CN111162714A - 考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质 - Google Patents

考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质 Download PDF

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CN111162714A CN202010005668.0A CN202010005668A CN111162714A CN 111162714 A CN111162714 A CN 111162714A CN 202010005668 A CN202010005668 A CN 202010005668A CN 111162714 A CN111162714 A CN 111162714A
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吴公平
罗德荣
谢金平
罗成伟
龙卓
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Abstract

本发明公开了一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质，方法步骤包括：根据电机的定子电流与转子位置，对参数摄动后的定子磁链与转矩进行鲁棒预测；根据转子位置获取转速，将转速偏差通过PI控制器调制出指令转矩并计算指令定子磁链；将计算结果通过预设的目标函数计算出驱动信号，采用多组驱动信号驱动变流器以控制多相储能永磁电机。本发明根据新型多相储能永磁电机特殊的绕组结构及运行特性，设计了鲁棒预测转矩控制器，消除了控制器参数失配给定子磁链与转矩预测带来的负面影响，电机转矩脉动可大幅降低，具有良好的动静态性能。

Description

考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、 系统及介质
技术领域
本发明涉及多相储能永磁电机控制技术，具体涉及一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质。
背景技术
飞轮储能系统在列车制动与启动过程中，储能电机分别用作发电机与电动机。储能电机的控制系统可分为两部分，即能量存储控制系统和能量释放控制系统。电磁转矩的动态特性是制约整个飞轮储能系统动、静态性能的核心因素。在城市轨道交通应用领域要求快速的电磁转矩响应以保证整个飞轮储能系统的高动态性能。直接转矩控制策略以磁链和电磁转矩作为直接控制目标，使储能电机的电磁转矩能够快速严格地跟随指令转矩变化，并且省去了坐标变换与电流调节等环节，具有动态响应快速，结构简单等优点。
与传统直接转矩控制相比，预测转矩控制算法能够使储能电机电磁转矩控制获得良好的动态和稳态响应。此外，预测转矩控制算法较传统直接转矩控制算法相比，可大幅抑制转矩纹波，进一步提升直接转矩控制的动态品质。然而，虽然预测转矩控制算法具有诸多优点，但是它严格依赖预测转矩与磁链的准确度。当储能电机参数受温度、磁饱和等相关因素的影响而发生时变，这将导致转矩与定子磁链的预测值不准确。当预测转矩控制器中的反馈预测值与实际预测值不一致时，会引起驱动信号的开关频率不准确，进而导致预测转矩与定子磁链出现偏差，致使储能电机转矩与定子磁链脉动加剧，严重影响飞轮储能系统的运行性能。此外，多相储能永磁电机与传统三相储能永磁电机有本质区别，传统预测转矩控制算法无法对多相储能永磁电机进行良好控制。因此，提出多相储能永磁电机在参数失配情况下的鲁棒预测转矩控制方法十分必要。
发明内容
本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质，本发明根据新型多相储能永磁电机特殊的绕组结构及运行特性，设计了鲁棒预测转矩控制器，消除了控制器参数失配给定子磁链与转矩预测带来的负面影响，电机转矩脉动可大幅降低，具有良好的动静态性能。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，实施步骤包括：
1)采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
2)根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure BDA0002355193590000021
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩
Figure BDA0002355193590000022
根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000023
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000024
3)将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩
Figure BDA0002355193590000025
指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000026
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
可选地，步骤2)中根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测的详细步骤包括：
2.1)将定子电流iabc进行坐标变换得到d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)；
2.2)将d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)进行定子磁链预测计算当前第k个周期的d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)；
2.3)根据d轴电流idj(k)、q轴电流iqj(k)、d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)以及电机参数来计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)；
2.4)根据下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)预测考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)。
可选地，步骤2.3)中计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000027
上式中，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，Ts表示控制周期，Lo表示电机电感，ω(k)表示转速ωe(k)，Ro表示电机电阻，ψro表示转子磁链，udj(k)表示当前第k个周期的d轴电压，uqj(k)表示当前第k个周期的q轴电压，Q1,Q2,Q3均为用于消除参数失配的比例调节系数，Δiqj(k)表示q轴响应电流与指令电流之间的偏差，Δψdj(k)表示当前第k个周期的d轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差，Δψqj(k)表示当前第k个周期的q轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差。
可选地，所述考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)的预测函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000031
上式中，ψdj(k+1)表示下一时刻d轴定子磁链，ψqj(k+1)表示下一时刻q轴定子磁链，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，ψro表示转子磁链，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
可选地，步骤2)中根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000032
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000033
的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000034
上式中，ψro表示转子磁链，Lo表示电机电感，idj表示d轴电流idj(k)，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
可选地，步骤3)中预设的目标函数的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000035
上式中，f为目标函数计算出的驱动信号，kψ为待调节参数，
Figure BDA0002355193590000036
为指令定子磁链，ψs(k+1)为预测定子磁链，
Figure BDA0002355193590000037
表示指令转矩，Te(k+1)表示预测转矩。
此外，本发明还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括：
数据采集程序模块，用于采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
定子磁链与转矩鲁棒预测程序模块，用于根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；PI控制程序模块，用于根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure BDA0002355193590000038
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩
Figure BDA0002355193590000039
最大转矩电流比控制程序模块，用于根据指令转矩
Figure BDA00023551935900000310
计算出指令定子磁链
Figure BDA00023551935900000311
目标函数计算程序模块，用于将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩
Figure BDA00023551935900000312
指令定子磁链
Figure BDA00023551935900000313
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
此外，本发明还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，该计算机设备被编程或配置以执行所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的步骤。
此外，本发明还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，该计算机设备至少包括微处理器和存储器，且存储器中存储有被编程或配置以执行所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有被编程或配置以执行所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
和现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明根据新型多相储能永磁电机特殊的绕组结构及运行特性，设计了鲁棒预测转矩控制器，消除了控制器参数失配给定子磁链与转矩预测带来的负面影响，转矩脉动可大幅降低，具有良好的动静态性能。
附图说明
图1为本发明实施例方法所应用多相储能永磁电机系统的拓扑结构示意图。
图2为本发明实施例中多相储能永磁电机与变流器的连接结构示意图。
图3为本发明实施例方法的控制原理整体框图。
具体实施方式
下文将以十八相储能永磁电机为例，对本发明考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质进行进一步的详细说明。毫无疑问，本发明考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质也可以适用于该类型的其他多相储能永磁电机。
十八相储能永磁电机2由6个所有特性相互重复的三相永磁同步电机单元(电机单元)组成，三相永磁同步电机单元之间具有电、磁、热隔离的特性，且每个三相永磁同步电机单元的定子绕组分布与传统三相永磁同步电机一致，多相储能永磁电机的数学模型如下式所示：
Figure BDA0002355193590000041
上式中，udj,uqj为第j个三相永磁同步电机单元的d，q轴定子电压；idj,iqj为第j个三相永磁同步电机单元的d，q轴定子电流；ωe为电机的电气角速度；ψr为转子永磁体磁链；Rj、Lj为第j个三相永磁同步电机单元的电阻和电感；Te为多相储能永磁电机的电磁转矩；p为极对数；J为转动惯量；TL为负载转矩。
如图1、图2和图3所示，本实施例考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的实施步骤包括：
1)采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
2)根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure BDA0002355193590000051
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩
Figure BDA0002355193590000052
根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000053
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000054
3)将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩
Figure BDA0002355193590000055
指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000056
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
参见图1，图中所示的十八相储能永磁电机2带有飞轮1，飞轮1通过轴联器与多相储能永磁电机2连接，多相储能永磁电机2的6套定子绕组分别与6个变流器3链接，用于执行本实施例考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法。多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制装置5将产生驱动信号4，驱动信号4包括六组相同的驱动信号#1～#6，并采用多组相同的驱动信号#1～#6，分别驱动与多相储能永磁电机2连接的多个并联的变流器3，以控制多相储能永磁电机2。参见图2，本实施例中十八相储能永磁电机2的6套定子绕组无物理与电气连接，且每个变流器之间相互独立无电气链接，每个变流器的伏秒特性一致；每个变流器与十八相储能永磁电机2的6套绕组独立链接。
参见图3，步骤2)中根据定子电流iabc与转子位置θ，对考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测为定子磁链与转矩鲁棒预测模块52完成，本实施例中，步骤2)中根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测的详细步骤包括：
2.1)将定子电流iabc进行坐标变换得到d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)；
2.2)将d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)进行定子磁链预测计算当前第k个周期的d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)；
2.3)根据d轴电流idj(k)、q轴电流iqj(k)、d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)以及电机参数来计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)；
2.4)根据下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)预测考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)。
本实施例中，步骤2.3)中计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000061
上式中，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，Ts表示控制周期，Lo表示电机电感，ω(k)表示转速ωe(k)，Ro表示电机电阻，ψro表示转子磁链，udj(k)表示当前第k个周期的d轴电压，uqj(k)表示当前第k个周期的q轴电压，Q1,Q2,Q3均为用于消除参数失配的比例调节系数，Δiqj(k)表示q轴响应电流与指令电流之间的偏差，Δψdj(k)表示当前第k个周期的d轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差，Δψqj(k)表示当前第k个周期的q轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差。
本实施例中，所述考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)的预测函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000062
上式中，ψdj(k+1)表示下一时刻d轴定子磁链，ψqj(k+1)表示下一时刻q轴定子磁链，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，ψro表示转子磁链，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
参见图3，步骤2)中根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000063
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000064
为MTPA(最大转矩电流比控制)模块51完成。本实施例中，步骤2)中根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000065
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000066
的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000067
上式中，ψro表示转子磁链，Lo表示电机电感，idj表示d轴电流idj(k)，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
参见图3，步骤3)中预设的目标函数的功能为目标函数模块53完成，用于将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩
Figure BDA0002355193590000071
指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000072
通过预设的目标函数计算出驱动信号。本实施例中，步骤3)中预设的目标函数的函数表达式如下式所示：
Figure BDA0002355193590000073
上式中，f为目标函数计算出的驱动信号，kψ为待调节参数，
Figure BDA0002355193590000074
为指令定子磁链，ψs(k+1)为预测定子磁链，
Figure BDA0002355193590000075
表示指令转矩，Te(k+1)表示预测转矩。
此外，本实施例还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括：
数据采集程序模块，用于采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
定子磁链与转矩鲁棒预测程序模块，用于根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；
PI控制程序模块，用于根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure BDA0002355193590000076
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩
Figure BDA0002355193590000077
最大转矩电流比控制程序模块，用于根据指令转矩
Figure BDA0002355193590000078
计算出指令定子磁链
Figure BDA0002355193590000079
目标函数计算程序模块，用于将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩
Figure BDA00023551935900000710
指令定子磁链
Figure BDA00023551935900000711
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
此外，本实施例还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，该计算机设备被编程或配置以执行本实施例前述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的步骤。
此外，本实施例还提供一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，该计算机设备至少包括微处理器和存储器，且存储器中存储有被编程或配置以执行本实施例前述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
此外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有被编程或配置以执行本实施例前述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于实施步骤包括：
1)采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
2)根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure FDA0002355193580000011
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩Te ref，根据指令转矩Te ref计算出指令定子磁链
Figure FDA0002355193580000012
3)将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩Te ref、指令定子磁链
Figure FDA0002355193580000013
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
2.根据权利要求1所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤2)中根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测的详细步骤包括：
2.1)将定子电流iabc进行坐标变换得到d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)；
2.2)将d轴电流idj(k)与q轴电流iqj(k)进行定子磁链预测计算当前第k个周期的d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)；
2.3)根据d轴电流idj(k)、q轴电流iqj(k)、d轴定子磁链响应值ψdj(k)与q轴定子磁链响应值ψqj(k)以及电机参数来计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)；
2.4)根据下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)预测考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)。
3.根据权利要求2所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤2.3)中计算下一时刻q轴预测电流iqj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψdj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψqj(k+1)的函数表达式如下式所示：
Figure FDA0002355193580000014
上式中，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，Ts表示控制周期，Lo表示电机电感，ω(k)表示转速ωe(k)，Ro表示电机电阻，ψro表示转子磁链，udj(k)表示当前第k个周期的d轴电压，uqj(k)表示当前第k个周期的q轴电压，Q1,Q2,Q3均为用于消除参数失配的比例调节系数，Δiqj(k)表示q轴响应电流与指令电流之间的偏差，Δψdj(k)表示当前第k个周期的d轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差，Δψqj(k)表示当前第k个周期的q轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差。
4.根据权利要求2所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，所述考虑参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)的预测函数表达式如下式所示：
Figure FDA0002355193580000021
上式中，ψdj(k+1)表示下一时刻d轴定子磁链，ψqj(k+1)表示下一时刻q轴定子磁链，iqj(k+1)为下一时刻的q轴电流，ψro表示转子磁链，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
5.根据权利要求2所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤2)中根据指令转矩Te ref计算出指令定子磁链
Figure FDA0002355193580000022
的函数表达式如下式所示：
Figure FDA0002355193580000023
上式中，ψro表示转子磁链，Lo表示电机电感，idj表示d轴电流idj(k)，N表示多相储能永磁电机单元电机个数，np表示多相储能永磁电机极对数。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤3)中预设的目标函数的函数表达式如下式所示：
Figure FDA0002355193580000024
上式中，f为目标函数计算出的驱动信号，kψ为待调节参数，
Figure FDA0002355193580000025
为指令定子磁链，ψs(k+1)为预测定子磁链，Te ref表示指令转矩，Te(k+1)表示预测转矩。
7.一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，其特征在于包括：
数据采集程序模块，用于采集多相储能永磁电机的定子电流iabc与转子位置θ；
定子磁链与转矩鲁棒预测程序模块，用于根据定子电流iabc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψs(k+1)与转矩Te(k+1)进行鲁棒预测；
PI控制程序模块，用于根据转子位置θ获取转速ωe(k)，将转速ωe(k)与指令转速
Figure FDA0002355193580000031
之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩Te ref；
最大转矩电流比控制程序模块，用于根据指令转矩Te ref计算出指令定子磁链
Figure FDA0002355193580000032
目标函数计算程序模块，用于将预测定子磁链ψs(k+1)、预测转矩Te(k+1)、指令转矩Te ref、指令定子磁链
Figure FDA0002355193580000033
通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。
8.一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，其特征在于，该计算机设备被编程或配置以执行权利要求1～6中任意一项所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的步骤。
9.一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制系统，包括计算机设备，其特征在于，该计算机设备至少包括微处理器和存储器，且存储器中存储有被编程或配置以执行权利要求1～6中任意一项所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有被编程或配置以执行权利要求1～6中任意一项所述考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法的计算机程序。
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