CN112833075A - 一种可用于连杆机构的锁紧装置 - Google Patents
一种可用于连杆机构的锁紧装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112833075A CN112833075A CN202011574600.0A CN202011574600A CN112833075A CN 112833075 A CN112833075 A CN 112833075A CN 202011574600 A CN202011574600 A CN 202011574600A CN 112833075 A CN112833075 A CN 112833075A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rocker arm
- positioning
- locking clamp
- hole
- positioning hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 229910052790 beryllium Inorganic materials 0.000 claims description 6
- ATBAMAFKBVZNFJ-UHFFFAOYSA-N beryllium atom Chemical compound [Be] ATBAMAFKBVZNFJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 239000010974 bronze Substances 0.000 claims description 6
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 238000002161 passivation Methods 0.000 claims description 3
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B19/00—Bolts without screw-thread; Pins, including deformable elements; Rivets
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
本发明属于飞机操纵系统设计领域，具体涉及一种可用于连杆机构的锁紧装置，包括旋转轴一、摇臂一、连杆、摇臂二、旋转轴二、锁紧卡箍和定位销，本发明生产加工工艺简单，安装便捷，可靠性和安全性比较高，特别是所述锁紧卡箍不仅能够保证连杆的运动形式的多样化，而且其自身具有金属记忆功能，能有效防止定位销脱出。
Description
技术领域
本发明属于飞机操纵系统设计领域，具体涉及一种可用于连杆机构的锁紧装置。
背景技术
随着电传飞机操纵系统的不断发展，操纵系统不但要求重量轻，而且对于国产化以及成本控制有严格的要求。在操纵系统中，有些远距离动作需要通过连杆机构来实现，虽然连杆机构连接处的表面是圆柱面或平面，比较容易获得较高的制造精度，但是连杆之间的连接却决定着传递运动的准确性，而连杆机构传递运动的准确性往往影响着操纵的准确性。目前最常用的连杆之间通过销钉直接连接，或者通过杆端轴承配合螺钉螺母来实现紧固作用。通过销钉紧固，其缺点是：要求加工精度高，装配时需要工装配合。而杆端轴承配合螺钉螺母连接，其缺点是：重量不易减小，成本较高。
发明内容
本发明的目的是：提供了一种可用于连杆机构的锁紧装置，用于飞机操纵系统中连杆之间的紧固和连接。本锁紧装置主要通过两个定位销以及锁紧卡箍来实现连杆之间的紧固作用，能够很好地保证连杆机构实现多种运动规律和运动轨迹的要求。
本发明的技术方案：
一种可用于连杆机构的锁紧装置，包括旋转轴一(1)、摇臂一(2)、连杆(3)、摇臂二(5)、旋转轴二(4)、锁紧卡箍(6)和定位销(7)，
所述的摇臂一(2)、摇臂二(5)包括叉耳端、轴孔端，所述旋转轴一(1)一端固联在摇臂一(2)的轴孔端，所述旋转轴二(4)一端固联在摇臂二(5)的轴孔端；
所述的摇臂一(2)的叉耳端设置一组定位孔1b，摇臂二(5)的叉耳端设置一组定位孔2b，所述的连杆(3)两端为两个安装耳片且安装耳片上有定位孔c和定位孔d，所述的锁紧卡箍(6)两侧设置一组定位孔6a和一组定位孔6b；
所述连杆(3)一端定位孔c、摇臂一(2)的定位孔1b以及锁紧卡箍(6)的定位孔6b同心，并通过定位销(7)使摇臂一(2)、连杆(3)、锁紧卡箍(6)连接，锁紧卡箍(6)设置在摇臂一(2)叉耳端外部，连杆(3)设置在摇臂一(2)叉耳端内部，
所述连杆(3)另一端定位孔d、摇臂二(5)的定位孔2b以及锁紧卡箍(6)的定位孔6a同心，并通过定位销(7)使摇臂二(5)、连杆(3)、锁紧卡箍(6)连接，锁紧卡箍(6)连设置在摇臂二(5)叉耳端外部，连杆(3)设置在摇臂二(5)叉耳端内部。
进一步，所述的摇臂一(2)的叉耳端还设置一个定位孔1a，所述的定位孔1a与设置在摇臂一(2)外部的锁紧卡箍(6)上的定位孔6a同心，定位孔1a与定位孔6a上也设置有定位销(7)，防止锁紧卡箍(6)从摇臂一(2)上脱落。
进一步，所述的摇臂二(5)的叉耳端还设置一个定位孔2a，所述的定位孔2a与设置在摇臂二(5)外部的锁紧卡箍(6)上的定位孔6b同心，定位孔2a与定位孔6b上也设置有定位销(7)，防止锁紧卡箍(6)从摇臂二(5)上脱落。
进一步，所述的锁紧卡箍为“几”字形结构，定位孔6a和定位孔6b分别设置在锁紧卡箍两侧。
进一步，所述的定位销(7)为两端细、中间段粗的圆柱销，所述的定位销(7)两端与锁紧卡箍(6)上的定位孔6a、定位孔6b间隙配合，所述的定位销(7)中间段与摇臂一(2)上的定位孔1a、定位孔1b以及摇臂二(5)上的定位孔2a、2b间隙配合。
进一步，锁紧卡箍(6)的材料为铍青铜带QBe2，其品种规格为YS/T323－2002，铍青铜带QBe2柔韧性强，锁紧卡箍承受载荷后，可恢复至原状态。
进一步，所述旋转轴一(1)一端与摇臂一(2)的轴孔端过盈连接，所述旋转轴二(4)一端与摇臂二(5)的轴孔端过盈连接，有利于减少零部件，过盈连接能准确的传递运动。
进一步，所述定位销(7)材料为不锈钢1Cr18Ni9Ti，表面处理为钝化，增强定位销的“三防”性能。
进一步，所述旋转轴一(1)与旋转轴二(4)安装在操纵机构本体上，且旋转轴一(1)与旋转轴二(4)互相平行，实现平行轴的运动传递。
本发明的有益效果：
本发明生产加工工艺简单，安装便捷，可靠性和安全性比较高，特别是所述锁紧卡箍不仅能够保证连杆的运动形式的多样化，而且其自身具有金属记忆功能，能有效防止定位销脱出。
附图说明
图1是本发明一种可用于连杆机构的锁紧装置的总体装配轴测图；
图2是旋转轴一的轴测图；
图3是摇臂一的轴测图；
图4是连杆的轴测图；
图5是旋转轴二的轴测图；
图6是摇臂二的轴测图；
图7是锁紧卡箍的轴测图；
图8是定位销的轴测图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解：
本发明的一个实施例为：
一种可用于连杆机构的锁紧装置，包括旋转轴一1、摇臂一2、连杆3、摇臂二5、旋转轴二4、锁紧卡箍6和定位销7，所述的摇臂一2、摇臂二5包括叉耳端、轴孔端，所述旋转轴一1一端固联在摇臂一2的轴孔端，所述旋转轴二4一端固联在摇臂二5的轴孔端；
所述的摇臂一2的叉耳端设置一组定位孔1b，摇臂二5的叉耳端设置一组定位孔2b，所述的连杆3两端为两个安装耳片且安装耳片上有定位孔c和定位孔d，所述的锁紧卡箍6两侧设置一组定位孔6a和一组定位孔6b；所述连杆3一端定位孔c、摇臂一2的定位孔1b以及锁紧卡箍6的定位孔6b同心，并通过定位销7使摇臂一2、连杆3、锁紧卡箍6连接，锁紧卡箍6设置在摇臂一2叉耳端外部，连杆3设置在摇臂一2叉耳端内部，所述连杆3另一端定位孔d、摇臂二5的定位孔2b以及锁紧卡箍6的定位孔6a同心，并通过定位销7使摇臂二5、连杆3、锁紧卡箍6连接，锁紧卡箍6连设置在摇臂二5叉耳端外部，连杆3设置在摇臂二5叉耳端内部。
进一步，所述的摇臂一2的叉耳端还设置一个定位孔1a，所述的定位孔1a与设置在摇臂一2外部的锁紧卡箍6上的定位孔6a同心，定位孔1a与定位孔6a上也设置有定位销7，防止锁紧卡箍6从摇臂一2上脱落，所述的摇臂二5的叉耳端还设置一个定位孔2a，所述的定位孔2a与设置在摇臂二5外部的锁紧卡箍6上的定位孔6b同心，定位孔2a与定位孔6b上也设置有定位销7，防止锁紧卡箍6从摇臂二5上脱落。
进一步，所述的锁紧卡箍6为“几”字形结构，定位孔6a和定位孔6b分别设置在锁紧卡箍6两侧，锁紧卡箍6的材料为铍青铜带QBe2，其品种规格为YS/T323－2002，铍青铜带QBe2柔韧性强，锁紧卡箍承受载荷后，可恢复至原状态。
进一步，所述的定位销7为两端细、中间段粗的圆柱销，所述的定位销7两端与锁紧卡箍6上的定位孔6a、定位孔6b间隙配合，所述的定位销7中间段与摇臂一2上的定位孔1a、定位孔1b以及摇臂二5上的定位孔2a、2b间隙配合，所述定位销7材料为不锈钢1Cr18Ni9Ti，表面处理为钝化，增强定位销7的“三防”性能。
进一步，所述旋转轴一1一端与摇臂一2的轴孔端过盈连接，所述旋转轴二4一端与摇臂二5的轴孔端过盈连接，有利于减少零部件，过盈连接能准确的传递运动，所述旋转轴一1与旋转轴二4安装在操纵机构本体上，且旋转轴一1与旋转轴二4互相平行，实现平行轴的运动传递。
旋转轴一1属于主动运动件，而摇臂一2与旋转轴一1属于刚性固联关系，当旋转轴一1发生旋转位移时，摇臂一2同时发生同样的旋转位移，摇臂一1的叉耳端有两个定位孔，一个定位孔1a位于叉耳前端，另一个定位孔1b位于叉耳中部，用一个定位销7将连杆3耳片定位孔c与摇臂一2的定位孔1b连接，同时再使用一个定位销7安装在摇臂一2的1a处，将锁紧卡箍6安装在摇臂一2上，同时保证两个定位销7的末端安装在锁紧卡箍6的两个定位孔内。通过以上紧固连接，可以将运动传递到连杆3上，连杆3耳片定位孔d与摇臂二5的定位孔2b使用一个定位销7连接，同时再使用一个定位销7安装在摇臂二5的2a处，将锁紧卡箍6安装在摇臂二5上，同时保证两个定位销7的末端安装在锁紧卡箍6的两个定位孔内，而摇臂二5与旋转轴二4属于刚性固联关系，所以通过以上紧固方式就将旋转轴一1的旋转运动传递到与其平行的旋转轴二4上了。
本发明的工作原理是：旋转轴一1发生角度位移带动摇臂一2旋转，摇臂一2通过定位销7连接连杆3，安装在摇臂一2上的锁紧卡箍6防止定位销7发生轴向窜动，连杆3另外一端通过定位销7连接摇臂二5，同时在摇臂二5上安装锁紧卡箍6防止定位销7发生轴向窜动，通过摇臂二5的旋转，就将运动传递到旋转轴二4上，实现多级连杆3的运动传递和连杆3之间的紧固。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：包括旋转轴一(1)、摇臂一(2)、连杆(3)、摇臂二(5)、旋转轴二(4)、锁紧卡箍(6)和定位销(7)，
所述的摇臂一(2)、摇臂二(5)包括叉耳端、轴孔端，所述旋转轴一(1)一端固联在摇臂一(2)的轴孔端，所述旋转轴二(4)一端固联在摇臂二(5)的轴孔端；
所述的摇臂一(2)的叉耳端设置一组定位孔1b，摇臂二(5)的叉耳端设置一组定位孔2b，所述的连杆(3)两端为两个安装耳片且安装耳片上有定位孔c和定位孔d，所述的锁紧卡箍(6)两侧设置一组定位孔6a和一组定位孔6b；
所述连杆(3)一端定位孔c、摇臂一(2)的定位孔1b以及锁紧卡箍(6)的定位孔6b同心，并通过定位销(7)使摇臂一(2)、连杆(3)、锁紧卡箍(6)连接，锁紧卡箍(6)设置在摇臂一(2)叉耳端外部，连杆(3)设置在摇臂一(2)叉耳端内部，
所述连杆(3)另一端定位孔d、摇臂二(5)的定位孔2b以及锁紧卡箍(6)的定位孔6a同心，并通过定位销(7)使摇臂二(5)、连杆(3)、锁紧卡箍(6)连接，锁紧卡箍(6)连设置在摇臂二(5)叉耳端外部，连杆(3)设置在摇臂二(5)叉耳端内部。
2.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述的摇臂一(2)的叉耳端还设置一个定位孔1a，所述的定位孔1a与设置在摇臂一(2)外部的锁紧卡箍(6)上的定位孔6a同心，定位孔1a与定位孔6a上也设置有定位销(7)，防止锁紧卡箍(6)从摇臂一(2)上脱落。
3.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述的摇臂二(5)的叉耳端还设置一个定位孔2a，所述的定位孔2a与设置在摇臂二(5)外部的锁紧卡箍(6)上的定位孔6b同心，定位孔2a与定位孔6b上也设置有定位销(7)，防止锁紧卡箍(6)从摇臂二(5)上脱落。
4.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述的锁紧卡箍为“几”字形结构，定位孔6a和定位孔6b分别设置在锁紧卡箍两侧。
5.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述的定位销(7)为两端细、中间段粗的圆柱销，所述的定位销(7)两端与锁紧卡箍(6)上的定位孔6a、定位孔6b间隙配合，所述的定位销(7)中间段与摇臂一(2)上的定位孔1a、定位孔1b以及摇臂二(5)上的定位孔2a、2b间隙配合。
6.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：锁紧卡箍(6)的材料为铍青铜带QBe2，其品种规格为YS/T323－2002。
7.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述旋转轴一(1)一端与摇臂一(2)的轴孔端过盈连接，所述旋转轴二(4)一端与摇臂二(5)的轴孔端过盈连接。
8.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述定位销(7)材料为不锈钢1Cr18Ni9Ti，表面钝化处理。
9.根据权利要求1所述的一种可用于连杆机构的锁紧装置，其特征在于：所述旋转轴一(1)与旋转轴二(4)安装在操纵机构本体上，且旋转轴一(1)与旋转轴二(4)互相平行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011574600.0A CN112833075A (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种可用于连杆机构的锁紧装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011574600.0A CN112833075A (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种可用于连杆机构的锁紧装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112833075A true CN112833075A (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=75924979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011574600.0A Pending CN112833075A (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种可用于连杆机构的锁紧装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112833075A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4382711A (en) * | 1980-08-29 | 1983-05-10 | Framatome | Device for the remote coupling and uncoupling of two elements of great length disposed coaxially and end to end |
| CN102330728A (zh) * | 2011-08-05 | 2012-01-25 | 无锡开普动力有限公司 | 一种发动机凸轮轴的止推结构 |
| CN102417146A (zh) * | 2011-11-16 | 2012-04-18 | 安徽省宿州市龙华机械制造有限公司 | 绞车大齿圈的防定位销轴向窜动装置 |
| CN202378849U (zh) * | 2011-12-29 | 2012-08-15 | 山推工程机械股份有限公司 | 单手柄行走操纵锁车机构 |
| CN203868088U (zh) * | 2014-04-29 | 2014-10-08 | 安徽星马专用汽车有限公司 | 一种销轴连接结构 |
| CN205780154U (zh) * | 2016-06-14 | 2016-12-07 | 江阴兴澄特种钢铁有限公司 | 一种圆柱销轴的固定结构 |
| CN107740852A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-02-27 | 无锡富岛科技股份有限公司 | 一种多轴联动旋转装置 |
| CN207246216U (zh) * | 2017-06-05 | 2018-04-17 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 销轴组件 |
| CN108291483A (zh) * | 2016-02-24 | 2018-07-17 | 日立汽车系统株式会社 | 内燃机用连杆机构的促动器 |
-
2020
- 2020-12-28 CN CN202011574600.0A patent/CN112833075A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4382711A (en) * | 1980-08-29 | 1983-05-10 | Framatome | Device for the remote coupling and uncoupling of two elements of great length disposed coaxially and end to end |
| CN102330728A (zh) * | 2011-08-05 | 2012-01-25 | 无锡开普动力有限公司 | 一种发动机凸轮轴的止推结构 |
| CN102417146A (zh) * | 2011-11-16 | 2012-04-18 | 安徽省宿州市龙华机械制造有限公司 | 绞车大齿圈的防定位销轴向窜动装置 |
| CN202378849U (zh) * | 2011-12-29 | 2012-08-15 | 山推工程机械股份有限公司 | 单手柄行走操纵锁车机构 |
| CN203868088U (zh) * | 2014-04-29 | 2014-10-08 | 安徽星马专用汽车有限公司 | 一种销轴连接结构 |
| CN108291483A (zh) * | 2016-02-24 | 2018-07-17 | 日立汽车系统株式会社 | 内燃机用连杆机构的促动器 |
| CN205780154U (zh) * | 2016-06-14 | 2016-12-07 | 江阴兴澄特种钢铁有限公司 | 一种圆柱销轴的固定结构 |
| CN207246216U (zh) * | 2017-06-05 | 2018-04-17 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 销轴组件 |
| CN107740852A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-02-27 | 无锡富岛科技股份有限公司 | 一种多轴联动旋转装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102931760B (zh) | 一种紧凑型直线位移电动伺服机构 | |
| CN112173072A (zh) | 一种高速直升机舵面操纵机构 | |
| CN105337447A (zh) | 一种扁平型电动机 | |
| US4986735A (en) | Pitch change bearing system | |
| CN108313268B (zh) | 一种轻型飞机副翼操纵系统 | |
| CN108275259B (zh) | 一种扁平副翼舵机机构 | |
| JP2009121463A (ja) | タービンエンジン懸架部材を支持するピンの回転防止手段 | |
| CN109465848B (zh) | 一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块 | |
| CN112833075A (zh) | 一种可用于连杆机构的锁紧装置 | |
| CN111365378A (zh) | 一种柔性虎克铰链 | |
| CN204533167U (zh) | 一种机电作动器上支耳 | |
| CN111633673A (zh) | 一种机器人欠驱动手指装置 | |
| CN111604936A (zh) | 一种液压机械手腕 | |
| CN111855217A (zh) | 一种应用于离心过载试验的固体火箭发动机姿态调整装置 | |
| CN113352349A (zh) | 二自由度正交腱传动关节模块 | |
| CN216186007U (zh) | 一种轻型飞机操纵杆定位导向装置 | |
| CN208546509U (zh) | 一种传动箱的输出长轴系 | |
| CN211820605U (zh) | 一种自锁连杆机构 | |
| CN217271492U (zh) | 一种轴类零件抱紧结构 | |
| CN110697030B (zh) | 直连舵机轴向力消除机构 | |
| CN217463081U (zh) | 摆线针轮减速机 | |
| CN204871588U (zh) | 一种十字万向节式副翼传动机构 | |
| CN220499181U (zh) | 一种机械臂关节模组 | |
| CN215701699U (zh) | 一种六自由度仿生手臂 | |
| CN218285613U (zh) | 一种机器人开发用机械臂转动机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210525 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |