CN112842184B - 一种清扫方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种清扫方法，包括：清洁机器人获取清洁区域的目标图像，清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；获取目标图像对应的清洁结果；若清洁结果与预设清洁模式不匹配，则根据清洁结果确定清洁区域重新清洁的清洁模式；按照重新清洁的清洁模式对清洁区域进行清洁操作。上述方法，清洁机器人在清扫过程中，可以根据目标图像对应的清洁结果来判断是否需要重新清洁。这样，就避免了清洁过程中出现积水，或者出现清扫不干净等等情况，提升了清洁效果。

Description

一种清扫方法及清洁机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种清扫方法及清洁机器人。

背景技术

现有的具有拖地功能的机器人在清扫过程中，只是把指定的区域按照设定的模式清扫一次。但是，在有些情况下，清洁机器人的清洁效果，并不能达到用户的预期，例如，地板不平整的情况下，采用湿拖模式，容易在地面上出现积水；当清洁机器人收到清扫指令时，拖布并没有达到指定的湿度，就已经开始执行清扫任务，这样在刚开始拖地时并不是按照用户指定的模式进行拖地的。

也就是说，现有的清扫方式在清扫过程中，很容易出现积水，或者出现清扫不干净等等情况，清扫效果差，无法满足用户的需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种清扫方法及清洁机器人，可以解决现有的清扫方式在清扫过程中，很容易出现积水，或者出现清扫不干净等等情况，清扫效果差，无法满足用户的需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种清扫方法，包括：

获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；

获取所述目标图像对应的清洁结果；

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式；

按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作。

进一步地，所述若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，包括：

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，并获取所述目标图像对应的路径信息，根据所述路径信息确定所述清洁区域的位置信息；

所述按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作，包括：

按照所述重新清洁的清洁模式和所述清洁区域的位置信息对所述清洁区域执行重新清洁操作。

进一步地，所述若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，包括：

若所述清洁结果的湿度大于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第一清洁模式；其中，所述第一清洁模式的清洁操作出水量小于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，包括：

若所述清洁结果的湿度小于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第二清洁模式；其中，所述第二清洁模式的清洁操作出水量大于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述获取所述目标图像对应的清洁结果，包括：

从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息；

根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

进一步地，所述从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息，包括：

从所述目标图像中识别水渍轮廓；

根据第一预设计算策略计算所述水渍轮廓内包含的像素点的第一数量，并根据所述第一数量确定所述水渍轮廓的面积；

根据第二预设计算策略计算所述水渍轮廓上的像素点的第二数量，并根据所述第二数量确定所述水渍轮廓的周长；

所述根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果，包括：

根据所述水渍轮廓的面积和/或所述水渍轮廓的周长确定所述清洁结果。

进一步地，所述从所述目标图像中识别水渍轮廓，包括：

从所述目标图像中识别水渍轮廓的边缘二值图像；

根据所述边缘二值图像得到所述水渍轮廓的轮廓点集合。

进一步地，所述获取所述目标图像对应的清洁结果，包括：

将所述目标图像发送至服务器，并接收所述服务器返回的清洁结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：

第一获取单元，用于获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；

第二获取单元，用于获取所述目标图像对应的清洁结果；

确定单元，用于若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式；

处理单元，用于按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作。

进一步地，所述确定单元，具体用于：

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，并获取所述目标图像对应的路径信息，根据所述路径信息确定所述清洁区域的位置信息；

所述处理单元，具体用于：

按照所述重新清洁的清洁模式和所述清洁区域的位置信息对所述清洁区域执行重新清洁操作。

进一步地，所述确定单元，具体用于：

若所述清洁结果的湿度大于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第一清洁模式；其中，所述第一清洁模式的清洁操作出水量小于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述确定单元，具体用于：

若所述清洁结果的湿度小于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第二清洁模式；其中，所述第二清洁模式的清洁操作出水量大于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述第二获取单元，具体用于：

