CN112813736B - 一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线及成型方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线及成型方法。它解决了现有技术纸浆清洗容易滞留在吸浆模上等技术缺陷。一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线包括纸浆浆池、机械手一，以及冷挤压成型系统，机械手一上安装有吸浆模，吸浆模进入纸浆浆池将纸浆吸取并在机械手一的驱动下进入至冷挤压成型系统，还包括上清洗装置和位于上清洗装置下方的下清洗装置，吸浆模从上清洗装置和下清洗装置之间经过；还包括机械手二，在机械手二上安装有吸附模；以及热压成型系统，机械手二驱动吸附模将冷挤压成型系统冷挤压成型的冷挤压湿坯取得并释放至热压成型系统上。本发明的优点在于：清洗彻底。

Description

一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线及成型方法

技术领域

本发明属于纸浆制品加工技术领域，尤其涉及一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线及成型方法。

背景技术

纸浆制品有纸杯、杯盖和盘子等等品种。

纸浆制品的制造过程包括如下步骤：纸浆注入纸浆池中，然后吸浆模进入纸浆池中将纸浆吸附，吸附后进行冷挤压成型和热压成型，即，制造完成。

在这个制造过程中，为了提高产品质量，需要对吸附后的纸浆(进入至冷挤压成型步骤前)进行清洗，以及对释放纸浆后的吸浆模进行清洗，现在的清洗方式为：纸浆清洗和吸浆模采用从上往下的清洗方式进行清洗，这种清洗对于释放纸浆后的吸浆模清洗存在诸多不利，因为清洗水从上往下清洗吸浆模，此时残留在吸浆模上的纸浆受到清洗水的冲击则会向下滞留在吸浆模的吸附网上，影响纸浆制品的质量。

其次，整体的生产产能较低，影响批量生产。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种可以解决上述技术问题的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线包括纸浆浆池、机械手一，以及冷挤压成型系统，机械手一上安装有吸浆模，吸浆模进入纸浆浆池将纸浆吸取并在机械手一的驱动下进入至冷挤压成型系统，还包括上清洗装置和位于上清洗装置下方的下清洗装置，吸浆模从上清洗装置和下清洗装置之间经过，上清洗装置用于当吸浆模的吸浆面朝上并且对吸浆模上的纸浆进行低压清洗，下清洗装置用于当吸浆模释放纸浆后且该吸浆模的吸浆面朝下时对吸浆模进行高压清洗；

还包括机械手二，在机械手二上安装有吸附模；

以及热压成型系统，机械手二驱动吸附模将冷挤压成型系统冷挤压成型的冷挤压湿坯取得并释放至热压成型系统上。

优化方案，所述上清洗装置和下清洗装置一并固定在清洗收集池上，清洗收集池位于下清洗装置下方且清洗收集池将清洗后的废水和废纸浆收集。

优化方案，在清洗收集池的外壁连接有竖直固定架，竖直固定架的上端延长至清洗收集池的上敞口侧上方，上清洗装置固定在竖直固定架的上端端部，下清洗装置固定在竖直固定架上并位于清洗收集池上敞口上方；或者下清洗装置固定在清洗收集池的上敞口内部。

优化方案，所述上清洗装置包括上限制悬臂框，上限制悬臂框呈矩形环状且呈水平分布，上限制悬臂框沿其长度方向的一端固定在竖直固定架的上端，上限制悬臂框沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池的上方，在上限制悬臂框内安装有至少一根上水平出水管，以及连接在上水平出水管下侧的若干雾化喷嘴，雾化喷嘴的出水口朝下。

优化方案，所述上水平出水管有若干根并且处于同一个水平面内，若干上水平出水管相互平行并且并联在进水总管一上。

优化方案，所述下清洗装置包括下限制悬臂框，下限制悬臂框呈矩形环状且呈水平分布，下限制悬臂框沿其长度方向的一端固定在竖直固定架上，下限制悬臂框沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池的上方，在下限制悬臂框内安装有至少一根下水平出水管，以及连接在下水平出水管上侧的若干高压喷嘴，高压喷嘴的出水口朝上。

