CN112821834B - 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置 - Google Patents

一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112821834B
CN112821834B CN202110335813.6A CN202110335813A CN112821834B CN 112821834 B CN112821834 B CN 112821834B CN 202110335813 A CN202110335813 A CN 202110335813A CN 112821834 B CN112821834 B CN 112821834B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
current
direct
control strategy
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110335813.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112821834A (zh
Inventor
冯艳丽
高乐
张磊
王冬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weichai Power Co Ltd
Original Assignee
Weichai Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weichai Power Co Ltd filed Critical Weichai Power Co Ltd
Priority to CN202110335813.6A priority Critical patent/CN112821834B/zh
Publication of CN112821834A publication Critical patent/CN112821834A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112821834B publication Critical patent/CN112821834B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/141—Flux estimation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/16—Estimation of constants, e.g. the rotor time constant
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置，通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还实现了提升电机控制性能的技术效果。

Description

一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及电机参数辨识技术领域，尤其涉及一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置。
背景技术
在电机控制中，精确的电机参数是保证电机控制性能的关键。然而由于电机不同工况下非线性磁饱和程度的变化，电机的电感和磁链会随之发生变化，同时电机温度对定子电阻和磁链也会产生很大的影响。当电机设计参数(电阻、电感和磁链)与控制系统采用的参数值发生较大变化时，会对电机的控制性能产生很大影响，因此，利用参数辨识理论，根据电机的定子电流、电压和转速来辨识得到电机设计参数具有重要意义。
目前现有技术一般通过以下几种方法进行参数辨识：(1)离线辨识、分步多次辨识、优化算法及扰动信号注入等方式进行参数辨识，但离线辨识和分步多次辨识不能实现电机设计参数的同时在线辨识，影响辨识精度；(2)优化控制算法进行辨识，例如利用智能优化控制算法如粒子群、遗传算法直接辨识电机的设计参数，但其提出的罚函数仍是基于欠秩的电机稳态电压方程，无法保证其算法能够收敛于全局最优解；(3)在直轴或交轴注入扰动信号获得多组电机运行状态下辨识方程条件下的辨识，虽然可实现方程的满秩条件，但此方法未考虑注入扰动后，电感、永磁磁链可能会发生变化，即引入了新的辨识参数。
发明内容
本发明提供一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置，以解决永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题。
本发明实施例提供了一种永磁同步电机的在线参数辨识方法，所述方法包括：
测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据；
根据所述运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000021
根据所述第一磁链
Figure BDA0002997556660000022
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000023
的表达式；
基于所述第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1；
根据所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000024
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；
基于所述经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq；
将所述第二直轴电感Ld和所述第二交轴电感Lq代入所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000025
的表达式，确定所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000026
进一步地，所述测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据包括：
在直轴电流id＝0的控制策略下，测试得到电机的第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流、第一电机电角速度we以及第一交轴电流iq0。
进一步地，所述根据所述运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000031
包括：
根据所述运行数据和所述第一电压方程
Figure BDA0002997556660000032
得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000033
其中，k为采样时刻，Ud0(k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，Uq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，we(k)表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，iq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流。
进一步地，根据所述第一磁链
Figure BDA0002997556660000034
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000035
的表达式包括：
基于所述第一磁链
Figure BDA0002997556660000036
和所述第一交轴电流iq0确定所述第一转矩方程
Figure BDA0002997556660000037
其中，Tem(k)为电机的输出转矩，p为电机的极对数；将所述第一转矩方程代入所述第二转矩方程
Figure BDA0002997556660000038
Figure BDA0002997556660000039
得到所述第二磁链
Figure BDA00029975566600000310
的表达式
Figure BDA00029975566600000311
Figure BDA00029975566600000312
