CN112829622B - 一种车辆引导对齐方法、装置、系统及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆引导对齐方法、装置、系统及电子设备，涉及电动汽车领域，包括：接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息；接收所述信号发射模块发射的信标信号；获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。

Description

一种车辆引导对齐方法、装置、系统及电子设备
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，具体涉及一种车辆引导对齐方法、装置、系统及电子设备。
背景技术
无线充电是通过电磁感应等技术，在充电设备和被充电设备之间的空气中传输电能，从而为被充电设备的电池进行充电的技术。由于无线充电相对于有线充电来说具有不易漏电、全自动操作等优点，已被广泛应用于电动汽车充电技术中。现有电动汽车的无线充电方式为电动汽车上安装有接收线圈，无线充电系统的停车位上安装有发射线圈，发射线圈发射的高频磁场能够通过电磁感应方式被接收线圈接收，进而被接收线圈转换为电能，从而实现电能的无线传输，达到为电动汽车进行无线充电的目的。
为了提高电动汽车的无线充电效率，需要将电动汽车上的接收线圈对准停车位上的发射线圈，以尽可能减小因接收线圈与发射线圈不对应所导致的功率传输损耗。但现有电动汽车的停车过程大都根据驾驶员经验或自动停车系统完成，停车结果可能导致接收线圈与发射线圈不对应，影响电动汽车的充电效果。故亟待提出一种车辆引导对齐方法以对电动汽车停车过程进行引导，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的缺陷，从而提供一种车辆引导对齐方法、装置、系统及电子设备。
根据第一方面，本申请实施例公开了一种车辆引导对齐方法，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，所述方法包括如下步骤：接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；接收所述信号发射模块发射的信标信号；获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
可选地，所述接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：接收所述充电设备发送的信号发射模块的工作频率；根据所述信号发射模块的工作频率，调整所述信号接收模块的工作频率，使得所述信号接收模块的工作频率与所述信号发射模块的工作频率相同。
可选地，所述根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作之后，所述方法还包括：当接收到停止引导对齐信号后停止执行引导对齐操作，并将所述停止引导对齐信号发送给所述充电设备。
可选地，所述方法还包括：所述方法还包括：根据所述信号接收模块的设置位置，确定信号强度补偿值；根据所述信号强度补偿值，对所述信标信号强度进行调整；根据调整后的信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息。
可选地，所述位置信息包括车辆侧坐标系中的原点在所述充电设备侧坐标系中的坐标值以及车辆侧坐标系相对于所述充电设备侧坐标系的旋转角度；所述根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作，包括：根据所述位置信息构建车辆引导对齐导航路线，显示所述车辆引导对齐导航路线。
可选地，所述接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：当接收到引导对齐开启信号时向所述充电设备发送启动信号，使得所述充电设备根据所述启动信号开始启动工作。
根据第二方面，本申请实施例公开了一种车辆引导对齐方法，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，所述方法包括如下步骤：向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；控制所述信号发射模块发射信标信号。
可选地，所述方法还包括：向所述车辆发送启动成功信号并发送信号发射模块的工作频率。
可选地，所述方法还包括：当接收到停止引导对齐信号，控制所述信号发射模块停止发射所述信标信号。
可选地，向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：当接收到启动信号时，开始启动工作。
根据第三方面，本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐装置，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，所述装置包括：第一接收模块，用于接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；第二接收模块，用于接收所述信号发射模块的信标信号；第一获取模块，用于获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；第一确定模块，用于根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；引导对齐模块，用于根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