从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息；

根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

进一步地，所述第二获取单元，具体用于：

从所述目标图像中识别水渍轮廓；

根据第一预设计算策略计算所述水渍轮廓内包含的像素点的第一数量，并根据所述第一数量确定所述水渍轮廓的面积；

根据第二预设计算策略计算所述水渍轮廓上的像素点的第二数量，并根据所述第二数量确定所述水渍轮廓的周长；

所述第二获取单元，具体用于：

根据所述水渍轮廓的面积和/或所述水渍轮廓的周长确定所述清洁结果。

进一步地，所述第二获取单元，具体用于：

从所述目标图像中识别水渍轮廓的边缘二值图像；

根据所述边缘二值图像得到所述水渍轮廓的轮廓点集合。

进一步地，所述第二获取单元，具体用于：

将所述目标图像发送至服务器，并接收所述服务器返回的清洁结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的清扫方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的清扫方法。

本申请实施例中，清洁机器人获取清洁区域的目标图像，清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；获取目标图像对应的清洁结果；若清洁结果与预设清洁模式不匹配，则根据清洁结果确定清洁区域重新清洁的清洁模式；按照重新清洁的清洁模式对清洁区域进行清洁操作。上述方法，清洁机器人在清扫过程中，可以根据目标图像对应的清洁结果来判断是否需要重新清洁。这样，就避免了清洁过程中出现积水，或者出现清扫不干净等等情况，提升了清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的一种清扫方法的示意流程图；

图2是本申请第一实施例提供的一种清扫方法中S102细化的示意流程图；

图3是本申请第一实施例提供的一种清扫方法中高水量模式下清洁后清洁区域的目标图像示意图；

图4是本申请第一实施例提供的一种清扫方法中中等水量模式下清洁后清洁区域的目标图像示意图；

图5是本申请第一实施例提供的一种清扫方法中低等水量模式下清洁后清洁区域的目标图像示意图；

图6是本申请第一实施例提供的一种清扫方法中无水量模式下清洁后清洁区域的目标图像示意图；

图7是本申请第二实施例提供的清洁机器人的示意图；

图8是本申请第三实施例提供的清洁机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种清扫方法的示意流程图。本实施例中一种清扫方法的执行主体为清洁机器人。如图1所示的清扫方法可以包括：

S101：获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域。

清洁机器人在进行清扫时，可以设置一个预设清洁模式。在预设清洁模式中，可以设置清洁机器人在清扫时清洁机器人的清洁操作出水量等清扫参数。清洁机器人按照预设清洁模式进行清洁。

机器人在清洁时，可以获取清洁区域的目标图像，其中，清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域。

清洁机器人可以通过清洁机器人上安装的摄像装置来采集清洁区域的目标图像。其中，摄像装置可以为清洁机器人的后置摄像装置，也可以为清洁机器人的前置摄像装置。若该摄像装置为清洁机器人的后置摄像装置时，可以在清洁机器人行走过程中，通过该后置摄像装置实时采集清洁区域的目标图像。若该摄像装置为清洁机器人的前置摄像装置时，可以在清洁机器人走弓字形路线，转向时通过前置摄像装置来采集清洁区域的目标图像。

S102：获取所述目标图像对应的清洁结果。

清洁机器人在获取目标图像后，获取目标图像对应的清洁结果。一种实施方式中，清洁机器人可以直接对目标图像进行分析处理，得到目标图像对应的清洁结果；另一种可选的实施方式中，清洁机器人可以将目标图像发送至服务器，服务器在接收到目标图像时，可以对目标图像进行分析处理，得到目标图像对应的清洁结果，服务器将清洁结果发送至清洁机器人，清洁机器人接收服务器返回的清洁结果。

其中，目标图像对应的清洁结果为目标图像对应的清洁区域的清洁结果，清洁结果可以包括地面湿度、地面清洁程度、是否达到预设清洁模式的清洁效果等等。

可以理解的是，清洁机器人对目标图像分析处理的方法和服务器对目标图像分析处理的方法可以相同，也可以不同，并且对分析处理的方法并不做限制。

一种实施方式中，清洁结果包括地面湿度，为了得到准确得到清洁结果，清洁机器人可以从目标图像中提取水渍轮廓的特征信息，从而确定清洁结果，S102可以包括S1021～S1022，如图2所示，S1021～S1022具体如下：

S1021：从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息。

清洁机器人可以对目标图像进行识别，从目标图像中提取水渍轮廓的特征信息，水渍轮廓的特征信息中可以包括水渍轮廓的面积、周长、水量等等。

一种实施方式中，清洁机器人中可以设置预先训练好的特征信息提取神经网络模型，用于从目标图像中提取水渍轮廓的特征信息，清洁机器人可以将目标图像输入特征信息提取神经网络模型，得到水渍轮廓的特征信息。可以理解的是，由于特征信息提取神经网络模型是搭载在清洁机器人上，所以可以采用轻量级的神经网络模型。

另一种实施方式中，水渍轮廓的特征信息中包括水渍轮廓的面积和周长，清洁机器人可以从目标图像中识别水渍轮廓，然后，根据识别到的水渍轮廓来计算水渍轮廓的面积和周长。

具体来说，清洁机器人从目标图像中识别水渍轮廓时，可以从目标图像中识别水渍轮廓的边缘二值图像。例如，清洁机器人可以通过Canny函数，识别出目标图像中的水渍边缘，从而得到水渍轮廓的边缘二值图像。得到边缘二值图后，清洁机器人根据边缘二值图像得到水渍轮廓的轮廓点集合，其中，可能存在多组轮廓点集合，每组轮廓点集合都代表了一个水渍轮廓。

计算水渍轮廓的面积时，本质上是计算水渍轮廓内的像素点的个数。清洁机器人根据第一预设计算策略计算水渍轮廓内包含的像素点的第一数量，并根据第一数量确定所述水渍轮廓的面积。

计算水渍轮廓的周长时，本质上是计算水渍轮廓的像素点的个数。清洁机器人根据第二预设计算策略计算水渍轮廓上的像素点的第二数量，并根据第二数量确定所述水渍轮廓的周长。

S1022：根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

清洁机器人可以根据水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

具体来说，当水渍轮廓的特征信息中包括水渍轮廓的面积和/或周长。清洁机器人可以根据水渍轮廓的面积和/或水渍轮廓的周长确定清洁结果。根据水渍轮廓的面积和/或水渍轮廓的周长，清洁机器人可以判断目标图像对应的清洁区域的湿度。

可以理解的是，不同型号的清洁机器人以及清洁区域的地面的材质不同，在不同的预设清洁模式下，清洁结果的判定标准也会有些出入，大体的判断依据可以如下：

预设清洁模式为高水量模式下，目标图像会出现大块水渍，水渍轮廓的周长大，面积大，如图3所示，图3为高水量模式下清洁后清洁区域的目标图像，该图像中明显的水光反射，水光连成片；

预设清洁模式为中等水量模式下，目标图像显现的是小块或是长条块，水渍轮廓的周长适中，面积也适中，如图4所示，图4为中等水量模式下清洁后清洁区域的目标图像，该图像中水光反射明显，但是不会连成片；

预设清洁模式为低等水量模式下，目标图像显现的是条纹或是斑点，水渍轮廓的周长适中，面积小，如图5所示，图5为低等水量模式下清洁后清洁区域的目标图像，该图像中会有少许水光反射；

预设清洁模式为无水量模式下，目标图像显示的空白或是零星斑点，水渍轮廓的周长小，面积小，如图6所示，图6为无水量模式下清洁后清洁区域的目标图像，该图像中没有水的光折反射。

上文中提及的大、小、适中，只是在不同预设清洁模式比较时的描述，在实际应用时，清洁机器人可以对不同的预设清洁模式的水渍轮廓的周长和面积设置不同的阈值，将实际计算得到的周长和/或面积与对应的阈值进行比较，从而得到地面湿度、是否达到预设清洁模式的清洁效果等清洁结果。

例如，预设清洁模式为高水量模式下，目标图像会出现大块水渍，水渍轮廓的周长大于第一周长阈值，面积大于第一面积阈值；那么，当实际计算得到的周长大于第一周长阈值和/或实际计算得到的面积大于第一面积阈值时，本次清洁达到预设清洁模式的清洁效果。此外，清洁机器人中可以预先设置高水量模式下地面湿度的计算策略，根据实际得到的周长和面积来计算地面湿度，即计算本次清洁的清洁操作出水量。

例如，预设清洁模式为高水量模式下，目标图像会出现大块水渍，水渍轮廓的周长大于第一周长阈值，且小于第二周长阈值，面积大于第一面积阈值，且小于第二面积阈值；那么，当实际计算得到的周长大于第一周长阈值且小于第二周长阈值，和/或实际计算得到的面积大于第一面积阈值且小于第二面积阈值时，本次清洁达到预设清洁模式的清洁效果，且地面湿度符合预设清洁模式。当实际计算得到的周长大于第二周长阈值，和/或实际计算得到的面积大于第二面积阈值时，说明本次清洁地面湿度不符合预设清洁模式，并且地面湿度过大，本次清洁的清洁操作出水量过大。

S103：若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式。

清洁机器人在获取到清洁结果后，将清洁结果与预设清洁模式进行匹配，用于判断是否需要对清洁区域进行重新清洁，如果需要重新清扫的话需要采用的清洁模式。

在本实施例中，判断当前清洁机器人在本次清扫时的清洁操作出水量，是否和预设清洁模式的出清洁操作出水量一致，可以进一步判定该目标图像对应的清洁区域是否需要进行再次清扫，以及采用何种模式进行再次清扫。

一种实施方式中，清洁机器人将清洁结果的湿度与预设清洁模式的湿度进行比较，若清洁结果的湿度大于预设清洁模式的湿度，则确定清洁区域重新清洁的清洁模式为第一清洁模式；其中，第一清洁模式的清洁操作出水量小于预设清洁模式的清洁操作出水量。例如，若清洁结果的湿度大于预设清洁模式的湿度，预设清洁模式为高水量模式，那么可以将中等水量模式作为第一清洁模式，中等水量模式的清洁操作出水量小于高水量模式的清洁操作出水量，这样，就可以避免出现清洁后水量过多，出现积水，地板打滑的情况。

一种实施方式中，若清洁结果的湿度小于预设清洁模式的湿度，则确定清洁区域重新清洁的清洁模式为第二清洁模式；其中，第二清洁模式的清洁操作出水量大于预设清洁模式的清洁操作出水量。例如，若清洁结果的湿度小于预设清洁模式的湿度，预设清洁模式为低水量模式，那么可以将中等水量模式作为第一清洁模式，中等水量模式的清洁操作出水量大于低水量模式的清洁操作出水量，这样，就可以避免出现清洁不干净的情况。

S104：按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作。

清洁机器人暗中重新清洁的清洁模式对清洁区域进行清洁操作，具体来说，清洁机器人可以获取目标图像对应的位置信息，对需要进行重新清洁的区域按照重新清洁的清洁模式对清洁区域进行清洁操作。

一种实施方式中，若清洁结果与预设清洁模式不匹配，则根据清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，清洁机器人还可以获取目标图像对应的路径信息，根据路径信息确定清洁区域的位置信息，按照重新清洁的清洁模式和清洁区域的位置信息对清洁区域执行重新清洁操作。具体来说，清洁机器人可以在拍摄目标图像时，直接记录目标图像对应的清洁区域的位置信息，并且将得到的清洁结果与目标图像进行关联存储，同时，清洁机器人可以记录本次清洁的所有的移动的路径信息。这样，机器人可以根据目标图像对应的清洁区域的位置信息和本次清洁的所有的移动的路径信息获取目标图像对应的路径信息。

需要说明的是，本实施例中，清洁机器人可以将目标图像发送至服务器，服务器在接收到目标图像时，可以对目标图像进行分析处理，得到目标图像对应的清洁结果，服务器将清洁结果发送至清洁机器人，清洁机器人接收服务器返回的清洁结果。本实施例中提及的得到清洁结果的具体实施方式也可以适用于服务器端。

本申请实施例中，清洁机器人获取清洁区域的目标图像，清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；获取目标图像对应的清洁结果；若清洁结果与预设清洁模式不匹配，则根据清洁结果确定清洁区域重新清洁的清洁模式；按照重新清洁的清洁模式对清洁区域进行清洁操作。上述方法，清洁机器人在清扫过程中，可以根据目标图像对应的清洁结果来判断是否需要重新清洁。这样，就避免了清洁过程中出现积水，或者出现清扫不干净等等情况，提升了清洁效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参见图7，图7是本申请第二实施例提供的清洁机器人的示意图。包括的各单元用于执行图1～2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1～2对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图，清洁机器人7包括：

第一获取单元710，用于获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；

第二获取单元720，用于获取所述目标图像对应的清洁结果；

确定单元730，用于若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式；

处理单元740，用于按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作。

进一步地，所述确定单元730，具体用于：

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，并获取所述目标图像对应的路径信息，根据所述路径信息确定所述清洁区域的位置信息；

所述处理单元740，具体用于：

按照所述重新清洁的清洁模式和所述清洁区域的位置信息对所述清洁区域执行重新清洁操作。

进一步地，所述确定单元730，具体用于：

若所述清洁结果的湿度大于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第一清洁模式；其中，所述第一清洁模式的清洁操作出水量小于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述确定单元730，具体用于：

若所述清洁结果的湿度小于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第二清洁模式；其中，所述第二清洁模式的清洁操作出水量大于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

进一步地，所述第二获取单元720，具体用于：

从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息；

根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

进一步地，所述第二获取单元720，具体用于：

从所述目标图像中识别水渍轮廓；

根据第一预设计算策略计算所述水渍轮廓内包含的像素点的第一数量，并根据所述第一数量确定所述水渍轮廓的面积；

根据第二预设计算策略计算所述水渍轮廓上的像素点的第二数量，并根据所述第二数量确定所述水渍轮廓的周长；

所述第二获取单元720，具体用于：

根据所述水渍轮廓的面积和/或所述水渍轮廓的周长确定所述清洁结果。

进一步地，所述第二获取单元720，具体用于：

从所述目标图像中识别水渍轮廓的边缘二值图像；

根据所述边缘二值图像得到所述水渍轮廓的轮廓点集合。

进一步地，所述第二获取单元720，具体用于：

将所述目标图像发送至服务器，并接收所述服务器返回的清洁结果。

图8是本申请第三实施例提供的清洁机器人的示意图。如图8所示，该实施例的清洁机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如清扫程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个清扫方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块710至740的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述清洁机器人8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成第一获取单元、第二获取单元、确定单元、处理单元，各单元具体功能如下：

第一获取单元，用于获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；

第二获取单元，用于获取所述目标图像对应的清洁结果；

确定单元，用于若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式；

处理单元，用于按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作。

所述清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是清洁机器人8的示例，并不构成对清洁机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述清洁机器人8的内部存储单元，例如清洁机器人8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述清洁机器人8的外部存储设备，例如所述清洁机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述清洁机器人8还可以既包括所述清洁机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种清扫方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：

获取清洁区域的目标图像，所述清洁区域为按照预设清洁模式清洁的区域；

获取所述目标图像对应的清洁结果；

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式；所述预设清洁模式包括高水量模式、中等水量模式、低等水量模式、无水量模式；

按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作；

所述若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，包括：

若所述清洁结果的湿度大于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第一清洁模式；其中，所述第一清洁模式的清洁操作出水量小于所述预设清洁模式的清洁操作出水量；

若所述清洁结果的湿度小于所述预设清洁模式的湿度，则确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式为第二清洁模式；其中，所述第二清洁模式的清洁操作出水量大于所述预设清洁模式的清洁操作出水量。

2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，包括：

若所述清洁结果与所述预设清洁模式不匹配，则根据所述清洁结果确定所述清洁区域重新清洁的清洁模式，并获取所述目标图像对应的路径信息，根据所述路径信息确定所述清洁区域的位置信息；

所述按照所述重新清洁的清洁模式对所述清洁区域进行清洁操作，包括：

按照所述重新清洁的清洁模式和所述清洁区域的位置信息对所述清洁区域执行重新清洁操作。

3.如权利要求1或2所述的清扫方法，其特征在于，所述获取所述目标图像对应的清洁结果，包括：

从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息；

根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果。

4.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述从所述目标图像中提取水渍轮廓的特征信息，包括：

从所述目标图像中识别水渍轮廓；

根据第一预设计算策略计算所述水渍轮廓内包含的像素点的第一数量，并根据所述第一数量确定所述水渍轮廓的面积；

根据第二预设计算策略计算所述水渍轮廓上的像素点的第二数量，并根据所述第二数量确定所述水渍轮廓的周长；

所述根据所述水渍轮廓的特征信息确定清洁结果，包括：

根据所述水渍轮廓的面积和/或所述水渍轮廓的周长确定所述清洁结果。

5.如权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，所述从所述目标图像中识别水渍轮廓，包括：

从所述目标图像中识别水渍轮廓的边缘二值图像；

根据所述边缘二值图像得到所述水渍轮廓的轮廓点集合。

6.如权利要求1、2、4至5中任一项所述的清扫方法，其特征在于，所述获取所述目标图像对应的清洁结果，包括：

将所述目标图像发送至服务器，并接收所述服务器返回的清洁结果。

7.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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