优化方案，所述下水平出水管有若干根并且处于同一个水平面内，若干下水平出水管相互平行并且并联在进水总管二上。

优化方案，所述上清洗装置包括上约束罩，上约束罩呈矩形且呈水平分布，上约束罩的一端固定在竖直固定架顶部，在上约束罩内两端安装有上支架，以及固定在上支架上的U形上出水管，在U形上出水管上安装有若干出水口朝下的雾化喷嘴头；下清洗装置包括固定在清洗收集池上敞口内部的两个下支架，以及固定在下支架上的U形下出水管，U形下出水管和U形上出水管相互平行，并且在U形下出水管上连接有若干出水口朝上的高压喷嘴头。

优化方案，冷挤压成型系统包括一台冷挤压成型压机，清洗收集池位于纸浆浆池和冷挤压成型压机之间并且三者呈三角分布。

优化方案，冷挤压成型系统包括两台呈对称分布的冷挤压成型压机，两台冷挤压成型压机和纸浆浆池呈三角分布并且在每一台冷挤压成型压机和纸浆浆池之间有一个清洗收集池，两台冷挤压成型压机、两个清洗收集池和纸浆浆池合围形成U形或者一圈。

优化方案，所述热压成型系统包括若干台热压成型压机，每一台冷挤压成型压机外围分布至少一台热压成型压机。

优化方案，每一台冷挤压成型压机外围分布有四台热压成型压机，四台热压成型压机和冷挤压成型压机合围形成U形或者一圈，并且机械手二位于四台热压成型压机和冷挤压成型压机合围形成U形或者一圈的内部中心区域。

优化方案，清洗收集池包括矩形外池，在矩形外池的底部连接有两根支撑型材，在矩形外池的内部两端连接有内分隔挡流板，内分隔挡流板将清洗收集池分隔成中间主腔室和两侧腔室，两个腔室的底部分别连接有排水管体，在中间主腔室的底部连接有一根排放管和至少一根进出管，在中间主腔室的底部设有矩形环状小管，矩形环状小管与穿出至中间主腔室的连通管连接，吸浆模进入中间主腔室吸浆时该矩形环状小管的周边和吸浆模的周边齐平或者吸浆模的周边位于矩形环状小管的周边内侧。

一种纸浆模塑制品的机器人成型方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一驱动安装在机械手一上的吸浆模进入至纸浆浆池中，吸浆模的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一驱动吸附有纸浆的吸浆模向上离开纸浆浆池，并且机械手一驱动吸浆模旋转180°进入至上清洗装置和下清洗装置之间，上清洗装置为低压清洗装置并且上清洗装置对吸浆模进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一驱动被水洗后的带纸浆吸浆模离开上清洗装置和下清洗装置之间并进入至冷挤压成型压机中，吸浆模呈水平分布并且吸浆模的吸浆面朝上，冷挤压成型压机的下成型升降模向下与吸浆模扣合并向上离开吸浆模，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模的吸浆面朝下，冷挤压成型压机的上成型升降模向上与吸浆模扣合并向上离开吸浆模，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、热压成型，机械手二驱动吸附模将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机中，最终机械手二驱动吸附模将热压后的纸浆模塑制品取得并移出至热压成型压机；

S5、高压水洗，机械手一驱动吸浆模离开冷挤压成型压机，并且吸浆模的吸浆面朝下且吸浆模进入至上清洗装置和下清洗装置之间，下清洗装置为高压清洗装置并且下清洗装置对吸浆模进行高压水洗，以便于吸浆模循环使用。

一种纸浆模塑制品的机器人成型方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一驱动安装在机械手一上的吸浆模进入至纸浆浆池中，吸浆模的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一驱动吸附有纸浆的吸浆模向上离开纸浆浆池，并且机械手一驱动吸浆模旋转180°进入至上清洗装置和下清洗装置之间，上清洗装置为低压清洗装置并且上清洗装置对吸浆模进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一驱动被水洗后的带纸浆吸浆模离开上清洗装置和下清洗装置之间并进入至冷挤压成型压机中，吸浆模呈水平分布并且吸浆模的吸浆面朝上，冷挤压成型压机的下成型升降模向下与吸浆模扣合并向上离开吸浆模，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模的吸浆面朝下，冷挤压成型压机的上成型升降模向上与吸浆模扣合并向上离开吸浆模，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、高压水洗，机械手一驱动吸浆模离开冷挤压成型压机，并且吸浆模的吸浆面朝下且吸浆模进入至上清洗装置和下清洗装置之间，下清洗装置为高压清洗装置并且下清洗装置对吸浆模进行高压水洗，以便于吸浆模循环使用；

S5、热压成型，机械手二驱动吸附模将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机中，最终机械手二驱动吸附模将热压后的纸浆模塑制品取得并移出至热压成型压机。

另一种方案，清洗收集池内部有隔板，隔板将清洗收集池内部分隔成收集池和纸浆安放池，纸浆浆池安放在纸浆安放池内。

与现有的技术相比，一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线及成型方法的优点在于：

向上喷射清洗水，此时的吸浆模朝下并且滞留在吸浆模上的纸浆在自身重力以及高压清洗水的作用下向下掉落，可以提高后续纸浆制品的质量，特别是表面光滑质量。

低压清洗即雾化清洗，可以达到无毛边、免切边和纸浆制品表面光滑等等优点。

通过各个设备的合理有序的布置，不仅可以提高生产效率，而且还可以大幅缩小占地面积。

附图说明

图1是本发明提供的一台冷挤压成型压机的生产线分布示意图。

图2是本发明提供的两台冷挤压成型压机的生产线分布示意图。

图3是本发明提供的去除热成型压机的生产线分布示意图。

图4是本发明提供的成型方法流程框图。

图5是本发明提供的上清洗装置的结构示意图。

图6是本发明提供的下清洗装置的结构示意图。

图7是本发明提供的另外一种上、下清洗装置的结构示意图。

图8是本发明提供的上水平出水管结构示意图。

图9是本发明提供的下水平出水管结构示意图。

图10是本发明提供的实施例四成型方法流程框图。

图中，纸浆浆池10、矩形外池100、支撑型材101、内分隔挡流板102、排水管体103、排放管104、进出管105、矩形环状小管106、连通管107、机械手一20、吸浆模200、冷挤压成型系统30、冷挤压成型压机300、上清洗装置40、上限制悬臂框400、上水平出水管401、雾化喷嘴402、上约束罩403、上支架404、U形上出水管405、雾化喷嘴头406、下清洗装置50、下限制悬臂框500、下水平出水管501、高压喷嘴502、下支架503、U形下出水管504、高压喷嘴头505、清洗收集池60、竖直固定架600、隔板601、竖直固定架600、机械手二70、吸附模700、热压成型系统80、热压成型压机800。

具体实施方式

以下是发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1和图2所示，一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线包括纸浆浆池10、机械手一20，以及冷挤压成型系统30。

如图3所示，这里的纸浆浆池10包括矩形外池100，在矩形外池100的底部连接有两根支撑型材101，两根支撑型材101形成抬高间隙，以便于对纸浆浆池10的移动搬运。

在矩形外池100的内部两端连接有内分隔挡流板102，内分隔挡流板102将纸浆浆池10分隔成中间主腔室和两侧腔室，中间主腔室的空间体积大于和两侧腔室的空间体积，设计内分隔挡流板102可以当机械手一20驱动吸浆模200进入至纸浆浆池10后防止纸浆溢流至作业环境周边地面上。

两个腔室的底部分别连接有排水管体103，排水管体103和收集桶连接，或者通过回流总管回流至中间主腔室中，在中间主腔室的底部连接有一根排放管104和至少一根进出管105，排放管104用于不同配方纸浆的余料排出，进出管105用于供纸浆的进入和排出，在中间主腔室的底部设有矩形环状小管106，矩形环状小管106与穿出至中间主腔室的连通管107连接，吸浆模200进入中间主腔室吸浆时该矩形环状小管106的周边和吸浆模200的周边齐平或者吸浆模200的周边位于矩形环状小管106的周边内侧。

中间主腔室和两侧腔室连通，即，内分隔挡流板102的宽度小于矩形外池100的深度。

如图3所示，机械手一20上安装有吸浆模200，吸浆模200进入纸浆浆池10将纸浆吸取并在机械手一20的驱动下进入至冷挤压成型系统30。吸浆模200为真空吸附模，配置若干真空吸附小孔用于将浆料吸住，其为现有技术。

如图1所示，本申请中的冷挤压成型系统30包括一台冷挤压成型压机300，清洗收集池60位于纸浆浆池10和冷挤压成型压机300之间并且三者呈三角分布。优选方案，如图2所示，冷挤压成型系统30包括两台呈对称分布的冷挤压成型压机300，两台冷挤压成型压机300和纸浆浆池10呈三角分布并且在每一台冷挤压成型压机300和纸浆浆池10之间有一个清洗收集池60，两台冷挤压成型压机300、两个清洗收集池60和纸浆浆池10合围形成U形或者一圈。

上述的布置可以有效利用空间资源，以及提高生产产能。至于各个设备的其他分布状态，可以根据实际的生产进行布置。其次，可以便于机械手去取得和取消取得，更好地利用了厂区空间面积。

如图3和图5和图6所示，还包括上清洗装置40和位于上清洗装置40下方的下清洗装置50，吸浆模200从上清洗装置40和下清洗装置50之间经过，上清洗装置40用于当吸浆模200的吸浆面朝上并且对吸浆模200上的纸浆进行低压清洗，下清洗装置50用于当吸浆模200释放纸浆后且该吸浆模200的吸浆面朝下时对吸浆模200进行高压清洗；

需要清洗的时候，此时的吸浆模200则停留需要的清洗时间，以便于对吸浆模200或吸浆模200上的纸浆进行清洗，低压清洗即雾化清洗，可以达到无毛边、免切边和纸浆制品表面光滑等等优点，下清洗装置50用于当吸浆模200释放纸浆后且该吸浆模200朝下时对吸浆模200进行高压清洗。

向上喷射清洗水，此时的吸浆模200朝下并且滞留在吸浆模上的纸浆在自身重力以及高压清洗水的作用下向下掉落，可以提高后续纸浆制品的质量，特别是表面光滑质量。

如图1和图2所示，还包括机械手二70，在机械手二70上安装有吸附模700；吸附模700为真空吸附模，通过若干抽真空的气孔将纸浆制品吸附。

以及热压成型系统80，机械手二70驱动吸附模700将冷挤压成型系统30冷挤压成型的冷挤压湿坯取得并释放至热压成型系统80上。

机械手一20和械手二70均为工业机械手，属于现有的商购品。

如图3和图4和图5所示，上清洗装置40和下清洗装置50一并固定在清洗收集池60上，清洗收集池60位于下清洗装置50下方且清洗收集池60将清洗后的废水和废纸浆收集。

清洗收集池60可以将清洗后的废水以及清洗过程中的纸浆回收重复利用，节能且环保，同时，还降低了制造成本。

在清洗收集池60的外壁连接有竖直固定架600，竖直固定架600的上端延长至清洗收集池60的上敞口侧上方，上清洗装置40固定在竖直固定架600的上端端部，下清洗装置50固定在清洗收集池60的上敞口内部。

下清洗装置50固定在清洗收集池60的上敞口内部中心区域，而上清洗装置40与下清洗装置50呈上下相对分布。

上述的上清洗装置40包括上约束罩403，上约束罩403包括顶板和连接在顶板周边的边板，边板可以约束清洗时的水喷射角度，上约束罩403呈矩形且呈水平分布，上约束罩403的一端固定在竖直固定架600顶部，在上约束罩403内两端安装有上支架404，以及固定在上支架404上的U形上出水管405，在U形上出水管405上安装有若干出水口朝下的雾化喷嘴头406。

在U形上出水管405下表面安装有若干出水口朝下的雾化喷嘴头406。

下清洗装置50包括固定在清洗收集池60上敞口内部的两个下支架503，以及固定在下支架503上的U形下出水管504，U形下出水管504和U形上出水管405相互平行，并且在U形下出水管504上连接有若干出水口朝上的高压喷嘴头505。

U形上出水管405的中部和U形下出水管504的中部分别通过子水管连接在进水总管上，U形上出水管405和U形下出水管504并联，可以通过不同的阀门控制出水管是否通水。

如图1和图2所示，所述热压成型系统80包括若干台热压成型压机800，每一台冷挤压成型压机300外围分布至少一台热压成型压机800。具体地，每一台冷挤压成型压机300外围分布有四台热压成型压机800，四台热压成型压机800和冷挤压成型压机300合围形成U形或者一圈，并且机械手二70位于四台热压成型压机800和冷挤压成型压机300合围形成U形或者一圈的内部中心区域。

这里的热压成型压机800数量可以根据实际的生产产能设定，热压成型压机800的数量为1-10台。

如图1-4所示，

一种纸浆模塑制品的机器人成型方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一20驱动安装在机械手一20上的吸浆模200进入至纸浆浆池10中，吸浆模200的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池10中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一20驱动吸附有纸浆的吸浆模200向上离开纸浆浆池10，并且机械手一20驱动吸浆模200旋转180°进入至上清洗装置40和下清洗装置50之间，上清洗装置40为低压清洗装置并且上清洗装置40对吸浆模200进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一20驱动被水洗后的带纸浆吸浆模200离开上清洗装置40和下清洗装置50之间并进入至冷挤压成型压机300中，吸浆模200呈水平分布并且吸浆模200的吸浆面朝上，冷挤压成型压机300的下成型升降模向下与吸浆模200扣合并向上离开吸浆模200，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模200的吸浆面朝下，冷挤压成型压机300的上成型升降模向上与吸浆模200扣合并向上离开吸浆模200，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、热压成型，机械手二70驱动吸附模700将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机800中，最终机械手二70驱动吸附模700将热压后的纸浆模塑制品取得并移出至热压成型压机800；

S5、高压水洗，机械手一20驱动吸浆模200离开冷挤压成型压机300，并且吸浆模200的吸浆面朝下且吸浆模200进入至上清洗装置40和下清洗装置50之间，下清洗装置50为高压清洗装置并且下清洗装置50对吸浆模200进行高压水洗，以便于吸浆模200循环使用。

实施例二

如图7所示，清洗收集池60内部有隔板601，隔板将清洗收集池60内部分隔成收集池和纸浆安放池，纸浆浆池10安放在纸浆安放池内。在清洗收集池60的底部设有若干支撑脚，以便于整体的叉起搬运。

实施例三

如图7-9所示，在清洗收集池60的外壁连接有竖直固定架600，竖直固定架600的上端延长至清洗收集池60的上敞口侧上方，上清洗装置40固定在竖直固定架600的上端端部，下清洗装置50固定在竖直固定架600上并位于清洗收集池60上敞口上方。

优选地，上清洗装置40包括上限制悬臂框400，上限制悬臂框400呈矩形环状且呈水平分布，上限制悬臂框400沿其长度方向的一端固定在竖直固定架600的上端，上限制悬臂框400和竖直固定架600的上端通过若干连接螺栓一连接在一起。

上限制悬臂框400沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池60的上方，悬空可以有效减少部件，同时还可以有效利用悬空下方的空间，也就可以便于吸浆模的进入和离开，在上限制悬臂框400内安装有至少一根上水平出水管401，以及连接在上水平出水管401下侧的若干雾化喷嘴402，雾化喷嘴402的出水口朝下。

上水平出水管401有若干根并且处于同一个水平面内，若干上水平出水管401相互平行并且并联在进水总管一上。进水总管一穿于竖直固定架600中，可以对进水总管一进行保护。

进水总管一的上端连接有分水器一，上水平出水管401的一端一一连接在分水器一的出水口，上水平出水管401的另一端呈悬空状态。进水总管一上连接有进水泵一。

下清洗装置50包括下限制悬臂框500，下限制悬臂框500呈矩形环状且呈水平分布，下限制悬臂框500沿其长度方向的一端固定在竖直固定架600上，下限制悬臂框500和竖直固定架600通过螺栓二连接。

上限制悬臂框400的内壁和下限制悬臂框500的内壁齐平。

下限制悬臂框500沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池60的上方，悬空可以有效减少部件，同时还可以有效利用悬空上方的空间，也就可以便于吸浆模的进入和离开。

在下限制悬臂框500内安装有至少一根下水平出水管501，以及连接在下水平出水管501上侧的若干高压喷嘴502，高压喷嘴502的出水口朝上。

下水平出水管501有若干根并且处于同一个水平面内，若干下水平出水管501相互平行并且并联在进水总管二上。进水总管二的上端连接有分水器二，下水平出水管501的一端一一连接在分水器二的出水口，下水平出水管501的另一端呈悬空状态。进水总管二上连接有进水泵二。

实施例四

如图1和图2和图3和图10所示，一种纸浆模塑制品的机器人成型方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一20驱动安装在机械手一20上的吸浆模200进入至纸浆浆池10中，吸浆模200的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池10中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一20驱动吸附有纸浆的吸浆模200向上离开纸浆浆池10，并且机械手一20驱动吸浆模200旋转180°进入至上清洗装置40和下清洗装置50之间，上清洗装置40为低压清洗装置并且上清洗装置40对吸浆模200进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一20驱动被水洗后的带纸浆吸浆模200离开上清洗装置40和下清洗装置50之间并进入至冷挤压成型压机300中，吸浆模200呈水平分布并且吸浆模200的吸浆面朝上，冷挤压成型压机300的下成型升降模向下与吸浆模200扣合并向上离开吸浆模200，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模200的吸浆面朝下，冷挤压成型压机300的上成型升降模向上与吸浆模200扣合并向上离开吸浆模200，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、高压水洗，机械手一20驱动吸浆模200离开冷挤压成型压机300，并且吸浆模200的吸浆面朝下且吸浆模200进入至上清洗装置40和下清洗装置50之间，下清洗装置50为高压清洗装置并且下清洗装置50对吸浆模200进行高压水洗，以便于吸浆模200循环使用；

S5、热压成型，机械手二70驱动吸附模700将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机800中，最终机械手二70驱动吸附模700将热压后的纸浆模塑制品取得并移出至热压成型压机800。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (13)

1.一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，包括纸浆浆池(10)、机械手一(20)，以及冷挤压成型系统(30)，机械手一(20)上安装有吸浆模(200)并且所述吸浆模(200)为真空吸附模，吸浆模(200)进入纸浆浆池(10)将纸浆吸取并在机械手一(20)的驱动下进入至冷挤压成型系统(30)，其特征在于，还包括上清洗装置(40)和位于上清洗装置(40)下方的下清洗装置(50)，吸浆模(200)从上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间经过，上清洗装置(40)用于当吸浆模(200)的吸浆面朝上并且对吸浆模(200)上的纸浆进行低压清洗，下清洗装置(50)用于当吸浆模(200)释放纸浆后且该吸浆模(200)的吸浆面朝下时对吸浆模(200)进行高压清洗；

还包括机械手二(70)，在机械手二(70)上安装有吸附模(700)；

以及热压成型系统(80)，机械手二(70)驱动吸附模(700)将冷挤压成型系统(30)冷挤压成型的冷挤压湿坯取得并释放至热压成型系统(80)上。

2.根据权利要求1所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述上清洗装置(40)和下清洗装置(50)一并固定在清洗收集池(60)上，清洗收集池(60)位于下清洗装置(50)下方且清洗收集池(60)将清洗后的废水和废纸浆收集。

3.根据权利要求2所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述清洗收集池(60)外壁连接有竖直固定架(600)，竖直固定架(600)的上端延长至清洗收集池(60)的上敞口侧上方，上清洗装置(40)固定在竖直固定架(600)的上端端部，下清洗装置(50)固定在竖直固定架(600)上并位于清洗收集池(60)上敞口上方；或者下清洗装置(50)固定在清洗收集池(60)的上敞口内部。

4.根据权利要求3所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述上清洗装置(40)包括上限制悬臂框(400)，上限制悬臂框(400)呈矩形环状且呈水平分布，上限制悬臂框(400)沿其长度方向的一端固定在竖直固定架(600)的上端，上限制悬臂框(400)沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池(60)的上方，在上限制悬臂框(400)内安装有至少一根上水平出水管(401)，以及连接在上水平出水管(401)下侧的若干雾化喷嘴(402)，雾化喷嘴(402)的出水口朝下；所述下清洗装置(50)包括下限制悬臂框(500)，下限制悬臂框(500)呈矩形环状且呈水平分布，下限制悬臂框(500)沿其长度方向的一端固定在竖直固定架(600)上，下限制悬臂框(500)沿其长度方向的另一端悬空在清洗收集池(60)的上方，在下限制悬臂框(500)内安装有至少一根下水平出水管(501)，以及连接在下水平出水管(501)上侧的若干高压喷嘴(502)，高压喷嘴(502)的出水口朝上。

5.根据权利要求4所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述上水平出水管(401)有若干根并且处于同一个水平面内，若干上水平出水管(401)相互平行并且并联在进水总管一上；所述下水平出水管(501)有若干根并且处于同一个水平面内，若干下水平出水管(501)相互平行并且并联在进水总管二上。

6.根据权利要求3所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述上清洗装置(40)包括上约束罩(403)，上约束罩(403)呈矩形且呈水平分布，上约束罩(403)的一端固定在竖直固定架(600)顶部，在上约束罩(403)内两端安装有上支架(404)，以及固定在上支架(404)上的U形上出水管(405)，在U形上出水管(405)上安装有若干出水口朝下的雾化喷嘴头(406)；下清洗装置(50)包括固定在清洗收集池(60)上敞口内部的两个下支架(503)，以及固定在下支架(503)上的U形下出水管(504)，U形下出水管(504)和U形上出水管(405)相互平行，并且在U形下出水管(504)上连接有若干出水口朝上的高压喷嘴头(505)。

7.根据权利要求3所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，冷挤压成型系统(30)包括一台冷挤压成型压机(300)，清洗收集池(60)位于纸浆浆池(10)和冷挤压成型压机(300)之间并且三者呈三角分布。

8.根据权利要求3所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，冷挤压成型系统(30)包括两台呈对称分布的冷挤压成型压机(300)，两台冷挤压成型压机(300)和纸浆浆池(10)呈三角分布并且在每一台冷挤压成型压机(300)和纸浆浆池(10)之间有一个清洗收集池(60)，两台冷挤压成型压机(300)、两个清洗收集池(60)和纸浆浆池(10)合围形成U形或者一圈。

9.根据权利要求7或8所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，所述热压成型系统(80)包括若干台热压成型压机(800)，每一台冷挤压成型压机(300)外围分布至少一台热压成型压机(800)。

10.根据权利要求9所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，每一台冷挤压成型压机(300)外围分布有四台热压成型压机(800)，四台热压成型压机(800)和冷挤压成型压机(300)合围形成U形或者一圈，并且机械手二(70)位于四台热压成型压机(800)和冷挤压成型压机(300)合围形成U形或者一圈的内部中心区域。

11.根据权利要求6所述的一种纸浆模塑制品的机器人成型柔性生产线，其特征在于，纸浆浆池(10)包括矩形外池(100)，在矩形外池(100)的底部连接有两根支撑型材(101)，在矩形外池(100)的内部两端连接有内分隔挡流板(102)，内分隔挡流板(102)将纸浆浆池(10)分隔成中间主腔室和两侧腔室，两个腔室的底部分别连接有排水管体(103)，在中间主腔室的底部连接有一根排放管(104)和至少一根进出管(105)，在中间主腔室的底部设有矩形环状小管(106)，矩形环状小管(106)与穿出至中间主腔室的连通管(107)连接，吸浆模(200)进入中间主腔室吸浆。

12.一种纸浆模塑制品的机器人成型方法，其特征在于，本方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一(20)驱动安装在机械手一(20)上的吸浆模(200)进入至纸浆浆池(10)中，吸浆模(200)的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池(10)中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一(20)驱动吸附有纸浆的吸浆模(200)向上离开纸浆浆池(10)，并且机械手一(20)驱动吸浆模(200)旋转180°进入至上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间，上清洗装置(40)为低压清洗装置并且上清洗装置(40)对吸浆模(200)进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一(20)驱动被水洗后的带纸浆吸浆模(200)离开上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间并进入至冷挤压成型压机(300)中，吸浆模(200)呈水平分布并且吸浆模(200)的吸浆面朝上，冷挤压成型压机(300)的下成型升降模向下与吸浆模(200)扣合并向上离开吸浆模(200)，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模(200)的吸浆面朝下，冷挤压成型压机(300)的上成型升降模向上与吸浆模(200)扣合并向上离开吸浆模(200)，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、热压成型，机械手二(70)驱动吸附模(700)将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机(800)中，最终机械手二(70)驱动吸附模(700)将热压后的纸浆模塑制品取得并从热压成型压机(800)移出；

S5、高压水洗，机械手一(20)驱动吸浆模(200)离开冷挤压成型压机(300)，并且吸浆模(200)的吸浆面朝下且吸浆模(200)进入至上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间，下清洗装置(50)为高压清洗装置并且下清洗装置(50)对吸浆模(200)进行高压水洗，以便于吸浆模(200)循环使用。

13.一种纸浆模塑制品的机器人成型方法，其特征在于，本方法包括如下步骤：

S1、吸浆，机械手一(20)驱动安装在机械手一(20)上的吸浆模(200)进入至纸浆浆池(10)中，吸浆模(200)的吸浆面朝下呈水平置于纸浆浆池(10)中并将纸浆吸取；

S2、低压水洗，机械手一(20)驱动吸附有纸浆的吸浆模(200)向上离开纸浆浆池(10)，并且机械手一(20)驱动吸浆模(200)旋转180°进入至上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间，上清洗装置(40)为低压清洗装置并且上清洗装置(40)对吸浆模(200)进行低压水洗；

S3、冷挤压成型，机械手一(20)驱动被水洗后的带纸浆吸浆模(200)离开上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间并进入至冷挤压成型压机(300)中，吸浆模(200)呈水平分布并且吸浆模(200)的吸浆面朝上，冷挤压成型压机(300)的下成型升降模向下与吸浆模(200)扣合并向上离开吸浆模(200)，在下成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

或者吸浆模(200)的吸浆面朝下，冷挤压成型压机(300)的上成型升降模向上与吸浆模(200)扣合并向上离开吸浆模(200)，在上成型升降模上成型有纸浆制品湿坯；

S4、高压水洗，机械手一(20)驱动吸浆模(200)离开冷挤压成型压机(300)，并且吸浆模(200)的吸浆面朝下且吸浆模(200)进入至上清洗装置(40)和下清洗装置(50)之间，下清洗装置(50)为高压清洗装置并且下清洗装置(50)对吸浆模(200)进行高压水洗，以便于吸浆模(200)循环使用；

S5、热压成型，机械手二(70)驱动吸附模(700)将纸浆制品湿坯取得并移送至热压成型压机(800)中，最终机械手二(70)驱动吸附模(700)将热压后的纸浆模塑制品取得并从热压成型压机(800)移出。

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