CN116923147B - 无线充电车辆引导定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无线充电车辆引导定位方法，包括：以车端通信装置为第一原点P1建立第一坐标系；以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系；第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；车端通信装置与地端通信装置通信，并获取二者之间的初始距离L₀;车辆向充电位置移动，且地端通信装置随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置与地端通信装置通信，获取二者之间的第N距离L_N；根据关系一和关系二，得到第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值；该方法精度高，对环境的适应性强，极大提高无线充电的效率和便利性。

Description

无线充电车辆引导定位方法

技术领域

本发明涉及无线充电领域，尤其涉及无线充电车辆引导定位方法。

背景技术

大功率无线充电作为电动汽车一种理想的供电方式，以其安全方便和自动化程度高等优势在近年来得到了快速的发展和广泛的应用。在无线充电时发射线圈与接收线圈需要尽量对准以获得最大的耦合系数，实现最大的能量传输效率。因此在电动汽车一般会配置对准检测系统为车辆的驾驶员或自动驾驶系统提供线圈对准引导，现有技术对准一般采用发射功率和接收功率的差来判断是否对齐。也有一些方案中，安装摄像头来进行对齐的辅助。

这两种方法，误差较大，受环境影响也比较大，摄像头的工作环境不易保证，且成本高。进一步面对最新的技术——移动式发射端，这两种方法就更不能满足需求。

发明内容

本发明提供一种无线充电车辆引导定位方法，能够高效精确的引导车辆进行无线充电。

该无线充电车辆引导定位方法，以车端通信装置的初始位置为第一原点P1，建立第一坐标系，横轴X1为车辆当前行驶方向，纵轴Y1为车轴初始方向，立轴Z1为垂直车底面方向；以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系，横轴X2为车位长度方向，纵轴Y2为车位宽度方向，立轴Z2为垂直车位方向；第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；车端通信装置D与地端通信装置E通信，并获取二者之间的初始距离L₀;车辆向充电位置移动的过程中，地端通信装置E随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置D与地端通信装置E通信，获取二者之间的第N距离L_N；N大于等于2；根据下面关系一和关系二，得到第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值；第一关系为：初始距离L₀、车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离；第二关系为：第N距离L_N、每次移动后车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离。

优选的，地端通信装置E在第二坐标系中的坐标为（A_M,B_M,C_M）;第二原点P2映射到第一坐标系的坐标为（A_P,B_P,C_P）,地端通信装置E映射到第一坐标系中的坐标为：

[（A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ）,（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）,（C_M+C_P）]；

优选的，所述第一关系为：

公式1：

L₀ ²=[(A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ)-0]²

+[（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）-0]²+[（C_P+C_M）-0]²；

所述第二关系为：

公式2：

L_N ²={[A_P+(A_M+A_2N)•cosθ+(B_M+B_2N)•sinθ]-A_1N}²

+{[B_P+(B_M+B_2N)•cosθ-(A_M+A_2N)•sinθ]-B_1N}²+[（C_P+C_M）-0]²；

A_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中横轴X1上的移动距离；B_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中纵轴Y1上的移动距离；A_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中横轴X2上的移动距离；B_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中纵轴Y2上的移动距离。

优选的，每次获取第N距离L_N时，同时获取车端通信装置D在第一坐标系中的坐标，还获取地面通信装置在第二坐标系中的坐标，并根据所述坐标映射关系得到地面通信装置在第一坐标系中的坐标。