其中，Ld为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电感，Lq为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电感，id(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流。
进一步地，所述基于所述第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1包括：
获取电机的当前温度值T1；
基于所述当前温度值T1和所述第一定子电阻R0确定所述第二定子电阻R1。
进一步地，所述基于所述当前温度值T1和所述第一定子电阻R0确定所述第二定子电阻R1包括：
基于公式
Figure BDA0002997556660000041
计算得到所述第二定子电阻R1，其中，T0为预设电机基准温度值。
进一步地，所述根据所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000042
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程包括：
将所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000043
的表达式代入所述第二电压方程，得到电机的状态空间方程；
基于所述状态空间方程确定所述经典状态空间方程。
进一步地，所述将所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000044
的表达式代入所述第二电压方程，得到电机的状态空间方程包括：
将所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000045
的表达式
Figure BDA0002997556660000046
代入所述第二电压方程，得到所述状态空间方程，
其中，所述第二电压方程为：
Figure BDA0002997556660000047
所述状态空间方程为：
Figure BDA0002997556660000048
其中，Ud1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电压，Uq1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电压，Ud1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，Uq1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，id1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且
Figure BDA0002997556660000051
Δid为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，Δiq为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，Δid和Δiq的取值应满足：
Figure BDA0002997556660000052
进一步地，所述基于所述状态空间方程确定所述经典状态空间方程包括：
将所述状态空间方程转换为所述经典状态空间方程：
Figure BDA0002997556660000053
其中，U′d1(k)＝Ud1(k)-R1id1(k)，
Figure BDA0002997556660000054
Figure BDA0002997556660000055
本发明实施例还提供了一种永磁同步电机的在线参数辨识装置，所述装置包括：
测试单元，用于测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据；
第一运算单元，用于根据所述运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000056
第二运算单元，用于根据所述第一磁链
Figure BDA0002997556660000057
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000058
的表达式；
第一确定单元，用于基于所述第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1；
第三运算单元，用于根据所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000059
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；
第二确定单元，用于基于所述经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq；
第三确定单元，用于将所述第二直轴电感Ld和所述第二交轴电感Lq代入所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000061
的表达式，确定所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000062
本发明公开了一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置，通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还实现了提升电机控制性能的技术效果。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的利用辨识出的电机设计参数对电机的控制策略进行修正的示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的又一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的又一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种永磁同步电机的在线参数辨识装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。
图1是本发明实施例提供的一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图。如图1所示，永磁同步电机的在线参数辨识方法具体包括如下步骤：
步骤S101，测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据。
针对永磁同步电机的某一转矩工况，首先需要建立电机设计参数的离线数据库，具体来说，首先采用直轴电流id＝0的控制策略，通过电机台架试验分别测试得到电机在该控制策略下的运行数据。
可选地，步骤S101，测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据包括：在直轴电流id＝0的控制策略下，测试得到电机的第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流、第一电机电角速度we以及第一交轴电流iq0。
具体地，运行数据包括电机的dq轴电流、电压和转速数据，但在控制策略为直轴电流id＝0时，只需要测得q轴电流即可，即上述电机的第一交轴电流iq0、第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流以及第一电机电角速度we。
步骤S102，根据运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000081
具体地，在电机采用直轴电流id＝0的控制策略时，电机的电压模型，即上述第一电压方程可表示为：
Figure BDA0002997556660000082
将测试得到的运行数据第一交轴电流iq0、第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流以及第一电机电角速度we代入第一电压方程中，采用最小二乘法即可得到电机在该工况下的第一交轴电感Lq0、第一定子电阻R0和第一磁链
Figure BDA0002997556660000083
步骤S103，根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000084