根据第四方面，本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐装置，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，所述装置包括：第一发送模块，用于向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；第一控制模块，用于控制所述信号发射模块发射信标信号。
根据第五方面，本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐系统，所述系统包括：信号接收模块，设置在车辆侧，用于与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信；第一控制器，与所述信号接收模块连接，用于执行第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的车辆引导对齐方法。
根据第六方面，本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐系统，所述系统包括：信号发射模块，设置在充电设备侧，用于与无线充电系统中车辆侧的信号接收模块进行通信；第二控制器，与所述信号发射模块连接，用于执行第二方面或第二方面任一可选实施方式所述的车辆引导对齐方法。
根据第七方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式，以及第二方面或第二方面任一可选实施方式所述的车辆引导对齐方法的步骤。
根据第八方面，本发明实施方式还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式，以及第二方面或第二方面任一可选实施方式所述的车辆引导对齐方法的步骤。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明提供的车辆引导对齐方法/装置，通过设置在车辆侧的信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，通过信号强度标定值标定接收到的不同信标信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，根据信号接收模块与信号发射模块之间的距离以及获取到的信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息，继而根据位置信息，对车辆停车过程执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。通过对车辆停车充电过程进行对齐引导，解决了对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中车辆引导对齐方法的一个具体应用场景示意图；
图2为本申请实施例1中车辆引导对齐方法的一个具体示例的流程图；
图3为本申请实施例1中车辆引导对齐方法的一个具体应用场景示意图；
图4为本申请实施例2中车辆引导对齐方法的一个具体示例的流程图；
图5为本申请实施例3中车辆引导对齐装置的一个具体示例的原理框图；
图6为本申请实施例4中车辆引导对齐装置的一个具体示例的原理框图；
图7为本申请实施例5中车辆引导对齐系统的一个具体示例的结构框图；
图8为本申请实施例6中车辆引导对齐系统的一个具体示例的结构框图；
图9为本申请实施例7中电子设备的一个具体示例图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
如图1所示为车辆引导对齐方法的一个具体应用场景示意图，包括需要进行无线充电的车辆101、设置在车辆上的功率接收线圈102、充电设备103以及设置在充电设备上的功率发射模块104。通过对车辆停车过程进行引导，使得车辆上的功率接收线圈102与充电设备侧的功率发射线圈104对齐或使得偏差在允许范围内，以保证车辆充电效率。
实施例1
本申请实施例公开了一种车辆引导对齐方法，应用于进行无线充电系统的车辆侧，该车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，本申请实施例中信号接收模块和信号发射模块以低频信号接收天线和低频信号发射天线为例。如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤201，接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离。
示例性地，基于设置在不同充电区域中的信号发射模块的硬件规格可能不同，导致同一距离处的信号强度存在差异，例如充电区域A中1米处的信号强度可能为10RSSI(Received Signal Strength Indication)，充电区域B中1米处的信号强度可能为12RSSI。在车辆停车充电过程中通过接收充电设备发送的信号强度标定值来标定当前充电区域不同信号强度下信号接收模块和信号发射模块之间的距离，便于后续车辆将测得的信号发射模块的信标信号强度与接收到的信号强度标定值进行比对以实现距离计算。
充电设备侧可以预先建立坐标系并预先存储设置的多个信号发射模块在坐标系中的坐标。如图3所示，以包含4个信号发射模块的充电设备为例，以充电设备的中心为原点，建立X-Y坐标系，分别确定信号发射模块303、304、305、306在充电设备侧坐标系中的坐标。在图3中信号发射模块设置在充电设备上以用于确定充电设备中功率发射线圈的位置，在其他实施方式中，也可以将信号发射模块设置在充电设备所在的充电区域中，也可以实现对充电设备中功率发射线圈的位置确定。本申请实施例中对信号发射模块的设置位置不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定，只需要根据信号发射模块发射信号后可以确定充电设备上功率发射线圈的位置即可。
作为本申请一个可选实施方式，步骤201之前，该方法还包括：当接收到引导对齐开启信号时向所述充电设备发送启动信号。
示例性地，引导对齐开启信号可以通过驾驶员触控引导对齐功能按键时触发生成，当车辆侧控制器接收到该引导对齐开启信号时向充电设备发送启动信号，使得充电设备根据该启动信号执行引导对齐相关操作，例如可以包括向车辆侧传输信号强度标定值以及通过信号发射模块信标信号。本申请实施例对车辆侧与充电设备侧之间启动信号的传输方式不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。
步骤202，接收所述信号发射模块发射的信标信号。
示例性地，充电设备侧的信号发射模块可以每间隔目标时长轮流依次发射信标信号。为了便于准确区分不同的信号发射模块，可以在发射信标信号的同时发射唤醒配对码，该唤醒配对码用于实现信号接收模块与信号发射模块的匹配操作，在通过坐标来区分不同的发射模块的基础上，通过唤醒配对码可以用于进一步准确配对。
步骤203，获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息。
示例性地，车辆侧可以预先建立坐标系并预先存储设置的多个信号接收模块在坐标系中的坐标。如图3所示，以包含2个信号接收模块的车辆为例，以车辆中心为原点，建立X’-Y’坐标系，分别确定信号接收模块301、302在车辆侧坐标系中的坐标。
图3中，信号接收模块设置在车辆的同一侧，在其他实施方式，也可以设置在不同侧，本申请实施例对信号接收模块的设置位置不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。将信号接收模块设置在车辆的同一侧，可以使得信号接收模块在接收信号时，尽可能所有信号接收模块受到的信号干扰相同，以减少不同信号干扰对位置信息计算结果准确性的影响。
该信号接收模块可以设置在车辆底盘内，也可以设置在车辆外部，本申请实施例对该信号接收模块的设置位置不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。本申请实施例中优选将信号接收模块设置在车辆外部，以减少信号被遮挡。
步骤204，根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息。
示例性地，通过对信号接收模块接收到的信号进行计算得到接收到的信标信号强度，结合信号强度标定值可以确定不同信号接收模块以及信号发射模块之间的距离；进一步根据信号发射模块在充电设备侧坐标系的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息。
具体地，如图3所示，已知信号接收模块301在车辆侧坐标系中的坐标为(x1，y1)，信号发射模块303在充电设备侧坐标系中的坐标为(x2，y2)、信号发射模块304在充电设备侧坐标系中的坐标为(x3，y3)；设信号接收模块301在充电设备侧坐标系中的坐标为(x，y)，根据信号发射模块303在充电设备侧坐标系中的坐标为(x2，y2)、信号发射模块304在充电设备侧坐标系中的坐标为(x3，y3)，结合勾股定理可以得到信号接收模块301在充电设备侧坐标系中的坐标值；同理可以得到信号接收模块302在充电设备侧坐标系中的坐标值，根据信号接收模块301和信号接收模块302在车辆侧的坐标，可以得到车辆原点O距离充电设备侧原点P的距离。
在得到信号接收模块301在充电设备侧坐标系中的坐标值以及信号接收模块302在充电设备侧坐标系中的坐标值后，可以进一步结合几何运算方法得到车辆侧坐标系相对于所述充电设备侧坐标系的旋转角度α。本申请实施例对确定车辆相对于充电设备的位置信息的方式不作限定，本领域技术人员可以根据获取的参数选用其他计算方法确定相对位置信息，不同种类的计算方法可以预先存储至车辆控制器中，根据实际接收到的参数并结合自身的车型、底盘高度等参数选择相应的算法来确定相对位置信息。
步骤205，根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
示例性地，根据实时得到的车辆相对于充电设备的位置信息，可以生成语音信息以对进行停车充电的驾驶员进行位置提示，实现对车辆的引导对齐操作。
作为本申请一个可选实施方式，步骤205包括：根据所述位置信息构建车辆引导对齐导航路线，显示所述车辆引导对齐导航路线。
示例性地，结合车辆侧坐标系中的原点在充电设备侧坐标系中的坐标值以及车辆侧坐标系相对于充电设备侧坐标系的旋转角度构建车辆引导对齐导航路线，继而使得驾驶员根据显示的车辆引导对齐导航路线完成对车辆的引导对齐操作；或者也可以将得到的车辆相对于充电设备的位置信息与自动停车驾驶系统中的数据进行融合，使得自动停车驾驶系统在完成车辆停车后，使得车辆上的功率接收线圈对准充电设备上的功率发射线圈或者对准结果满足车辆无线充电要求。该车辆无线充电要求一般为左右偏差在[-10,10]cm，前后偏差不大于[-7.5,7.5]cm，本申请实施例不作限定。
本申请实施例提供的车辆引导对齐方法，通过设置在车辆侧的信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，通过信号强度标定值标定接收到的不同信标信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，根据信号接收模块与信号发射模块之间的距离以及获取到的信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息，继而根据位置信息，对车辆停车过程执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。通过对车辆停车充电过程进行对齐引导，解决了对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的问题。
作为本申请一个可选实施方式，步骤201之前，所述方法还包括：接收所述充电设备发送的信号发射模块的工作频率；根据所述信号发射模块的工作频率，调整所述信号接收模块的工作频率，使得所述信号接收模块的工作频率与所述信号发射模块的工作频率相同。示例性地，根据接收到的充电设备发送的信号发射模块的工作频率，将信号接收模块与信号发射模块调整成同频率下进行信号传输。本申请实施例中信号发射模块的工作频率可以是104KHz、114KHz、145KHz中的任意一个。
作为本申请一个可选实施方式，步骤205之后，该方法还包括：当接收到停止引导对齐信号后停止执行引导对齐操作，并将所述停止引导对齐信号发送给所述充电设备。示例性地，当执行完引导对齐操作后，可以通过驾驶员触控停止引导对齐功能按键触发生成停止引导对齐信号，当接收到该停止引导对齐信号后停止执行引导对齐操作，并将停车引导对齐信号发送给充电设备，使得充电设备侧的信号发射模块停止发射信号。
作为本申请一个可选实施方式，该方法还包括：根据所述信号接收模块的设置位置，确定信号强度补偿值；根据所述信号强度补偿值，对所述信标信号强度进行调整；根据调整后的信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息。
示例性地，信号接收模块由于设置位置的不同，可能造成接收到的信标信号强度受到金属、距离等参数的影响，例如当信号接收模块设置在底盘内部时，信号接收模块接收的信标信号强度会受到底盘对信标信号的遮挡而造成接收到的信号强度减弱，继而影响位置信息的计算准确性；或者是由于信号接收模块设置位置距离地面较远，可能使得充电设备中信号发射模块传输的信号在传输过程中信号减弱，同样也对位置信息的准确性造成影响。
本申请实施例根据信号接收模块的坐标信息可以得到信号接收模块的设置位置，对不同设置位置可预先设定不同的信号强度补偿值以对接收到的信标信号强度进行调整，使得根据调整后的信标信号强度得到所述车辆相对于充电设备的位置信息。通过设置补偿值进行信标信号强度调整，提高了位置信息计算结果的准确性。
实施例2
本申请实施例公开了一种车辆引导对齐方法，应用于无线充电系统的充电设备侧，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，本申请实施例中信号接收模块和信号发射模块以低频信号接收天线和低频信号发射天线为例。如图4所示，该方法包括：
步骤401，向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离。具体参见上一实施例1中步骤201，在此不再赘述。
作为本申请一个可选实施方式，步骤401之前，该方法还包括：当接收到启动信号时，开始启动工作。可选地，充电设备侧的信号发射模块也可以实时向外发送信号，或者是在与任一信号接收模块完成握手操作后，开始向外发射信号，本申请实施例对充电设备的启动工作方式不作限定。
步骤402，控制所述信号发射模块发射信标信号。具体参见实施例1，在此不再赘述。
本申请实施例提供的车辆引导对齐方法，通过信号发射模块与设置在车辆侧的信号接收模块进行通信，进而通过向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及控制信号发射模块发射信标信号，使得车辆侧可以根据信号接收模块与信号发射模块之间的距离以及获取到的信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息，继而根据位置信息，对车辆停车过程执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。通过对车辆停车充电过程进行对齐引导，解决了对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的问题。
作为本申请一个可选实施方式，该方法还包括：向所述车辆发送启动成功信号并发送信号发射模块的工作频率。示例性地，在接收到启动信号后，可以向车辆发送启动成功以使得车辆侧确定当前充电设备侧的工作状态。
作为本申请一个可选实施方式，该方法还包括：当接收到停止引导对齐信号，控制所述信号发射模块停止发射所述信标信号。具体参见实施例1，在此不再赘述。
实施例3
本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐装置，应用于车辆侧，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备的信号发射模块进行通信，如图5所示，该装置包括：
第一接收模块501，用于接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；
第二接收模块502，用于接收所述信号发射模块发射的信标信号；
第一获取模块503，用于获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；
第一确定模块504，用于根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；
引导对齐模块505，用于根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
作为本申请一个可选实施方式，第一接收模块502，还用于接收所述充电设备发送的信号发射模块的工作频率；根据所述信号发射模块的工作频率，调整所述信号接收模块的工作频率，使得所述信号接收模块的工作频率与所述信号发射模块的工作频率相同。
作为本申请一个可选实施方式，引导对齐模块505，还用于当接收到停止引导对齐信号后停止执行引导对齐操作，并将所述停止引导对齐信号发送给所述充电设备。
作为本申请一个可选实施方式，该方法还包括：第二获取模块，用于根据所述信号接收模块的设置位置，确定信号强度补偿值；调整模块，用于根据所述信号强度补偿值，对接收到的所述信号发射模块的信标信号强度进行调整；第二确定模块，用于根据调整后的信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息。
作为本申请一个可选实施方式，所述位置信息包括车辆侧坐标系中的原点在所述充电设备侧坐标系中的坐标值以及车辆侧坐标系相对于所述充电设备侧坐标系的旋转角度，引导对齐模块505，包括：显示模块，用于根据所述位置信息构建车辆引导对齐导航路线，显示所述车辆引导对齐导航路线。
作为本申请一个可选实施方式，该装置还包括：启动信号发送模块，用于当接收到引导对齐开启信号时向所述充电设备发送启动信号。
实施例4
本申请实施例还公开了一种车辆引导对齐装置，应用于充电设备侧，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，如图6所示，该装置包括：
第一发送模块601，用于向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离；
第一控制模块602，用于控制所述信号发射模块发射信标信号。
作为本申请一个可选实施方式，该装置还包括：第二发送模块，用于向所述车辆发送启动成功信号并发送信号发射模块的工作频率。
作为本申请一个可选实施方式，该装置还包括：第二控制模块，用于当接收到停止引导对齐信号，控制所述信号发射模块停止发射所述信标信号。
作为本申请一个可选实施方式，该装置还包括启动模块，用于当接收到启动信号时，开始启动工作。
实施例5
本申请实施例还提供了一种车辆引导对齐系统，如图7所示，包括：
信号接收模块701，设置在车辆侧，用于与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信。示例性地，该信号接收模块可以是低频信号接收天线。
第一控制器702，与所述信号接收模块连接，用于执行上述实施例1中所述的车辆引导对齐方法。具体参见实施例1，在此不再赘述。
本申请实施例提供的车辆引导对齐系统，在车辆侧设置信号接收模块，通过信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，第一控制器通过信号接收模块接收到的充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，通过信号强度标定值标定接收到的不同信标信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，根据信号接收模块与信号发射模块之间的距离以及获取到的信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息，继而根据位置信息，对车辆停车过程执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。通过对车辆停车充电过程进行对齐引导，解决了对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的问题。
实施例6
本申请实施例还提供了一种车辆引导对齐系统，如图8所示，包括：
信号发射模块801，设置在充电设备侧，用于与无线充电系统中车辆侧的信号接收模块进行通信。示例性地，该信号发射模块可以是低频信号发射天线，优选该低频信号发射天线的感应最大距离可以选择6m。
第二控制器802，与所述信号发射模块连接，用于执行上述实施例2中所述的车辆引导对齐方法。具体参见实施例2，在此不再赘述。
本申请实施例提供的车辆引导对齐系统，在充电设备侧设置信号发射模块，通过信号发射模块与设置在车辆侧的信号接收模块进行通信，第二控制器通过向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及控制信号发射模块发射信标信号，使得车辆侧可以根据信号接收模块与信号发射模块之间的距离以及获取到的信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到车辆相对于充电设备的位置信息，继而根据位置信息，对车辆停车过程执行引导对齐操作，使得在完成停车后，能确保电动汽车上的接收线圈与停车位上的发射线圈的对准结果满足电动汽车无线充电要求。通过对车辆停车充电过程进行对齐引导，解决了对电动汽车在停车充电过程中无线充电系统的发射线圈与接收线圈不对应，影响电动汽车无线充电效率的问题。
实施例7
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，该电子设备可以包括处理器901和存储器902，其中处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆引导对齐方法对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆引导对齐方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述处理器901执行时，执行如图2、图4所示实施例中的车辆引导对齐方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图2、图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆引导对齐方法，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，接收充电设备发送的信号强度标定值考虑了基于设置在不同充电区域中的信号发射模块的硬件规格可能不同，导致的同一距离处的信号强度存在差异的问题；
接收所述信号发射模块发射的信标信号；
获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；
根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；
根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：
接收所述充电设备发送的信号发射模块的工作频率；
根据所述信号发射模块的工作频率，调整所述信号接收模块的工作频率，使得所述信号接收模块的工作频率与所述信号发射模块的工作频率相同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作之后，所述方法还包括：
当接收到停止引导对齐信号后停止执行引导对齐操作，并将所述停止引导对齐信号发送给所述充电设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述信号接收模块的设置位置，确定信号强度补偿值；
根据所述信号强度补偿值，对所述信标信号强度进行调整；
根据调整后的信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括车辆侧坐标系中的原点在所述充电设备侧坐标系中的坐标值以及车辆侧坐标系相对于所述充电设备侧坐标系的旋转角度；
所述根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作，包括：
根据所述位置信息构建车辆引导对齐导航路线，显示所述车辆引导对齐导航路线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：当接收到引导对齐开启信号时向所述充电设备发送启动信号。
7.一种车辆引导对齐方法，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，向所述车辆发送信号强度标定值考虑了基于设置在不同充电区域中的信号发射模块的硬件规格可能不同，导致的同一距离处的信号强度存在差异的问题；
控制所述信号发射模块发射信标信号，使得所述车辆根据信标信号强度、所述信号强度标定值以及所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息并根据所述位置信息执行引导对齐操作。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述车辆发送启动成功信号并发送信号发射模块的工作频率。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到停止引导对齐信号，控制所述信号发射模块停止发射所述信标信号。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息之前，所述方法还包括：当接收到启动信号时，开始启动工作。
11.一种车辆引导对齐装置，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收充电设备发送的信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，其中，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，接收充电设备发送的信号强度标定值考虑了基于设置在不同充电区域中的信号发射模块的硬件规格可能不同，导致的同一距离处的信号强度存在差异的问题；
第二接收模块，用于接收所述信号发射模块发射的信标信号；
第一获取模块，用于获取所述信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息；
第一确定模块，用于根据信标信号强度、所述信号强度标定值、所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息以及信号接收模块在车辆侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息；
引导对齐模块，用于根据所述位置信息，对所述车辆执行引导对齐操作。
12.一种车辆引导对齐装置，所述车辆包括信号接收模块，通过所述信号接收模块与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信，其特征在于，所述装置包括：
第一发送模块，用于向所述车辆发送信号强度标定值以及信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，所述信号强度标定值用于标定不同信号强度下信号接收模块与信号发射模块之间的距离，向所述车辆发送信号强度标定值考虑了基于设置在不同充电区域中的信号发射模块的硬件规格可能不同，导致的同一距离处的信号强度存在差异的问题；
第一控制模块，用于控制所述信号发射模块发射信标信号，使得所述车辆根据信标信号强度、所述信号强度标定值以及所述信号发射模块在充电设备侧坐标系中的坐标信息，得到所述车辆相对于所述充电设备的位置信息并根据所述位置信息执行引导对齐操作。
13.一种车辆引导对齐系统，其特征在于，所述系统包括：
信号接收模块，设置在车辆侧，用于与无线充电系统中充电设备侧的信号发射模块进行通信；
第一控制器，与所述信号接收模块连接，用于执行权利要求1-6中任一项所述的车辆引导对齐方法。
14.一种车辆引导对齐系统，其特征在于，所述系统包括：
信号发射模块，设置在充电设备侧，用于与无线充电系统中车辆侧的信号接收模块进行通信；
第二控制器，与所述信号发射模块连接，用于执行权利要求7-10中任一项所述的车辆引导对齐方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-10任一所述的车辆引导对齐方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的车辆引导对齐方法的步骤。
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