置140。地图装置140可包括数据库和/或编程，其被配置成存取关于交通工具可在其上行进的道路的地图的数据库。地图装置140还可包括软件，以生成交通工具的周围环境的局部地图，包括车道标记、其它交通工具和障碍物的位置和轨迹以及关于导航周围环境的其它有用信息。
系统100还包括LIDAR装置180。LIDAR被限定为光检测和测距。LIDAR装置180包括硬件和/或软件，可操作所述硬件和/或软件，以生成关于交通工具周围的环境的数据。
系统100还包括摄像头装置190。摄像头装置190包括硬件和/或软件，可操作所述硬件和/或软件，以通过捕获和/或分析环境的图像（例如，通过本领域中的图像辨识技术）而生成关于交通工具周围的环境的数据。
前部远程雷达装置130、左后雷达装置150、后部雷达装置160、右后雷达装置170、LIDAR装置180和摄像头装置190是示例性传感器，其可用于将目的地车道的部分分类为畅通。其它传感器可包括超声波装置、音频装置、激光发射装置以及其它类似装置，可操作其，以在道路的部分上识别障碍的存在。
提供了系统100作为非限制性示例性系统，以在交通工具内操作所公开过程。在继续实现类似操作的情况下，装置和/或功能可被添加或从系统100的可选实施例去除。
图3是示出了示例性过程200的流程图，可操作所述示例性过程200，以执行图1中示出的期望车道变更。过程200在步骤210处开始，其中，已经识别了由主交通工具到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。进一步，在步骤210处，已经确定的是，主交通工具的传感器的有效范围不完全覆盖目的地车道的部分。进一步，在步骤210处，在主交通工具10后方的同行交通工具30已经被识别，并且被确定就位，以生成关于未由主交通工具10的传感器的有效范围覆盖的目的地车道的部分的其余部分的数据。在步骤220处，确定1) 主交通工具速度 2) 减去目的地车道速度限制 3)加上偏移值的绝对值是否大于校准值。如果这三项的总和的绝对值不大于校准值，则过程进行到步骤260，其中，过程结束，并且交通工具不起始车道变更操纵。如果这三项的总和的绝对值大于校准值，则过程前进到步骤230。在步骤230处，确定主交通工具10的传感器是否在目的地车道的部分（主交通工具将移动到其中）内检测到交通工具。如果由主交通工具10的传感器在目的地车道的部分中检测到交通工具，则过程前进到步骤260，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果由主交通工具10的传感器在目的地车道的部分中未检测到交通工具，则过程前进到步骤240。在步骤240处，确定所识别的后方同行交通工具的传感器在目的地车道的部分（主交通工具10将移动到其中）内是否检测到交通工具。如果由同行交通工具的传感器在目的地车道的部分中检测到交通工具，则过程前进到步骤260，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果由同行交通工具30的传感器在目的地车道的部分中未检测到交通工具，则过程前进到步骤250。在步骤250处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤260处，过程结束。过程200是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
图4示意性地示出了示例性交通工具300，所述示例性交通工具300包括硬件和装置，用于执行所公开过程。所示出的交通工具300包括动态控制器110、通信装置120、前部远程雷达装置130、地图装置140、左后雷达装置150、后部雷达装置160、右后雷达装置170、LIDAR装置180和摄像头装置190。摄像头装置190包括视场192，摄像头装置190可通过所述视场192捕获图像。交通工具300被示出在包括边界标记41的道路40上。提供了交通工具300作为示例性主交通工具或示例性同行交通工具。
图5示出了在道路上的可选示例性主交通工具10，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具位于部分遮蔽主交通工具的机载传感器的位置中。主交通工具10被示出在道路40上。附近交通工具22位于主交通工具10后方。附近交通工具22位于部分遮蔽主交通工具10的传感器的视场的位置中。道路40包括第一车道42和第二车道44。通过主交通工具10内的用户的指定，或者通过代表主交通工具10而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具10已经识别从第一车道42到第二车道44的期望车道变更。为了授权期望车道变更，主交通工具10内的动态控制器可分析来自监测第二车道44的传感器的可用数据，以确定第二车道44的在主交通工具10的右后方的部分是否可被分类为畅通。在此示例中，第二车道44可被描述为期望车道变更将发生到其中的目的地车道。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具可与另一交通工具（在图5的示例中，与同行交通工具30）通信。通过所建立通信，主交通工具10可利用来自同行交通工具30的传感器的数据与来自主交通工具10的机载传感器的数据组合而将第二车道44的部分分类为畅通。
在图5中，由于附近交通工具22遮蔽图5中的主交通工具10的传感器，因此与图1的有效感知范围12相比，所示出的主交通工具10的示例性有效感知范围14缩短。附加地示出了同行交通工具30的示例性有效感知范围32，其中，有效感知范围14和有效感知范围32共同覆盖第二车道44的部分，并且生成数据，用于将第二车道44的部分分类为畅通。
图6是示出了示例性过程400的流程图，可操作所述示例性过程400，以执行图5中示出的期望车道变更。过程400在步骤410处开始，其中，已经识别了由主交通工具10到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。在步骤420处，确定主交通工具10的传感器是否基本上由附近交通工具22阻挡或遮蔽。由另一交通工具或障碍物阻挡或遮蔽的传感器可包括被阻挡的传感器的全部或部分视场，从而限制或减小传感器的有效感知范围。如果主交通工具10的传感器未由附近交通工具22阻挡，则过程进行到步骤460，其中，过程结束。应注意的是，鉴于所检测的附近交通工具22部分遮蔽主交通工具10的传感器的有效范围，过程400具体地被引导为授权车道变更。在一个实施例中，在由于不存在有附近交通工具22而结束过程400之后，系统可随后操作图2的过程200。如果附近交通工具22遮蔽主交通工具10的传感器，则过程前进到步骤430。在步骤430处，确定同行交通工具30是否可被识别为就位并且具有阈值有效感知范围以收集关于目的地车道的部分的足够数据。如果未识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，则过程前进到步骤460，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，则过程前进到步骤440。在步骤440处，确定目的地车道的部分是否可被分类为畅通。如果目的地车道的部分不畅通，则过程前进到步骤460，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤450。在步骤450处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤460处，过程结束。过程400是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
图7示出了在道路上的可选示例性主交通工具470，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，主交通工具包括挂车。主交通工具470被示出在道路40上跟随在缓慢移动的第二交通工具20后方。主交通工具470被示出为牵引挂车480。挂车480可包括载货挂车、船、露营件单元或任何其它类似可牵引物品。挂车480可遮盖或部分遮蔽主交通工具470的传感器。道路40包括第一车道42和第二车道44。通过主交通工具470内的用户的指定，或者通过代表主交通工具470而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具470已经识别从第一车道42到第二车道44的期望车道变更。为了授权期望车道变更，主交通工具470内的动态控制器可分析来自监测第二车道44的传感器的可用数据，以确定第二车道44的在主交通工具470的右后方的部分是否可被分类为畅通。在此示例中，第二车道44可被描述为期望车道变更将发生到其中的目的地车道。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具可与另一交通工具（在图7的示例中，与同行交通工具30）通信。通过所建立通信，主交通工具470可利用来自同行交通工具30的传感器的数据与来自主交通工具470的机载传感器的数据组合而将第二车道44的部分分类为畅通。
在图7中，由于挂车480遮蔽图7中的主交通工具470的传感器，因此与图1的有效感知范围472相比，所示出的主交通工具470的示例性有效感知范围472缩短。附加地示出了同行交通工具30的示例性有效感知范围32，其中，有效感知范围472和有效感知范围32共同覆盖第二车道44的部分，并且生成数据，用于将第二车道44的部分分类为畅通。
图8是示出了示例性过程500的流程图，可操作所述示例性过程500，以执行图7中示出的期望车道变更。过程500在步骤510处开始，其中，已经识别了由主交通工具470到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。进一步，在步骤510处，已经确定的是，主交通工具470的传感器的有效范围不完全覆盖目的地车道的部分。在步骤520处，确定主交通工具470的传感器是否基本上由挂车480阻挡。如果主交通工具470的传感器未由挂车480阻挡，则过程进行到步骤560，其中，过程结束。应注意的是，鉴于挂车480部分遮蔽主交通工具470的传感器的有效范围，过程500具体地被引导为授权车道变更。在一个实施例中，在由于不存在有挂车480而结束过程500之后，系统可随后操作图2的过程200。如果挂车480遮蔽主交通工具470的传感器，例如，通过部分或完全阻挡传感器的全部和部分视场，则过程前进到步骤530。在步骤530处，确定同行交通工具30是否可被识别为就位并且具有阈值有效感知范围以收集关于目的地车道的部分的足够数据。如果未识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，则过程前进到步骤560，其中，过程结束，并且主交通工具470不起始车道变更操纵。如果识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，则过程前进到步骤540。在步骤540处，确定目的地车道的部分是否可被分类为畅通。如果目的地车道的部分不畅通，则过程前进到步骤560，其中，过程结束，并且主交通工具470不起始车道变更操纵。如果目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤550。在步骤550处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤560处，过程结束。过程500是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
图9示出了在道路上的可选示例性主交通工具470，其利用来自同行交通工具的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望操纵，其中，主交通工具利用动态偏移的辅助控制过程，以维持从超大型交通工具隔开最小距离。主交通工具470被示出在道路600上接近超大型交通工具620，所述超大型交通工具620被实施为由商用卡车610拉动的超大负载。主交通工具470被示出为牵引挂车480。挂车480可遮盖或部分遮蔽主交通工具470的传感器。道路600包括第一车道602、第二车道604和第三车道606。通过主交通工具470内的用户的指定，或者通过代表主交通工具470而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具470已经识别相对于超大型交通工具620将观测的偏移。相对于超大型交通工具620的偏移提供了主交通工具470和挂车480的横向调节，其中，主交通工具470移动离开第二车道604的中心，并且可部分移动到第三车道606中，以避免靠近超大型交通工具620。主交通工具470的偏移可被描述为车道变更操纵，其中，目的地车道可被识别为第三车道606。虽然主交通工具470可实际上进入或者可实际上不进入第三车道606，但是在一些实施例中，当第三车道606的相邻部分被分类为畅通时，可授权主交通工具470朝向第三车道606的横向调节。为了授权期望车道变更，主交通工具470内的动态控制器可分析来自监测第三车道606的传感器的可用数据，以确定第三车道606的在主交通工具470的右后方的部分是否可被分类为畅通。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具可与另一交通工具（在图9的示例中，与同行交通工具30）通信。通过所建立通信，主交通工具470可利用来自同行交通工具30的传感器的数据与来自主交通工具470的机载传感器的数据组合而将第三车道606的部分分类为畅通。
在图9中，由于挂车480遮蔽图9中的主交通工具470的传感器，因此与图1的有效感知范围472相比，所示出的主交通工具470的示例性有效感知范围472缩短。附加地示出了同行交通工具30的示例性有效感知范围32，其中，有效感知范围472和有效感知范围32共同覆盖第三车道606的部分，并且生成数据，用于将第三车道606的部分分类为畅通。
图10是示出了示例性过程700的流程图，可操作所述示例性过程700，以执行图9中示出的期望车道变更。过程700在步骤710处开始，其中，已经识别了由主交通工具470到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。进一步，在步骤710处，已经确定的是，主交通工具470的传感器的有效范围不完全覆盖目的地车道的部分。在步骤720处，确定在主交通工具470的前方是否检测到超大型交通工具620。如果未检测到超大型交通工具620，则过程进行到步骤760，其中，过程结束。应注意的是，鉴于检测到超大型交通工具620，过程700具体地被引导为授权车道变更。在一个实施例中，在由于不存在有超大型交通工具620而结束过程700之后，系统可随后操作图2的过程200。如果存在有超大型交通工具620，则过程前进到步骤730。在步骤730处，确定主交通工具470的传感器是否基本上由挂车480阻挡。如果主交通工具470的传感器未由挂车480阻挡，则过程进行到步骤760，其中，过程结束，并且主交通工具470不起始车道变更操纵。如果挂车480遮蔽主交通工具的传感器，则过程前进到步骤740。在步骤740处，确定同行交通工具30是否可被识别为就位并且具有阈值有效感知范围以收集关于目的地车道的部分的足够数据，以及进一步，目的地车道的部分是否畅通。如果未识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，或者如果车道不畅通，则过程前进到步骤760，其中，过程结束，并且主交通工具470不起始车道变更操纵。如果识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具30，并且进一步确定目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤750。在步骤750处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤760处，过程结束。过程700是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
图11示出了在道路上的可选示例性主交通工具10，其利用来自主交通工具10前方的同行交通工具1110的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具位于部分遮蔽主交通工具10的机载传感器的位置中。主交通工具10被示出在道路40上。附近交通工具22位于主交通工具10的后方。附近交通工具22位于部分遮蔽主交通工具10的右后雷达装置170的使用的位置中。道路40包括第一车道42和第二车道44。通过主交通工具10内的用户的指定，或者通过代表主交通工具10而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具10已经识别从第二车道44到第一车道42的期望车道变更。为了授权期望车道变更，主交通工具10内的动态控制器可分析来自监测第一车道42的传感器的可用数据，以确定第一车道42的在主交通工具10的左后方的部分是否可被分类为畅通。在此示例中，第一车道42可被描述为期望车道变更将发生到其中的目的地车道。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具10可与另一交通工具（在图11的示例中，与同行交通工具1110）通信。通过所建立通信，主交通工具10可利用来自同行交通工具1110的传感器的数据与来自主交通工具10的机载传感器的数据组合而将第一车道42的部分分类为畅通。
在图11中，由于附近交通工具22遮蔽图11中的主交通工具10的传感器，因此与图1的有效感知范围12相比，所示出的主交通工具10的示例性有效感知范围16缩短。附加地示出了同行交通工具1110的示例性有效感知范围1112，其中，有效感知范围16和有效感知范围1112共同覆盖第一车道42的部分，并且生成数据，用于将第一车道42的部分分类为畅通。
图12是示出了示例性过程800的流程图，可操作所述示例性过程800，以执行图11中示出的期望车道变更。过程800在步骤810处开始，其中，已经识别了主交通工具10到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。在步骤820处，确定主交通工具10的传感器是否由附近交通工具遮蔽。如果主交通工具10的传感器未由附近交通工具22遮蔽，则过程进行到步骤860，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。应注意的是，鉴于附近交通工具遮蔽主交通工具10的一个或多个传感器，过程800具体地被引导为授权车道变更。在一个实施例中，在由于没有附近交通工具22遮蔽传感器而结束过程800之后，系统可随后操作图2的过程200。如果主交通工具10的传感器由附近交通工具22遮蔽，则过程前进到步骤830。在步骤830处，确定同行交通工具1110是否可被识别为就位并且具有阈值有效感知范围以收集关于目的地车道的部分的足够数据，以及进一步，目的地车道的部分是否畅通。如果未识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具1110，或者如果车道不畅通，则过程前进到步骤860，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具1110，并且进一步确定目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤840。在步骤840处，确定目的地车道的部分是否畅通。如果目的地车道的部分不畅通，则过程前进到步骤860，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤850。在步骤850处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤860，过程结束。过程800是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
图13示出了在道路上的可选示例性主交通工具10，其利用来自同行交通工具920的数据，以将目的地的部分分类为畅通，用于期望车道变更，其中，第三交通工具910位于部分遮蔽主交通工具和同行交通工具两者的传感器的位置中。主交通工具10被示出在道路40上。第三交通工具910位于主交通工具10的后方。所识别的同行交通工具920位于第三交通工具910的后方。第三交通工具910位于部分遮蔽主交通工具10和同行交通工具920两者的传感器的位置中。道路40包括第一车道42和第二车道44。通过主交通工具10内的用户的指定，或者通过代表主交通工具10而在其中或远程地操作的自主或半自主计算机化方法，主交通工具10已经识别从第二车道44到第一车道42的期望车道变更。为了授权期望车道变更，主交通工具10内的动态控制器可分析来自监测第一车道42的传感器的可用数据，以确定第一车道42的在主交通工具10的左后方的部分是否可被分类为畅通。在此示例中，第一车道42可被描述为期望车道变更将发生到其中的目的地车道。通过使用编程代码和/或使用参考表，动态控制器可确定：1) 将被分类为畅通的目的地车道的部分的大小和几何形状；以及2) 主交通工具的机载传感器是否能够提供数据，以完成将目的地车道的部分分类为畅通。当机载传感器被确定为不足以或不能够提供数据以完成将目的地车道的部分分类为畅通时，根据所公开过程和系统，主交通工具可与另一交通工具（在图11的示例中，与同行交通工具920）通信。通过所建立通信，主交通工具10可利用来自同行交通工具920的传感器的数据与来自主交通工具10的机载传感器的数据组合而将第一车道42的部分分类为畅通。
在图13中，由于附近交通工具22遮蔽图13中的主交通工具10的传感器，因此与图1的有效感知范围12相比，所示出的主交通工具10的示例性有效感知范围18缩短。类似地，与图1的同行交通工具30的有效感知范围32相比，所示出的同行交通工具920的示例性有效感知范围922缩短。有效感知范围18和有效感知范围922共同覆盖第一车道42的部分，并且生成数据，用于将第一车道42的部分分类为畅通。
图14是示出了示例性过程1000的流程图，可操作所述示例性过程1000，以执行图13中示出的期望车道变更。过程1000在步骤1010处开始，其中，已经识别了主交通工具到目的地车道的部分中的期望车道变更操纵。在步骤1020处，确定主交通工具10的传感器是否由附近交通工具遮蔽。如果主交通工具的传感器未由附近交通工具遮蔽，则过程进行到步骤1060，其中，过程结束，并且交通工具不起始车道变更操纵。应注意的是，鉴于附近交通工具遮蔽主交通工具10的一个或多个传感器，过程1000具体地被引导为授权车道变更。在一个实施例中，在由于没有附近交通工具遮蔽传感器而结束过程1000之后，系统可随后操作图2的过程200。如果主交通工具10的传感器由附近交通工具遮蔽，则过程前进到步骤1030。在步骤1030处，确定同行交通工具920是否可被识别为就位并且具有阈值有效感知范围以收集关于目的地车道的部分的足够数据，以及进一步，目的地车道的部分是否畅通。如果未识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具920，或者如果车道不畅通，则过程前进到步骤1060，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果识别出具有阈值有效感知范围的同行交通工具920，并且进一步确定目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤1040。在步骤1040处，确定目的地车道的部分是否畅通。如果目的地车道的部分不畅通，则过程前进到步骤1060，其中，过程结束，并且主交通工具10不起始车道变更操纵。如果目的地车道的部分畅通，则过程前进到步骤1050。在步骤1050处，提供了授权期望车道变更的命令。在步骤1060，过程结束。过程1000是示例性的，设想了许多附加和/或可选步骤，并且本公开不旨在限于本文提供的示例。
虽然已经详细描述了用于执行本公开的最佳模式，但是熟悉本公开相关领域的技术人员将在所附权利要求的范围内理解用于实践本公开的各种可选设计和实施例。

Claims (10)

1.用于自主车道变更的用于传感器共享的过程，包括：
在主交通工具的动态控制器内，监测道路上的所述主交通工具的传感器；
在所述主交通工具与所述道路上的同行交通工具之间建立通信；
监测所述同行交通工具的传感器；
在所述主交通工具的所述动态控制器内，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据，以起始车道变更操纵，用于所述主交通工具；以及
执行所述车道变更操纵，用于所述主交通工具。
2.根据权利要求1所述的过程，其中，在所述主交通工具与所述同行交通工具之间建立通信包括建立直接的交通工具对于交通工具通信。
3.根据权利要求1所述的过程，其中，在所述主交通工具与所述同行交通工具之间建立通信包括通过无线网络通信。
4.根据权利要求1所述的过程，其中，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据以起始车道变更操纵用于所述主交通工具包括：
选择所计算感知范围，以起始所述车道变更操纵；以及
确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围。
5.根据权利要求4所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的第三交通工具的影响。
6.根据权利要求5所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围还包括：确定遮蔽所述同行交通工具的所述传感器的所述第三交通工具的影响。
7.根据权利要求4所述的过程，其中，确定所述主交通工具的所述传感器的有效传感器范围和所述同行交通工具的所述传感器的有效传感器范围是否一起覆盖所述所计算感知范围包括：通过限制所述主交通工具的所述传感器的视场的部分而确定遮蔽所述主交通工具的所述传感器的由所述主交通工具牵引的挂车的影响。
8.根据权利要求4所述的过程，其中，选择所述所计算感知范围以起始所述车道变更操纵包括：确定在所述车道变更操纵完成时实现目标速度的时间。
9.根据权利要求4所述的过程，其中，选择所述所计算感知范围包括：添加偏移值。
10.根据权利要求1所述的过程，其中，利用来自所述主交通工具的所述传感器的数据和来自所述同行交通工具的所述传感器的数据以起始车道变更操纵用于所述主交通工具包括：
将所述主交通工具的初始速度减去确定车道速度限制加上偏移值的绝对值与校准值进行比较；以及
基于所述比较而拒绝起始所述车道变更操纵。
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