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000085
的表达式。
具体地，在计算得到控制策略id＝0时的第一磁链
Figure BDA0002997556660000086
之后，可以根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000087
以及第一交轴电流iq0确定电机在控制策略id＝0时的第一转矩方程，然后将第一转矩方程代入电机在控制策略id≠0时的第二转矩方程，最终得到电机在控制策略id≠0时的第二磁链
Figure BDA0002997556660000088
的表达式。
步骤S104，基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1。
具体地，由于电机的定子电阻与温度有关，因此可以根据电机测量的定子绕组温度对第二定子电阻R1进行估计。
可选地，步骤S104，基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1包括：获取电机的当前温度值T1；基于当前温度值T1和第一定子电阻R0确定第二定子电阻R1。
可选地，基于当前温度值T1和第一定子电阻R0确定第二定子电阻R1包括：基于公式
Figure BDA0002997556660000091
计算得到第二定子电阻R1，其中，T0为预设电机基准温度值。
具体地，首先需要获取电机的当前温度值T1，然后通过公式
Figure BDA0002997556660000092
计算得到第二定子电阻R1，其中，T0为预设电机基准温度值，需要说明的是，第一定子电阻R0是在电机处于预设电机基准温度值T0时测试得到的。
步骤S105，根据第二磁链
Figure BDA0002997556660000093
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程。
具体地，电机在控制策略为id≠0时的第二电压方程可表示为：
Figure BDA0002997556660000094
Ud1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电压，Uq1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电压，Ud1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，Uq1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，id1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且
Figure BDA0002997556660000095
Δid非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，Δiq为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，Δid和Δiq的取值应满足：
Figure BDA0002997556660000096
Δid与id1的比值、Δiq与iq1的比值均需保持在5％的范围内，此时可以认为电机在最大电流控制策略以及非最大电流控制策略这两种工况下的电机设计参数一致。
步骤S106，基于经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。
具体地，将第二磁链
Figure BDA0002997556660000101
的表达式代入到电机的第二电压方程中，得到电机的经典状态空间方程：
Figure BDA0002997556660000102
并最终根据电机的经典状态方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。
其中，U′d1(k)＝Ud1(k)-R1id1(k)，
Figure BDA0002997556660000103
Figure BDA0002997556660000104
由上述电机的经典状态空间方程可以看出，该方程实现了dq轴电感与磁链的解耦，由于第二定子电阻R1已通过公式
Figure BDA0002997556660000105
计算得到，因此，经典状态空间方程不再是欠秩方程，它可通过状态估计、滑模控制、自适应方法、卡尔曼滤波等方法估计得到电机的dq轴电感Ld、Lq，并在此基础上通过将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，从而辨识得到电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000106
最终解决了现有技术中电机在多参数辨识时的欠秩问题。
步骤S107，将第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq代入第二磁链
Figure BDA0002997556660000107
的表达式，确定第二磁链
Figure BDA0002997556660000108
具体地，在由经典状态空间方程计算得到电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq之后，将第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq代入第二磁链
Figure BDA0002997556660000109
的表达式
Figure BDA00029975566600001010
中，最终得到第二磁链
Figure BDA00029975566600001011
的值。至此，需要辨识出的电机设计参数第二直轴电感Ld、第二交轴电感Lq、第二磁链
Figure BDA00029975566600001012
以及第二定子电阻R1均已得到。
本申请通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还实现了提升电机控制性能的技术效果。
图2是本发明实施例提供的利用辨识出的电机设计参数对电机的控制策略进行修正的示意图。
可选地，如图2所示，在辨识出电机设计参数第二磁链
Figure BDA0002997556660000111
第二定子电阻R1、第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq之后，利用上述辨识出的电机设计参数，采用最大转矩电流比控制修正电机在恒转矩运行工况下的dq轴电流，并通过修正后的dq轴电流对电机进行控制，实现了对电机的精准控制，提升了电机的控制性能。
具体地，如图2所示，基于第一转矩公式Tem以及电机在直轴电流id＝0的控制策略下，测试得到的第一直轴电流id0(此控制策略下为0)、第一交轴电流iq0、第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流、第一电机电角速度we，得到第二磁链
Figure BDA0002997556660000112
第二定子电阻R1、第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。利用得到的上述数据修正电机的最大转矩电流比控制策略，并经过坐标变换、PI控制(比例积分控制)、SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)、逆变器的转换等处理，最终实现对电机(Motor)的精准控制。
基于上述技术方案，本实施例对根据运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000113
进行优化。图3是本发明实施例提供的另一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识方法包括如下步骤：
步骤S301，测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据。
步骤S302，根据运行数据和第一电压方程
Figure BDA0002997556660000121
得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000122
其中，k为采样时刻，Ud0(k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，Uq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，we(k)表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，iq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流。
步骤S303，根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000123
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000124
的表达式。
步骤S304，基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1。
步骤S305，根据第二磁链
Figure BDA0002997556660000125
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程。
步骤S306，基于经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。
步骤S307，将第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq代入第二磁链
Figure BDA0002997556660000126
的表达式，确定第二磁链
Figure BDA0002997556660000127
本申请通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还是实现了提升电机控制性能的技术效果。
基于上述技术方案，本实施例对根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000131
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000132
的表达式进行优化。图4是本发明实施例提供的又一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识方法包括如下步骤：
步骤S401，测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据。
步骤S402，根据运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000133
步骤S403，基于第一磁链
Figure BDA0002997556660000134
和第一交轴电流iq0确定第一转矩方程
Figure BDA0002997556660000135
其中，Tem(k)为电机的输出转矩，p为电机的极对数。
具体地，p为电机的极对数，由于三相交流电机的每组线圈都会产生N、S磁极，因此每个电机每相含有的磁极个数就是极数，由于磁极是成对出现的，因此通常采用极对数进行计算。
步骤S404，将第一转矩方程代入第二转矩方程
Figure BDA0002997556660000136
Figure BDA0002997556660000137
得到第二磁链
Figure BDA0002997556660000138
的表达式：
Figure BDA0002997556660000139
其中，Ld为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电感，Lq为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电感，id(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流。
具体地，第二转矩方程
Figure BDA0002997556660000141
为电机在控制策略流id≠0时的转矩方程。将第一转矩方程代入第二转矩方程中，可以得到电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二磁链
Figure BDA0002997556660000142
的表达式：
Figure BDA0002997556660000143
其中，Ld、Lq分别为电机在id≠0的控制策略下的d、q轴电感，k为采样时刻，id(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流。
步骤S405，基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1。
步骤S406，根据第二磁链
Figure BDA0002997556660000144
和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程。
步骤S407，基于经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。
步骤S408，将第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq代入第二磁链
Figure BDA0002997556660000145
的表达式，确定第二磁链
Figure BDA0002997556660000146
本申请通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还是实现了提升电机控制性能的技术效果。
基于上述技术方案，本实施例对根据第二磁链
Figure BDA0002997556660000147
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程进行优化。图5是本发明实施例提供的又一种永磁同步电机的在线参数辨识方法的流程图，如图5所示，本实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识方法包括如下步骤：
步骤S501，测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据。
步骤S502，根据运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000151
步骤S503，根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000152
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000153
的表达式。
步骤S504，基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1。
步骤S505，将第二磁链
Figure BDA0002997556660000154
的表达式代入第二电压方程，得到电机的状态空间方程。
可选地，步骤S505，将第二磁链
Figure BDA0002997556660000155
的表达式代入第二电压方程，得到电机的状态空间方程包括：
将第二磁链
Figure BDA0002997556660000156
的表达式
Figure BDA0002997556660000157
代入第二电压方程，得到状态空间方程，
其中，第二电压方程为：
Figure BDA0002997556660000158
状态空间方程为：
Figure BDA0002997556660000161
其中，Ud1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电压，Uq1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电压，Ud1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，Uq1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，id1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且
Figure BDA0002997556660000162
Δid为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，Δiq为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，Δid和Δiq的取值应满足：
Figure BDA0002997556660000163
具体地，将第二磁链代入第二电压方程中，可得：
Figure BDA0002997556660000164
对上式进行整理，即可得到电机的状态空间方程：
Figure BDA0002997556660000165
步骤S506，基于状态空间方程确定经典状态空间方程。
可选地，步骤S506，基于状态空间方程确定经典状态空间方程包括：
将状态空间方程转换为经典状态空间方程：
Figure BDA0002997556660000171
其中，U′d1(k)＝Ud1(k)-R1id1(k)，
Figure BDA0002997556660000172
Figure BDA0002997556660000173
具体地，令U′d1(k)＝Ud1(k)-R1id1(k)，
Figure BDA0002997556660000174
Figure BDA0002997556660000175
即可将状态空间方程转换为经典状态空间方程。
步骤S507，基于经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq。
步骤S508，将第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq代入第二磁链
Figure BDA0002997556660000176
的表达式，确定第二磁链
Figure BDA0002997556660000177
本申请通过获得电机在直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据，在此基础上对电机在直轴电流id≠0的控制策略下的电机参数进行在线辨识，实时得到电机不同运行工况下的电机设计参数，解决了现有技术中永磁同步电机多参数同时在线识别时存在的电压辨识模型欠轶的技术问题，不仅确保了电机辨识模型的收敛性，还是实现了提升电机控制性能的技术效果。
本发明实施例还提供了一种永磁同步电机的在线参数辨识装置，该永磁同步电机的在线参数辨识装置用于执行本发明上述实施例所提供的永磁同步电机的在线参数辨识方法，以下对本发明实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识装置做具体介绍。
图6是本发明实施例提供的一种永磁同步电机的在线参数辨识装置的结构图，如图6所示，该永磁同步电机的在线参数辨识装置主要包括：测试单元61，第一运算单元62，第二运算单元63，第一确定单元64，第三运算单元65，第二确定单元66和第三确定单元67，其中：
测试单元61，用于测试得到电机采用直轴电流id＝0的控制策略下的运行数据；
第一运算单元62，用于根据运行数据和电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000181
第二运算单元63，用于根据第一磁链
Figure BDA0002997556660000182
得到电机在直轴电流id＝0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链
Figure BDA0002997556660000183
的表达式；
第一确定单元64，用于基于第一定子电阻R0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R1；
第三运算单元65，用于根据第二磁链
Figure BDA0002997556660000184
的表达式和电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；
第二确定单元66，用于基于经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感Ld和第二交轴电感Lq；
第三确定单元67，用于将所述第二直轴电感Ld和所述第二交轴电感Lq代入所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000185
的表达式，确定所述第二磁链
Figure BDA0002997556660000186
可选地，测试单元61具体用于在直轴电流id＝0的控制策略下，测试得到电机的第一直轴电压Ud0、第一交轴电压Uq0电流、第一电机电角速度we以及第一交轴电流iq0。
可选地，第一运算单元62具体用于根据运行数据和第一电压方程
Figure BDA0002997556660000187
得到电机第一定子电阻R0以及第一磁链
Figure BDA0002997556660000188
其中，k为采样时刻，Ud0(k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，Uq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，we(k)表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，iq0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流。
可选地，第二运算单元63包括：
第一确定子单元，用于基于第一磁链
Figure BDA0002997556660000191
和第一交轴电流iq0确定第一转矩方程
Figure BDA0002997556660000192
其中，Tem(k)为电机的输出转矩，p为电机的极对数。
第一运算子单元，用于将第一转矩方程代入第二转矩方程
Figure BDA0002997556660000193
Figure BDA0002997556660000194
得到第二磁链
Figure BDA0002997556660000195
的表达式：
Figure BDA0002997556660000196
Figure BDA0002997556660000197
其中，Ld为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电感，Lq为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电感，id(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq(k)表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流。
可选地，第一确定单元64包括：
温度获取子单元，用于获取电机的当前温度值T1；
第二确定子单元，用于基于当前温度值T1和第一定子电阻R0确定第二定子电阻R1。
可选地，第二确定子单元具体用于基于公式
Figure BDA0002997556660000198
计算得到第二定子电阻R1，其中，T0为预设电机基准温度值。
可选地，第三运算单元65包括：
第二运算子单元，用于将第二磁链
Figure BDA0002997556660000199
的表达式代入第二电压方程，得到电机的状态空间方程；
第三确定子单元，用于基于状态空间方程确定经典状态空间方程。
可选地，第二运算子单元具体用于将第二磁链
Figure BDA0002997556660000201
的表达式
Figure BDA0002997556660000202
Figure BDA0002997556660000203
代入第二电压方程，得到状态空间方程，
其中，第二电压方程为：
Figure BDA0002997556660000204
状态空间方程为：
Figure BDA0002997556660000205
其中，Ud1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二直轴电压，Uq1为电机在直轴电流id≠0的控制策略下的第二交轴电压，Ud1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，Uq1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，id1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，iq1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且
Figure BDA0002997556660000206
Δid为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，Δiq为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，Δid和Δiq的取值应满足：
Figure BDA0002997556660000207
可选地，第三确定子单元具体用于将状态空间方程转换为经典状态空间方程：
Figure BDA0002997556660000208
其中，U′d1(k)＝Ud1(k)-R1id1(k)，
Figure BDA0002997556660000209
Figure BDA00029975566600002010
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识方法，与上述实施例提供的永磁同步电机的在线参数辨识装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种永磁同步电机的在线参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括：
测试得到电机采用直轴电流i d =0的控制策略下的运行数据；
根据所述运行数据和电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R 0以及第一磁链；
根据所述第一磁链得到电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链的表达式；
基于所述第一定子电阻R 0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R 1；
根据所述第二磁链的表达式和电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；
基于所述经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感L d 和第二交轴电感L q ；
将所述第二直轴电感L d 和所述第二交轴电感L q 代入所述第二磁链的表达式，确定所述第二磁链；
其中，所述根据所述运行数据和电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R 0以及第一磁链包括：
根据所述运行数据和所述第一电压方程得到电机第一定子电阻R 0以及第一磁链，其中，k为采样时刻，U d0 (k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，U q0 (k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，i q0 (k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流；
其中，所述根据所述第一磁链得到电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链的表达式包括：
基于所述第一磁链和所述第一交轴电流i q0 确定所述第一转矩方程，其中，为电机的输出转矩，p为电机的极对数；
将所述第一转矩方程代入所述第二转矩方程，得到所述第二磁链的表达式：，其中，为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二直轴电感，为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二交轴电感，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流；
其中，所述将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到电机的状态空间方程包括：
将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到所述状态空间方程，
其中，所述第二电压方程为：，
所述状态空间方程为：
其中，U d1为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二直轴电压，U q1为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二交轴电压，U d1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，U q1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，i d1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，i q1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且，为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，和的取值应满足：；
其中，所述基于所述状态空间方程确定所述经典状态空间方程包括：
将所述状态空间方程转换为所述经典状态空间方程：
，
其中，，。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试得到电机采用直轴电流i d =0的控制策略下的运行数据包括：
在直轴电流i d =0的控制策略下，测试得到电机的第一直轴电压U d0 、第一交轴电压U q0 电流、第一电机电角速度以及第一交轴电流i q0 。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一定子电阻R 0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R 1包括：
获取电机的当前温度值T 1；
基于所述当前温度值T 1和所述第一定子电阻R 0 确定所述第二定子电阻R 1。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前温度值T 1和所述第一定子电阻R 0 确定所述第二定子电阻R 1包括：
基于公式计算得到所述第二定子电阻R 1，其中，T 0为预设电机基准温度值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二磁链的表达式和电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程包括：
将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到电机的状态空间方程；
基于所述状态空间方程确定所述经典状态空间方程。
6.一种永磁同步电机的在线参数辨识装置，其特征在于，所述装置包括：
测试单元，用于测试得到电机采用直轴电流i d =0的控制策略下的运行数据；
第一运算单元，用于根据所述运行数据和电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R 0以及第一磁链；
第二运算单元，用于根据所述第一磁链得到电机在直轴电流i d =0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链的表达式；
第一确定单元，用于基于所述第一定子电阻R 0确定电机在当前温度下的第二定子电阻R 1；
第三运算单元，用于根据所述第二磁链的表达式和电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；
第二确定单元，用于基于所述经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感L d 和第二交轴电感L q ；
第三确定单元，用于将所述第二直轴电感L d 和所述第二交轴电感L q 代入所述第二磁链的表达式，确定所述第二磁链；
其中，所述第一运算单元用于根据运行数据和第一电压方程得到电机第一定子电阻R 0以及第一磁链，其中，k为采样时刻，U d0 (k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，U q0 (k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，i q0 (k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流；
其中，所述第二运算单元包括：
第一确定子单元，用于基于第一磁链和第一交轴电流i q0 确定第一转矩方程，其中，为电机的输出转矩，p为电机的极对数；
第一运算子单元，用于将第一转矩方程代入第二转矩方程，得到第二磁链的表达式：，其中，为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二直轴电感，为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二交轴电感，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流；
其中，所述第二运算子单元用于将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到所述状态空间方程，其中，所述第二电压方程为：，
所述状态空间方程为：
其中，U d1为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二直轴电压，U q1为电机在直轴电流i d ≠0的控制策略下的第二交轴电压，U d1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，U q1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，i d1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，i q1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且，为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，和的取值应满足：；
其中，所述第三确定子单元用于将状态空间方程转换为经典状态空间方程：
，
其中，，。
CN202110335813.6A 2021-03-29 2021-03-29 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置 Active CN112821834B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110335813.6A CN112821834B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110335813.6A CN112821834B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112821834A CN112821834A (zh) 2021-05-18
CN112821834B true CN112821834B (zh) 2023-04-14

Family

ID=75863529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110335813.6A Active CN112821834B (zh) 2021-03-29 2021-03-29 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112821834B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113992090B (zh) * 2021-10-19 2023-09-26 中山大学 基于改进自适应遗传算法的永磁同步电机参数辨识方法
CN117353617A (zh) * 2023-12-06 2024-01-05 小神童创新科技(广州)有限公司 一种直流无刷电机闭环无感控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109672383A (zh) * 2018-12-25 2019-04-23 北京理工大学 一种凸极式永磁同步电机在线参数辨识方法
CN111030534A (zh) * 2019-12-20 2020-04-17 东南大学 一种永磁同步电机稳态运行方式下的参数辨识方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102739150B (zh) * 2012-06-20 2014-07-30 哈尔滨工业大学 无传感器永磁同步电机的参数辨识控制装置及控制方法
CN106330043A (zh) * 2015-07-03 2017-01-11 日立(中国)研究开发有限公司 永磁同步电动机的控制方法及控制装置
CN105444950A (zh) * 2015-12-01 2016-03-30 潘理新 利用正弦扰动信号获取电机驱动系统机械参数的方法
CN105811837B (zh) * 2016-05-30 2018-03-30 中国铁路总公司 一种大功率表面式永磁同步电机控制方法
CN106597276B (zh) * 2016-06-29 2019-02-12 河南工程学院 一种pmsm永磁体退磁故障诊断与故障模式识别方法
CN110011587A (zh) * 2019-03-27 2019-07-12 哈尔滨理工大学 一种基于多参数识别的永磁同步电机无传感器矢量控制方法
CN110912482B (zh) * 2019-12-11 2023-08-18 长沙市日业电气有限公司 一种永磁同步电机磁链及温度估计方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109672383A (zh) * 2018-12-25 2019-04-23 北京理工大学 一种凸极式永磁同步电机在线参数辨识方法
CN111030534A (zh) * 2019-12-20 2020-04-17 东南大学 一种永磁同步电机稳态运行方式下的参数辨识方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112821834A (zh) 2021-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111030534B (zh) 一种永磁同步电机稳态运行方式下的参数辨识方法
CN109167545B (zh) 永磁同步发电机磁链在线辨识方法与系统
CN110224648B (zh) 永磁同步电机参数辨识和无位置传感器控制方法及系统
CN109194229B (zh) 一种基于转矩闭环的永磁同步电机mtpa控制系统及方法
CN110441643B (zh) 永磁同步电机控制系统中逆变器功率管断路故障诊断方法
CN112821834B (zh) 一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置
CN104579083A (zh) 永磁同步电机矢量控制方法及系统
JPH0951700A (ja) 回転電機の制御装置
CN110808702B (zh) 嵌入式永磁同步电机的控制方法
CN109194218B (zh) 直流偏置型混合励磁电机的控制装置、控制方法及系统
CN109782173A (zh) 异步电机励磁互感曲线测量系统及其测量方法
CN111082726B (zh) 一种永磁电机伺服系统的电流控制方法
CN110784144B (zh) 内置式永磁同步电机的改进控制方法
CN110784141B (zh) 永磁同步电机的控制方法
CN110649851B (zh) 异步电机多参数解耦在线辨识方法
CN104052364B (zh) 产生电动机参考电流的方法
Senjyu et al. High efficiency control of synchronous reluctance motors using extended Kalman filter
CN109687792B (zh) 面向矢量控制系统的牵引电机转子参数在线辨识优化方法
Xu et al. Online parameter identification based on mtpa operation for ipmsm
Comanescu et al. Full order EMF observer for PMSM—design, analysis and performance under improper speed signal
CN111162714A (zh) 考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质
CN110535390A (zh) 一种永磁同步电机mtpa控制与fw控制的切换方法
CN111130409B (zh) 一种无框力矩电机的超低速高精度定位控制方法
CN108683376A (zh) 一种基于滤波原理的交流电机电流测量偏移误差补偿方法
JP3627426B2 (ja) 回転電機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant