CN108515945A - 自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统 - Google Patents

自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统，该自动洗车方法包括：获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像；分析采集到的洗车前车辆图像，当洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储洗车前车辆图像；发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗；接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储；读取已存储的洗车前车辆图像，分析洗车前车辆图像和洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息；将洗车前划痕信息和洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。上述自动洗车能发能够快速确定划痕发生时间，有利于提高洗车效率。相应地，本发明还提供一种自动洗车装置及自动洗车系统。

Description

自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统
技术领域
本发明涉及汽车清洗技术领域，尤其涉及一种自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统。
背景技术
随着人们生活水平的提高，汽车已逐渐走进千家万户，随之而来的洗车需求也逐渐增加，近年来，人们开发了自动洗车系统，以提高洗车效率。然而，发明人在实现本发明的过程中发现传统自动洗车方式存在以下问题：传统自动洗车方式中，有时会出现在洗车后发现漆面破损(如划痕等)的情况，而此时无法确认漆面刮伤是在洗车前已经发生还是在洗车过程中被设备刮伤，责任认定耗时费力，影响洗车效率。
发明内容
本发明的一个目的在于提出一种自动洗车方法，以解决传统自动洗车方式存在的漆面刮伤责任确定费时、费力，影响洗车效率的技术问题。
本发明的另一个目的在于提出一种自动洗车装置，以解决传统自动洗车方式存在的漆面刮伤责任确定费时、费力，影响洗车效率的技术问题。
本发明的又一个目的在于提出一种自动洗车装置，以解决传统自动洗车方式存在的漆面刮伤责任确定费时、费力，影响洗车效率的技术问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种自动洗车方法，包括：
获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像；
分析采集到的所述洗车前车辆图像，当所述洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储所述洗车前车辆图像；
发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗；
接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储；
读取已存储的所述洗车前车辆图像，分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息均包括划痕轮廓信息和划痕位置信息；
将所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
在其中一个实施例中，所述分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息的步骤包括：
通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；
采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。
在其中一个实施例中，所述分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息的步骤还包括：
通过所述车辆图像的边缘特征值以及分割二值图获得所述划痕位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤包括：
当所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息不同时，确定划痕发生在洗车时。
在其中一个实施例中，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤包括：
当所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息相同时，确定划痕发生在洗车前。
在其中一个实施例中，所述存储所述洗车前车辆图像的步骤之前，还包括：
检测是否获取到图像确认指令，当获取到图像确认指令后，执行所述存储所述洗车前车辆图像的步骤。
在其中一个实施例中，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤之后，还包括：
获取图像删除指令，删除已存储的所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像。
本发明还提供一种自动洗车装置，包括：
第一图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像；
图像分析模块，用于分析采集到的所述洗车前车辆图像，当所述洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储所述洗车前车辆图像；
指令发送模块，用于发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗；
第二图像获取模块，用于接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储；
划痕信息获取模块，读取已存储的所述洗车前车辆图像，分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，所述划痕信息包括划痕轮廓信息和划痕位置信息；
划痕信息比较模块，将所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
在其中一个实施例中，所述划痕信息获取模块包括：
轮廓区域提取模块，用于通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；
轮廓信息确定模块，用于采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。
本发明又提供一种自动洗车系统，包括：
图像采集装置，与上位机连接，用于采集洗车前车辆图像和洗车后车辆图像发送至上位机；
洗车机，与上位机连接，用于接收上位机发送的洗车指令对车辆进行清洗；
上位机，所述上位机包括通信模块、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法，所述通信模块与所述处理器连接，且所述通信性模块分别与所述图像采集装置和所述洗车机通信连接。
上述的自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统，通过分别采集洗车前车辆图像和洗车后车辆图像获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，并对洗车前划痕信息和洗车后划痕信息进行对比，确认划痕发生时间，上述的自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统实现了准确、快速确认划痕发生时间，能够快速、精准的认定事故责任，有效避免因漆面刮伤责任认定影响洗车效率，有利于提高洗车效率。
附图说明
图1是一个实施例中自动洗车方法的流程图；
图2是一个实施例中自动洗车装置结构原理图；
图3是一个实施例中自动洗车系统的结构原理图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
请参阅图1，一种自动洗车方法，包括：
步骤102：获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像。
具体地，上位机获取图像采集装置采集点的洗车前车辆图像，图像采集装置可以是任意的图像设备，如CCD相机或摄像头，本实施例不做具体限定。
步骤104：分析采集到的洗车前车辆图像，当洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储洗车前车辆图像。
具体地，上位机获取到洗车前车辆图像后，分析获取到的洗车前车辆图像，如果洗车前车辆图像包括漆面划痕，上位机存储洗车前车辆图像，若洗车前车辆图像不包括漆面划痕，则不做处理，直接执行步骤106。
步骤106：发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗。
步骤108：接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储。
具体地，洗车机完成车辆清洗后发送完成洗车信号至上位机，上位机接收到完成洗车信号后发送图像采集指令至图像采集装置对洗车后的车辆进行图像采集，并获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像进行存储。
步骤110：读取已存储的洗车前车辆图像，分析洗车前车辆图像和洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，洗车前划痕信息和洗车后划痕信息均包括划痕轮廓信息和划痕位置信息。
具体地，通过模板匹配算法和轮廓曲线匹配算法获取划痕轮廓信息，包括以下步骤：通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。进一步的，本实施例中，通过车辆图像的边缘特征值以及分割二值图获得划痕位置信息。
步骤112：将洗车前划痕信息和洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
具体地，对比结果包括洗车前划痕信息和洗车后划痕信息相同或不同。当洗车前划痕信息的划痕位置或划痕轮廓边界不同时，洗车前划痕信息和洗车后划痕信息不同，确定划痕发生在洗车时。当洗车前划痕信息的划痕位置和划痕轮廓边界均相同时，洗车前划痕信息和洗车后划痕信息相同时，确定划痕发生在洗车前。
进一步的，步骤104中如果洗车前车辆图像不包括漆面划痕，则不做处理，直接执行步骤106对车辆进行清洗。因此，如果在步骤110中没有读取到洗车前车辆图像，则表示洗车前车辆没有划痕，此时，确认划痕发生在洗车时。
在一个实施例中，步骤104中存储洗车前车辆图像的步骤之前，还包括：检测是否获取到图像确认指令，当获取到图像确认指令后，执行存储洗车前车辆图像的步骤。
本实施例中，为了避免出现图像真实性问题，当洗车前车辆图像包括漆面划痕时，上位机显示划痕部分的图像，由洗车人员和车主同时对划痕图像进行确认，当获取到洗车人员和车主的确认指令后才对洗车前车辆图像进行存储，以确保洗车前车辆图像真实可靠。具体地，上位机在显示屏上显示包括划痕部分的车辆图像，并同时在显示界面上弹出洗车人员确认按钮和车主确认按钮，之后，上位机检测是否获取到洗车人员和车主对相应确认按钮的确认操作，当洗车人员确认按钮和车主确认按钮都获取到对应人员的确认操作时，上位机获取到确认指令，存储洗车前车辆图像的步骤。具体对洗车人员取人按钮和车主确认按钮的确认操作可以包括如点击或按压等操作。
在一个实施例中，根据对比结果确定划痕发生时间的步骤之后，还包括：获取图像删除指令，删除已存储的洗车前车辆图像和洗车后车辆图像。本实施例中，当确认划痕发生时间，完成事故责任认定后，删除已存储的洗车前车辆图像和洗车后车辆图像，以节省存储空间，确保上位机运行速度。
如图2所示，本发明还提供一种自动洗车装置200，包括：
第一图像获取模块202，用于获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像。
图像分析模块204，用于分析采集到的洗车前车辆图像，当洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储洗车前车辆图像。
指令发送模块206，用于发送洗车指令至洗车装置对车辆进行清洗。
第二图像获取模块208，用于接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储。
划痕信息获取模块210，读取已存储的洗车前车辆图像，分析洗车前车辆图像和洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，划痕信息包括划痕轮廓信息和划痕位置信息。
划痕信息比较模块212，将洗车前划痕信息和洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
在其中一个实施例中，划痕信息获取模块210包括：轮廓区域提取模块和轮廓信息确定模块，轮廓区域提取模块用于通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；轮廓信息确定模块用于采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。
如图3所示，本发明有提供一种自动洗车系统，包括：图像采集装置、洗车机和上位机，图像采集装置与上位机连接，用于采集洗车前车辆图像和洗车后车辆图像发送至上位机。洗车机与上位机连接，用于接收上位机发送的洗车指令对车辆进行清洗。上位机包括通信模块、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的自动洗车方法，通信模块与处理器连接，且通信性模块分别与图像采集装置和洗车机通信连接。
具体地，上位机包括通过系统总线连接的通信模块、处理器和存储器，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。其中，计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还包括一种自动洗车装置。自动洗车装置用于实现一种自动洗车方法。在一个实施例中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。计算机设备中的内存储器为非易失性存储介质中的自动洗车装置的运行提供环境，该内存储器中储存有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种自动洗车方法。通信模块可以是有线网卡、无线网卡或蓝牙通信模块中的任意一种或多种。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的上位机的限定，具体的上位机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
上述的自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统，通过分别采集洗车前车辆图像和洗车后车辆图像获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，并对洗车前划痕信息和洗车后划痕信息进行对比，确认划痕发生时间，上述的自动洗车方法、自动洗车装置及自动洗车系统实现了准确、快速确认划痕发生时间，能够快速、精准的认定事故责任，有效避免因漆面刮伤责任认定影响洗车效率，有利于提高洗车效率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动洗车方法，其特征在于，包括：
获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像；
分析采集到的所述洗车前车辆图像，当所述洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储所述洗车前车辆图像；
发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗；
接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储；
读取已存储的所述洗车前车辆图像，分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息均包括划痕轮廓信息和划痕位置信息；
将所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
2.根据权利要求1所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息的步骤包括：
通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；
采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。
3.根据权利要求2所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息的步骤还包括：
通过所述车辆图像的边缘特征值以及分割二值图获得所述划痕位置信息。
4.根据权利要求1所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤包括：
当所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息不同时，确定划痕发生在洗车时。
5.根据权利要求1所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤包括：
当所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息相同时，确定划痕发生在洗车前。
6.根据权利要求1所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述存储所述洗车前车辆图像的步骤之前，还包括：
检测是否获取到图像确认指令，当获取到图像确认指令后，执行所述存储所述洗车前车辆图像的步骤。
7.根据权利要求1所述的基于自动洗车系统的自动洗车方法，其特征在于，所述根据对比结果确定划痕发生时间的步骤之后，还包括：
获取图像删除指令，删除已存储的所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像。
8.一种自动洗车装置，其特征在于，包括：
第一图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的洗车前车辆图像；
图像分析模块，用于分析采集到的所述洗车前车辆图像，当所述洗车前车辆图像包括漆面划痕时，存储所述洗车前车辆图像；
指令发送模块，用于发送洗车指令至洗车机对车辆进行清洗；
第二图像获取模块，用于接收完成洗车信号，获取图像采集装置采集的洗车后车辆图像并存储；
划痕信息获取模块，读取已存储的所述洗车前车辆图像，分析所述洗车前车辆图像和所述洗车后车辆图像，分别获取洗车前划痕信息和洗车后划痕信息，所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息均包括划痕轮廓信息和划痕位置信息；
划痕信息比较模块，将所述洗车前划痕信息和所述洗车后划痕信息进行对比，根据对比结果确定划痕发生时间。
9.根据权力要求8所述的自动洗车装置，其特征在于，所述划痕信息获取模块包括：
轮廓区域提取模块，用于通过模板匹配算法对划痕的直线型边缘轮廓和或/类圆形边缘轮廓进行特征匹配，提取划痕的轮廓区域；
轮廓信息确定模块，用于采用轮廓曲线匹配算法通过边缘过滤操作提取划痕边缘轮廓线，并连接细小的边缘断裂点，确定划痕轮廓信息。
10.一种自动洗车系统，其特征在于，包括：
图像采集装置，与上位机连接，用于采集洗车前车辆图像和洗车后车辆图像发送至上位机；
洗车机，与上位机连接，用于接收上位机发送的洗车指令对车辆进行清洗；
上位机，所述上位机包括通信模块、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的方法，所述通信模块与所述处理器连接，且所述通信性模块分别与所述图像采集装置和所述洗车机通信连接。
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