优选的，车端通信装置D在第一坐标系中的坐标为（A_1N,B_1N,0）;同时地面通信装置在第二坐标系中的坐标为（A_m+A_2N,B_m+B_2N，C_M）。

优选的，当N=2时，所述公式2分为：

公式2.1：

L₁ ²={[A_P+(A_M+A₂₁)•cosθ+(B_M+B₂₁)•sinθ]-A₁₁}²

+{[B_P+(B_M+B₂₁)•cosθ-(A_M+A₂₁)•sinθ]-B₁₁}²+[（C_P+C_M）-0]²；

公式2.2：

L₂ ²={[A_P+(A_M+A₂₂)•cosθ+(B_M+B₂₂)•sinθ]-A₁₂}²

+{[B_P+(B_M+B₂₂)•cosθ-(A_M+A₂₂)•sinθ]-B₁₂}²+[（C_P+C_M）-0]²。

本发明的方法可以通过两个坐标系的映射，得到车端通信装置和地端通信装置的坐标数据，同时能够得到对应的实际测量数据，从而计算出二者在同一坐标中的位置关系，从而加以引导定位。该方法精度高，对环境的适应性强，极大提高无线充电的效率和便利性。

附图说明

图1为车端和地端的示意图。

图2是两个坐标系的示意图。

图3是第二坐标系映射到第一坐标系的示意图。

图4-图6分别示意出不同位置处车端通信装置与地端通信装置之间的距离关系。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明公开一种无线充电车辆引导定位方法，具有引导精度高，效率高的优势，尤其是对于发射端可以移动的无线充电技术，还降低了对驾驶员停放车辆的技术要求，极大增加的无线充电的便利性。

为了方便理解，先对无线充电系统就行说明。

无线充电系统分为发射端（也称地面端、地端）和接收端（也成车载端、车端），具体的工作原理，本领域技术人员可以知晓，本申请不做赘述。相比于传统的电动汽车无线充电，本方案更适用于发射端可以移动的情形，例如中国专利CN116054433B和CN116252645A记载的那样，发射端移动，使得发射线圈可以移动。

车端具有功率接收线圈（简称接收线圈）、车端通信装置D等，地端有功率发射线圈（简称发射线圈）、地端通信装置E等。本方案中，地端通信装置E随发射端一同移动。

相比于发射端固定的方案，移动式的方案对车辆停放的要求降低，因为发射端可以自行移动到对齐位置，从而更大的提高了无线充电的便利性。

在本无线充电车辆引导定位方法（下面简称方法）是整个无线充电过程中的一部分，为了方便理解，下面会结合充电前，车辆和地面建立通信连接开始说明。

整体流程可以分为：①地端与车端建立通信→②交换充电信息并进行兼容性检查→③引导定位→④车辆停泊在地端正上方的一定范围内（即进入车位）→⑤完成进一步的兼容性检查→⑥开始充电。本申请主要是③的具体方法。

具体的，双方交换充电信息并进行兼容性检查，确认相互匹配。车端与地端将在此通信中明确即将发送信息内容的校验是什么，用于当多个车辆同时停靠在多个相邻车位时，地端在收到多个信号时可以明确哪个信号是所匹配的待充电车辆，例如，车端可以告诉地端，车辆发送的信息中前8位为唯一的校验码“********”。

与此同时，地端将在此通信中明确其通信端、车位线、发射线圈可移动范围在地面的相对位置，根据这些相对位置，可以描绘出整个车位地面设备的布置状态，并将用于指导车端与地端发射线圈中心点对齐，此举也可以增加互操作性。

双方完成上述匹配后，便开始进一步的测距与定位，从而实现引导定位。即本发明的方法，参见图1，左侧为待充电车辆，右侧为可充电车位。本方法中，图中点划线示意的是车端通信装置D和地端通信装置E通信，虚线示意的是地端通信装置E是可以随发射端一同移动的。

下面说明具体引导定位的方法。

首先，建立两个坐标系，如图1所示，以车端通信装置D的初始位置为第一原点P1的第一坐标系，以及以停车位上一固定点为第二原点P2第二坐标系（这里第一、第二是用于区分，并非限制选取各自原点时的顺序）。图1中选取了停车位的左上角为第二原点P2。

第一坐标系横轴X1，是车辆当前行驶方向，纵轴Y1为车轴初始方向，立轴Z1为垂直车底面方向。第二坐标系中横轴X2为车位长度方向，纵轴Y2为车位宽度方向，立轴Z2为垂直车位方向。

可知第一原点P1在第一坐标系中的坐标为（0,0,0），但是需要注意，第一原点P1距离地面的距离不是零，而是一个固定值，该固定值根据车端通信装置D的安装位置而定。在第二坐标系中，地端通信装置E相对于第二原点P2位置是已知的，可知其初始坐标为（A_M,B_M,C_M），一般车位地面视为水平的，C_M为0。

上述两个坐标系的第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ。即沿立轴Z1或立轴Z2的方向做正投影，第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2在同一平面上的投影之间的角度差值为θ。本文中，为了方便说明，结合附图2，是以X2向X1逆时针旋转角度差值为θ后为例说明的。如果涉及到正时针旋转，可以转换为逆时针旋转的角度看，例如正时针旋转10°，可以按照逆时针旋转350°进行计算。

参见图2，将立轴Z1和立轴Z2重合，以更好的示出该角度差值。再此基础上，可以将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系。也就是说，地端上各点的坐标，可以在第一坐标系中示出，类似图3所示，将第二坐标系映射到第一坐标系中，那么例如地端通信装置E就可以得到在第一坐标系中的坐标。

第二原点P2映射到第一坐标系中的坐标为（A_P,B_P,C_P）；将地端通信装置E映射到第一坐标系中，可以得其在第一坐标系中坐标为：

[（A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ）,（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）,（C_M+C_P）]。

理论上，通过上述坐标即可得到待充电车辆与可用无线充电车位、无线充电设备地面端的相对位置，进而可以引导车辆停靠及对齐。因此上述式中，只要得到A_P、B_P、C_P和θ的取值即可得到确定的位置，下面会逐步说明如何得到这些值。其中C_P是最好获取的，因为第一原点P1是车端通信装置D，其与地面的距离是固定的，因此C_P在取值上与上述的固定值相同，但为负数，因第一原点在车辆上，而地面在车辆下方。综上，最少得到A_P、B_P、θ这三个取值即可。需要注意，A_M,B_M,C_M是在第二坐标系下的值，因此是已知的。

上述属于建立坐标而得到的坐标数据，将这些数据与实际测量数据结合，可以得到上述取值，实际测量数据的数据可以包括下面的内容和方法。

如图4所示，车端通信装置D与地端通信装置E通信，能够获取二者之间的初始距离L₀;例如可以使用RSSI法（Received Signal Strength Indication接收的信号强度指示），地端通信装置E根据接收到的信号强度或时间差计算得到了的初始距离L₀，并将此距离传递给车辆的控制器。或者也可以是车端根据地端发送的信号直接算出距离。以上初始距离L₀的具体获得方法仅作为示例，并不限制只能使用该方法。

此时初始距离为实际测量数据，车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离为坐标数据，此时测量数据和坐标数据为第一关系，该第一关系可以由下面的公式1表达。

公式1：

L₀ ²=[(A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ)-0]²

+[（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）-0]²+[（C_M+C_P）-0]²。

上述提到，最少得到A_P、B_P、θ这三个取值，显然一个公式1不足以得到三个值，因此，在发射端可以移动的情形中，通过充电车辆与发射端的移动，可以再得到第二关系。并且，随着移动次数的不同，第二关系中可以有多个公式。

具体的：车辆向充电位置移动，且地端通信装置E随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置D与地端通信装置E通信，获取二者之间的第N距离L_N；N大于等于2。如图5和图6，示出了对应的位置关系。

第二关系为：第N距离L_N、每次移动后车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离。

无论N取几，关系二可以由下面公式2表达。

公式2：

L_N ²={[A_P+(A_M+A_2N)•cosθ+(B_M+B_2N)•sinθ]-A_1N}²

+{[B_P+(B_M+B_2N)•cosθ-(A_M+A_2N)•sinθ]-B_1N}²+[（C_P+C_M）-0]²；A_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中横轴X1上的移动距离；B_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中纵轴Y1上的移动距离；A_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中横轴X2上的移动距离；B_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中纵轴Y2上的移动距离。

需要注意，车辆在移动过程中，发射端带动地端通信装置E也在移动，这里的N次，并非一定要让发射端“移动一次停止，再移动一次”，其可以在连续移动的过程中，完成“车端通信装置D与地端通信装置E通信，获取二者之间的第N距离L_N”。即能够完成每次的通信，并得到对应的距离即可，具体的移动方式并不做限定。该发射端的移动并不会影响车辆停放时的移动。

结合图5和图6，以N取2为例，即在车辆移动过程中，发射端移动2次，每次都会重新获得车端通信装置D和地端通信装置E之间的距离——第一距离L₁和第二距离L₂，而这两个距离与初始距离的获取方式类似，从而能够得到实际测量数据。

进一步，根据两个坐标系，第一距离L₁和第二距离L₂也能得到对应的坐标数据。即如下公式2.1和公式2.2。

公式2.1：

L₁ ²={[A_P+(A_M+A₂₁)•cosθ+(B_M+B₂₁)•sinθ]-A₁₁}²

+{[B_P+(B_M+B₂₁)•cosθ-(A_M+A₂₁)•sinθ]-B₁₁}²+[（C_P+C_M）-0]²；

公式2.2：

L₂ ²={[A_P+(A_M+A₂₂)•cosθ+(B_M+B₂₂)•sinθ]-A₁₂}²

+{[B_P+(B_M+B₂₂)•cosθ-(A_M+A₂₂)•sinθ]-B₁₂}²+[（C_P+C_M）-0]²。

综上所述，通过公式1、公式2.1和公式2.2这三个等式，可以解出A_P、B_P、θ这三个取值。

为了方便理解，以发射端第一次移动为例进行说明。

车辆移动，即向停车位置移动。地端通信装置也会至少向一个方向上移动，该移动初始化时已配置好，待充电车辆的车端通信装置D与地端通信装置E在某一时刻再次完成测距，具体的时刻不做限制，但应该是一个合理的时间，例如与测量初始距离相差0.5秒。这里“再次”是指相对于测量初始距离后，再次测量第一距离。

此时车辆相对与初始位置在第一坐标系中的横轴X1上移动了A₁₁，（该距离通过车辆的自身的相关传感器及车自身的结构特点结合车辆动力学模型可以得到车辆的运动轨迹，进而得到各轴上的分量，取值可正可负。上述相关传感器可以是例如轮速传感器，方向盘角度传感器，车辆加速度传感器等；车自身结构特点例包括例如轴距、轮胎直径等），在第一坐标系中的纵轴Y1方向移动了B₁₁（该距离通过与上述相似的相关传感器及车自身的结构特点可以知晓，可正可负），地面通信装置M相对于初始位置在第二坐标系中横轴X2上移动了A₂₁（地端通信装置E的移动是预设的，因此距离可知，且可正可负），它在第二坐标系中纵轴Y2上移动了B₂₁（地端通信装置E的移动是预设的，因此距离可知，且可正可负）。由于地端通信装置E在至少向一个方向上移动,因此A₂₁和B₂₁中至少有一个是不为0。

得到如下结论：

此时车端通信装置D相对于初始位置（在第一坐标系中）移动了（A₁₁，B₁₁，0），此时车端通信装置D在第一坐标系中的坐标更新为（A₁₁，B₁₁，0）。地端通信装置在第二坐标系上坐标变为（A_M+A₂₁，B_M+B₂₁，C_M）。

地面通信装置M映射到第一坐标系后，坐标为：

[A_P+(A_M+A_2N)•cosθ+(B_M+B_2N)•sinθ，B_P+(B_M+B_2N)•cosθ-(A_M+A_2N)•sinθ，C_P+C_M]。

通过上述映射后的坐标，可以得到公式2.1。依次类推可以得到公式2.2。

随着车辆的持续行进，N可以有更多的取值，那么公式2就可以派生出更多子公式2.N，数据越多，通过一定的数据筛选方法（如众数），采用更集中的坐标值，从而具有更高的引导定位精度。

通过车辆的移动及地面通信装置M的移动，距离会不断地调整，增加或减少（但根据运动轨迹，移动产生的坐标变化又是可知的），用得到的多组数据不断的进行迭代计算、相互校验，得出更加精确的车端通信装置D与地端通信装置的相对位置。

结合车端通信装置D与接收线圈中心的相对位置，地端通信装置E与地端发射线圈中心的相对位置，便可以引导车辆行进并停到正确的可充电位置。

本方法中，将第二坐标系映射到第一坐标系中，使地端和车端的相对位置能够知晓，从而引导车辆停放，而且，因为发射端是可以移动的，该引导定位同时适用于引导发射端移动。上述提到地端通信装置E随发射端按预定距离移动至少N次，在移动第二次后，就可以通过上述方法明确发射端和接收端的位置，因此，在后续发射端的移动，都可以基于地端和车端的相对位置，朝发射线圈与接收线圈对齐的趋势方向移动。

即发射端按预定距离移动至少N次中，第一次和第二次是按照预定距离移动，第三次到第N次则按照第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值，规划移动距离。以保证车辆停放到位时，发射线圈和接收线圈同步对齐。

补充说明：在计算初始距离等过程中，也可以适用UWB（超宽带无线通信技术）算法，此时上述算法中用于得到距离的RSSI法将不适用，取而代之的是双向飞行时间法（TW-TOF, two way-time of flight）。超宽带无线通信技术（UWB）是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。传统通信方式使用的是连续波信号，即本地振荡器产生连续的高频载波，需要传送信息通过例如调幅，调频等方式加载于载波之上，通过天线进行发送。现在的无线广播，4G通信，WIFI等都是采用该方式进行无线通信；而IR-UWB信号，不需要产生连续的高频载波，仅仅需要产生一个时间短至nS级以下的脉冲，便可通过天线进行发送。需要传送信息可以通过改变脉冲的幅度，时间，相位进行加载，进而实现信息传输。UWB通过在较宽的频谱上传送极低功率的信号，能实现数百Mbit/s至2Gbit/s的数据传输速率。而且具有穿透力强、功耗低、抗干扰效果好、安全性高、空间容量大、能精确定位等诸多优点。

UWB定位的三种常用定位算法，包括TDOA定位算法、TOF定位算法、TOA定位算法。这三种算法可以直接采用现有的方案，本申请不做赘述。

对于采用TOF定位算法（Time of flight，飞行时间）时，为了减少时钟偏移量造成的测距误差，可以采用正反两个方向的测量方法，即远端基站发送测距信息，标签接收测距信息并回复，然后再由标签发起测距信息，远端基站回复，通过求取飞行时间平均值，减少两者之间的时间偏移，从而提高测距精度。这里只是对TOF算法中一个方面提出改进。上述默认地面是平整的，如果实际中地面存在倾角，可将该倾斜角提前注入到地端通信装置中，并在实际计算中带入，此时可能会带入一个新的Z相未知数，每次计算需多引入一组公式，即N取值要为3。当然，一般安装无线充电的地面，要求为平整，否则地端移动后处于倾斜状态，不利于无线充电。即使地面不平整，也会在安装地端时人工找平。

本发明中，地面至少需要1个地端通信装置，至少可以向一个方向移动，优选的移动范围越大越好。车辆至少需要1个车端通信装置D，可以是固定的，也可以是相对车辆移动的，如随轮胎移动等，无论是否移动，更新的都是其新点的坐标，若移动则可能会产生新的变量，增加计算量，但如果引入的校验更多则会使计算更加准确。处于简便化考量，一般车载通信装置是固定在车辆上的。

无线充电装置的地端与车端建立通信后，车端与地端应确认校验内容，确保多车辆多车位通信时和互不干扰，地面端也应告诉车端其通信装置相对于地端发射线圈中心点位置以及相对于停车位的位置，且应做区分，如做编号等。

地端通信装置的移动轨迹也应是已知的，并且地端在通信中会将移动相关信息告知车端。

另外，车辆向充电位置移动时，无论是直线还是曲线，都不影响本方法的实施，不同品牌不同型号的车，不同无线充电设备之间的互操作性强；车端通信装置D可以和车上已有的某些部件复用，例如门把手的信号传感器等。

因为公式2可以随N的取值派生出更多子公式，计算过程中可增加冗余变量，计算结果相互对比、验证，降低计算误差。多组数据不断迭代计算，相互校验，定位精度高；停车位线模糊或车辆不能识别车位线时，该方法依旧可行，还可防止车辆停错。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

以车端通信装置的初始位置为第一原点P1，建立第一坐标系，横轴X1为车辆当前行驶方向，纵轴Y1为车轴初始方向，立轴Z1为垂直车底面方向；

以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系，横轴X2为车位长度方向，纵轴Y2为车位宽度方向，立轴Z2为垂直车位方向；

第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；

将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；

车端通信装置（N）与地端通信装置（M）通信，并获取二者之间的初始距离L₀;

车辆向充电位置移动的过程中，地端通信装置（M）随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置（N）与地端通信装置（M）通信，获取二者之间的第N距离L_N；N大于等于2；

根据下面关系一和关系二，得到第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值；

第一关系为：初始距离L₀、车端通信装置（N）与地端通信装置（M）在第一坐标系中的距离；

第二关系为：第N距离L_N、每次移动后车端通信装置（N）与地端通信装置（M）在第一坐标系中的距离；

在地端通信装置（E）随发射端按预定距离移动移动第二次后，朝发射线圈与接收线圈对齐的趋势方向移动。

2.根据权利要求1所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

地端通信装置（M）在第二坐标系中的坐标为（A_M,B_M,C_M）;

第二原点P2映射到第一坐标系的坐标为（A_P,B_P,C_P）,地端通信装置（M）映射到第一坐标系中的坐标为：

[（A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ）,（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）,（C_M+C_P）]。

3.根据权利要求2所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

所述第一关系为：

公式1：

L₀ ²=[(A_P+A_M•cosθ+B_M•sinθ)-0]²+[（B_P+B_M•cosθ-A_M•sinθ）-0]²+[（C_P+C_M）-0]²；

所述第二关系为：

公式2：

L_N ²={[A_P+(A_M+A_2N)•cosθ+(B_M+B_2N)•sinθ]-A_1N}²

+{[B_P+(B_M+B_2N)•cosθ-(A_M+A_2N)•sinθ]-B_1N}²+[（C_P+C_M）-0]²；

A_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置（N）在第一坐标系中横轴X1上的移动距离；

B_1N是发射端第N次移动后，车端通信装置（N）在第一坐标系中纵轴Y1上的移动距离；

A_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置（M）在第二坐标系中横轴X2上的移动距离；

B_2N是发射端第N次移动后，地端通信装置（M）在第二坐标系中纵轴Y2上的移动距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

每次获取第N距离L_N时，同时获取车端通信装置（N）在第一坐标系中的坐标，还获取地面通信装置在第二坐标系中的坐标，并根据所述坐标映射关系得到地面通信装置在第一坐标系中的坐标。

5.根据权利要求4所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

车端通信装置（N）在第一坐标系中的坐标为（A_1N,B_1N,0）;同时地面通信装置在第二坐标系中的坐标为（A_m+A_2N,B_m+B_2N，C_M）。

6.根据权利要求3所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，

当N=2时，所述公式2分为：

公式2.1：

L₁ ²={[A_P+(A_M+A₂₁)•cosθ+(B_M+B₂₁)•sinθ]-A₁₁}²

+{[B_P+(B_M+B₂₁)•cosθ-(A_M+A₂₁)•sinθ]-B₁₁}²+[（C_P+C_M）-0]²；

公式2.2：

L₂ ²={[A_P+(A_M+A₂₂)•cosθ+(B_M+B₂₂)•sinθ]-A₁₂}²

+{[B_P+(B_M+B₂₂)•cosθ-(A_M+A₂₂)•sinθ]-B₁₂}²+[（C_P+C_M）-0]²。