CN112810598A - 离合器同步的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及离合器控制技术领域，公开了一种离合器同步的控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的当前车速，根据所述当前车速获得发动机的目标转速，对所述发动机的当前转速进行调节，使所述发动机的当前车速接近目标转速，获取驱动电机的当前转速，对所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围进行判断，在根据判断结果以使离合器进行吸合，从而控制所述发动机转速与所述驱动电机转速快速同步。由于本发明是通过速度同步确认和故障诊断同时执行，并对同步超时进行修正处理，相较于现有技术直接通过发动机的实际转速与驱动电机的实际转速进行同步，能够有效提高速度同步的效率。
Description
技术领域
本发明涉及离合器控制技术领域，尤其涉及一种离合器同步的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展和环保理念的提升，混合动力汽车得到了长足的发展，现如今的混合动力汽车，设置了汽油发动机和电动机两种动力源，通过对两种动力源的切入时机和退出时机的控制，实现汽车运行的节能、环保，在具体实现时，将电动机与发动机设置为直连，通过离合器来控制发动机的接入与退出，即当发动机转速与电动机转速同步时，可以接入或者退出，然而，发动机转速需要由发电机带动才能达到离合器转速同步的状态，这就要同时控制发电机与发动机协同工作，其控制过程复杂，使得时间延迟大，同时影响到整车的驾驶性能。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种离合器同步的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决发动机与驱动电机速度同步效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种离合器同步的控制方法，所述离合器同步的控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速；
获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速；
获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围；
当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可选地，获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围之前，还包括：
获取预设转速调节时间以及目标转速调节时间；
判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间；
当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可选地，判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间之后，还包括：
当所述目标转速调节时间小于或等于所述预设转速调节时间，获取调速修正因子；
根据所述修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速；
根据所述修正后的目标转速，获得超速调速标志位；
根据所述超速调速标志位，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可选地，获取驱动电机的当前转速之后，还包括：
获取预设驱动电机转速算法；
根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速；
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速；
当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可选地，根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速之后，还包括：
判断所述离合器是否故障；
当所述离合器故障时，控制所述发动机带动发电机转动。
可选地，所述获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围之前，还包括：
获取所述驱动电机与所述发动机的预设转速差范围；
判断所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差是否在预设转速差范围；
当所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差不在预设转速差范围时，对所述驱动电机转速进行线性差值处理，以减小所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差，得到处理后的驱动电机转速；
根据所述处理后的驱动电机转速执行获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围的步骤。
可选地，所述获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速之前，还包括：
判断所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差是否位于目标范围；
当所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差未位于目标范围时，获取预设调速算法；
根据所述预设调速算法，对发电机扭矩进行修正，获得所述发电机的标定输出扭矩；
根据所述标定输出扭矩控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器同步的控制装置，所述离合器同步的控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速；
调节模块，用于获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速；
判断模块，用于获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围；
控制模块，用于当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器同步的控制设备，所述离合器同步的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器同步的控制程序，所述离合器同步的控制程序配置为实现如上文所述的离合器同步的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有离合器同步的控制程序，所述离合器同步的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的离合器同步的控制方法的步骤。
本发明提出的离合器同步的控制方法，通过获取目标车辆的当前车速，根据所述当前车速获得发动机的目标转速，对所述发动机的当前转速进行调节，使所述发动机的当前车速接近目标转速，获取驱动电机的当前转速，对所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围进行判断，在根据判断结果以使离合器进行吸合，从而控制所述发动机转速与所述驱动电机转速快速同步。本发明通过速度同步确认和故障诊断同时执行，并对同步超时进行修正处理，相较于现有技术直接通过发动机的实际转速与驱动电机的实际转速进行同步，能够有效提高速度同步的效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的离合器同步的控制设备的结构示意图；
图2为本发明离合器同步的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明离合器同步的控制方法的整体流程示意图；
图4为本发明离合器同步的控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明离合器同步的控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明离合器同步的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的离合器同步的控制设备结构示意图。
如图1所示，该离合器同步的控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对离合器同步的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及离合器同步的控制程序。
在图1所示的离合器同步的控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明离合器同步的控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在离合器同步的控制设备中，所述离合器同步的控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的离合器同步的控制程序，并执行本发明实施例提供的离合器同步的控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明离合器同步的控制方法实施例。
参照图2，图2为本发明一种离合器同步的控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述离合器同步的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为离合器同步的控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以离合器同步的控制设备为例进行说明。
可以理解的是，所述目标车辆的当前车速指的是在单位时间内驶过的距离，常用单位是千米/小时或米/秒，根据不同的用途，车辆的速度也可以进行划分，主要分为地点车速、路段车速和设计车速，所述目标车辆的当前车速通过布设在目标车辆上的速度传感器直接获取。
应该理解的是，所述根据目标车辆的当前车速获得发动机的目标转速指的是车速＝发动机转速*60*3.14*轮胎直径/(1000*主减速比*对应档位传动比)，所述轮胎直径轮胎侧面上的轮胎参数计算，计算方法是胎面宽度*扁平比*2+轮毂直径*25.4，并根据车辆一致性证书获得主减速比和各挡传动比，发动机转速除以传动比即可获得轮胎转速，此时代入第一步获得的轮胎直径，利用PID(proportion、integration、differentiation，比例单元、积分单元、微分单元)公式算出轮胎周长，即可知道轮胎线速度，再乘以60分钟除以1000即可最终推导出发动机的目标转速。
可以理解的是，所述PID公式指的是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，PID控制算法的实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出，所述用于输出的PID控制器是一种最优控制，PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活。
在具体实施中，通过布设在目标车辆上的速度传感器获得所述目标车辆的当前速度，获取轮胎侧面直径、主减速度比和各档转动比，根据所述轮胎侧面直径、主减速度比和各档转动比，获得所述发动机的转速。
步骤S20，获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速。
可以理解的是，所述发动机的当前转速指的是在单位时间内发动机转动的数量，通常用圈数/分钟表示，发动机转速的高低，关系到单位时间内作功次数的多少或发动机有效功率的大小，即发动机的有效功率随转速的不同而改变，因此，在说明发动机有效功率的大小时，需要同时指明其相应的转速，在发动机产品标牌上规定的有效功率及其相应的转速分别称作标定功率和标定转速，发动机在标定功率和标定转速下的工作状况称作标定工况，所述发动机的当前转速通过布设在目标车辆上的转速传感器进行获取，所述转速传感器与飞轮上面的信号齿相对应，测量发动机的转速。
应该理解的是，所述根据所述目标转速对所述当前转速进行调节指的是当所述发动机的当前转速与所述目标转速不一致时，调整所述发动机的当前转速使其愈加接近所述目标转速，并根据所述目标转速进行转动，例如，所述发动机的当前转速是2000rmp/min，所述目标转速是2800rmp/min，此时需要调整所述当前转速至2800rmp/min，所述2800rmp/min即为所述调节后的发动机转速。
在具体实施中，获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述发动机的当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速。
步骤S30，获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围。
可以理解的是，所述驱动机的当前转速指的是驱动机在单位时间内转动的数量，通常用圈数/分钟表示，所述驱动机是由电机控制器、电机、联轴器和驱动轮组成，电机输出轴用联轴器与驱动轮主轴直接联接，通过电机控制器旋钮调节电机的转速，来控制驱动轮主轴的转速，进而调节驱动轮的旋转速度，实现改变驱动机的速度和运量的目的，所述驱动机结构简单、维护方便、工作效率高、适用范围广、节省电能且经济效益显著。
应该理解的是，所述预设范围指的是规定的转速差范围，用于判断所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速的转速差，例如，所述规定的转速差范围是0rmp/min-20rmp/min，而所述驱动电机的当前转速是2600rmp/min，所述调节后的发动机转速是2580rmp/min，说明所述驱动电机的当前转速与所述调节后的发动机转速的转速差是在预设范围内，再执行在预设范围内的操作，反之，当所述调节后的发动机转速是2200rmp/min时，说明所述驱动电机的当前转速与所述调节后的发动机转速的转速差不在预设范围内，此时需要对所述发动机转速再次进行调节。
在具体实施中，在获得所述调节后的发动机转速后，获取所述驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围。
步骤S40，当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可以理解的是，所述离合器的吸合指的是在所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围进行吸合，所述离合器位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴，根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐吸合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力，将传动系统随时分离或接合。
应该理解的是，所述实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步指的是在控制所述离合器进行吸合前，对所述影响离合器吸合的因素进行判断，在判断的同时记录所述同步的时间，从而可以更快的使得所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速进行同步。
在具体实施中，当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
如图3所述，所述图3为整体流程示意图，主要流程是根据所述布设在目标车辆的传感器获得所述目标车辆的当前车速，根据换算系数对所述目标车辆的当前车速进行计算，获得发动机的目标转速，获取所述发动机的当前转速，根据所述发动机的目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速，对所述调节发动机转速的时间进行记录，将所述记录的调节时间与所述预设转速调节时间进行比对，当所述调节时间大于等于所述预设转速调节时间时，控制离合器进行吸合，当所述调节时间小于所述预设转速调节时间时，获取调速修正因子，根据所述调速修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速，根据所述修正后的目标转速获得超速调速标志位，根据所述超速调速标志位，控制所述离合器进行吸合，在对所述调节发动机转速的时间进行记录时，判断所述离合器是否故障，当所述离合器故障时，使得所述目标车辆以串联模式运行，在获得所述发动机的目标转速后，根据所述发动机的目标转速获得所述发动机的目标扭矩，根据所述发电机标定输出扭矩控制所述离合器进行吸合，在根据所述发动机的目标转速对所述当前转速进行调节时，获得所述调速算法，根据所述调速算法对所述发电机扭矩进行修正，获得修正后的发电机扭矩，根据所述发动机的目标扭矩和所述修正后的发电机扭矩获得所述发电机的标定输出扭矩，根据所述标定输出扭矩控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
本实施例通过获取目标车辆的当前车速，根据所述当前车速获得发动机的目标转速，对所述发动机的当前转速进行调节，使所述发动机的当前车速接近目标转速，获取驱动电机的当前转速，对所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围进行判断，在根据判断结果以使离合器进行吸合，从而控制所述发动机转速与所述驱动电机转速快速同步。由于本发明是通过速度同步确认和故障诊断同时执行，并对同步超时进行修正处理，能够有效提高速度同步的效率。
在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明离合器同步的控制方法第二实施例，所述步骤S30之前，还包括：
步骤S201，获取预设转速调节时间以及目标转速调节时间。
可以理解的是，所述预设调节时间指的是设定的对所述发动机当前转速的调节时间，所述预设调节时间可以是5帧，其中1帧＝30ms，还可以是10帧，也可以是其他帧数，本实施例对此不作限制。
应该理解的是，所述目标转速调节时间指的是对所述发动机当前转速调剂的实际时间，例如，所述发动机的当前转速是2600rmp/min，记录将所述发动机的当前转速调至目标转速所用的时间，所述所用的时间为6帧，所述所用的时间即为所述目标转速调节时间。
在具体实施中，获取预设转速调节时间，记录根据所述目标转速对所述当前转速调节的时间，将所述调节的时间作为所述目标转速调节时间。
步骤S202，判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间。
可以理解的是，所述判断所述目标转速调节时间是否大于预设调速时间指的是二者调节转速的时间比较，所述发动机的当前转速的调节通过改变节气门的开度大小决定的，当所述节气门的开度越大，所述当前转速的速度越快，直至调至所述当前转速为所述目标转速。
应该理解的是，例如将所述发动机的当前转速调至目标转速所用的时间为6帧，所述预设调节时间为5帧，那么此时所述目标转速调节时间是大于预设转速时间。
在具体实施中，获得所述调节当前转速至目标转速的调节时间，判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间。
步骤S203，当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
进一步的，当所述目标转速调节时间小于或等于所述预设转速调节时间，获取调速修正因子，根据所述修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速，根据所述修正后的目标转速，获得超速调速标志位，根据所述超速调速标志位，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可以理解的是，所述修正因子指的是用代数方法与未修正测量结果相加，以补偿其系统误差的因子，含有误差的测量结果，通过修正因子进行修正后就可能补偿或减少误差的影响，例如所述当前转速的2580rmp/min，用转速传感器标准测得的结果是2600rmp/min，则已知系统误差的估计值为+20rmp/min,也就是修正因子为-20rmp/min，已修正的测得值等于未修正测得值加修正值，即已修正测得值为2600+(-20)rmp/min＝2580rmp/min。
应该理解的是，所述超速调速标志位指的是车辆在道路上行驶时，所述目标车辆的当前速度超过了所述道路规定的最高速度，此时需要对所述目标车辆的当前速度进行调整，以保证所述驾驶员和其他交通参与者的安全，所述超速调速标志位是用来提醒驾驶员对当前车速的把控，此时如果驾驶员未及时减速所述离合器会进行吸合，从而提高驾驶员的安全性。
在具体实施中，所述当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速进行同步，当所述目标转速调节时间小于或等于所述预设转速调节时间，根据所述修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速，根据所述修正后的目标转速获得超速调速标志位，根据所述超速调速标志位控制所述离合器进行吸合，一实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
本实施例中获取预设转速调节时间以及目标转速调节时间，判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间，当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。通过判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间，确定所述发动机的当前转速与所述目标车速的转速差，从而减小因转速调节时间对速度同步的影响，能够有效提高对发动机转速调节的效率。
在一实施例中，如图5所述，基于第一实施例提出本发明离合器同步的控制方法第三实施例，所述S30之后，还包括：
步骤S301，获取预设驱动电机转速算法。
可以理解的是，所述预设驱动电机转速算法指的是根据所述驱动电机转速获得目标车辆的速度的过程，所述驱动电机的转速与所述目标车辆的速度成正比，也就是说所述驱动电机的转速越快，所述目标车辆的速度就越快，对于混合动力的车辆，均采用变频无刷电机+单速变速箱提供动力和更高的转矩和速度，增加续航。
在具体实施中，在获得所述驱动电机的转速后，获取预设驱动电机转速算法。
步骤S302，根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速。
进一步的，判断所述离合器是否故障，当所述离合器故障时，控制所述发动机带动发电机转动。
可以理解的是，所述根据预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算指的是根据所述驱动电机的当前转速获得所述目标车辆的速度，例如所述驱动电机的转速是2600rmp/min，此时计算获得目标车辆的车速是80km/h，所述驱动电机的转速是3000rmp/min，对应的目标车辆的转速是100km/h，所述驱动电机的转速不同，对应的目标车辆的速度也不同。
应该理解的是，所述离合器故障指的是影响离合器正常的因素，例如电子包的问题，在离合器故障后，所述发动机不再提供动力驱使目标车辆行驶，而是带动发动机转动，提供更多的电能。
在具体实施中，通过布设在所述目标车辆上的转速传感器获取所述驱动电机的当前转速，根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速。
步骤S303，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速。
可以理解的是，所述判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速指的是不同工况下所述当前车速与所述目标车辆的车速存在差异，例如，当所述目标车辆行驶在附有冰雪天气的路面，所述目标车辆会出现车辆打滑的情况，那么所述目标车辆的当前车速可能会发生变化。
在具体实施中，对所述目标车辆的当前车速进行判断，判断是否大于所述目标车辆的目标车速。
步骤S304，当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可以理解的是，所述当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速指的是当所述目标车辆出现打滑的情况后，所述目标车辆的速度会变快，此时如果所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速，就容易导致所述目标车辆无法控制，导致危险的发生，因此车辆总成会提供一个较大扭矩，使得所述离合器进行强制吸合。
应该理解的是，获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围之前，获取所述驱动电机与所述发动机的预设转速差范围，判断所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差是否在预设转速差范围，当所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差不在预设转速差范围时，对所述驱动电机转速进行线性差值处理，以减小所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差，得到处理后的驱动电机转速，根据所述处理后的驱动电机转速执行获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围的步骤。
可以理解的是，所述线性插值指的是插值函数为一次多项式的插值方式，其在插值节点上的插值误差为零，用来近似代替原函数，也可以用来计算得到查表过程中表中没有的数值，从而减小所述驱动电机转速与所述发动电机转速的转速差。
在具体实施中，当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
本实施例通过获取预设驱动电机转速算法，根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速，当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。通过对所述目标车辆的车速和对所述驱动电机的转速进行调整，使得所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速可以更快的进行同步，能够有效提高速度同步的效率，在根据所述驱动电机获得车速与当前车速的差值偏大时，使所述离合器进行强制吸合，从而提高驾驶员的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有离合器同步的控制程序，所述离合器同步的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的离合器同步的控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种离合器同步的控制装置，所述离合器同步的控制装置包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速。
可以理解的是，所述目标车辆的当前车速指的是在单位时间内驶过的距离，常用单位是千米/小时或米/秒，根据不同的用途，车辆的速度也可以进行划分，主要分为地点车速、路段车速和设计车速，所述目标车辆的当前车速通过布设在目标车辆上的速度传感器直接获取。
应该理解的是，所述根据目标车辆的当前车速获得发动机的目标转速指的是车速＝发动机转速*60*3.14*轮胎直径/(1000*主减速比*对应档位传动比)，所述轮胎直径轮胎侧面上的轮胎参数计算，计算方法是胎面宽度*扁平比*2+轮毂直径*25.4，并根据车辆一致性证书获得主减速比和各挡传动比，发动机转速除以传动比即可获得轮胎转速，此时代入第一步获得的轮胎直径，利用PID(proportion、integration、differentiation，比例单元、积分单元、微分单元)公式算出轮胎周长，即可知道轮胎线速度，再乘以60分钟除以1000即可最终推导出发动机的目标转速。
可以理解的是，所述PID公式指的是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，PID控制算法的实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出，所述用于输出的PID控制器是一种最优控制，PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活。
在具体实施中，通过布设在目标车辆上的速度传感器获得所述目标车辆的当前速度，获取轮胎侧面直径、主减速度比和各档转动比，根据所述轮胎侧面直径、主减速度比和各档转动比，获得所述发动机的转速。
调节模块20，用于获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速。
可以理解的是，所述发动机的当前转速指的是在单位时间内发动机转动的数量，通常用圈数/分钟表示，发动机转速的高低，关系到单位时间内作功次数的多少或发动机有效功率的大小，即发动机的有效功率随转速的不同而改变，因此，在说明发动机有效功率的大小时，必须同时指明其相应的转速，在发动机产品标牌上规定的有效功率及其相应的转速分别称作标定功率和标定转速，发动机在标定功率和标定转速下的工作状况称作标定工况，所述发动机的当前转速通过布设在目标车辆上的转速传感器进行获取，所述转速传感器与飞轮上面的信号齿相对应，测量发动机的转速。
应该理解的是，所述根据所述目标转速对所述当前转速进行调节指的是当所述发动机的当前转速与所述目标转速不一致时，调整所述发动机的当前转速使其愈加接近所述目标转速，并根据所述目标转速进行转动，例如，所述发动机的当前转速是2000rmp/min，所述目标转速是2800rmp/min，此时需要调整所述当前转速至2800rmp/min，所述2800rmp/min即为所述调节后的发动机转速。
在具体实施中，获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述发动机的当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速。
判断模块30，用于获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围。
可以理解的是，所述驱动机的当前转速指的是驱动机在单位时间内转动的数量，通常用圈数/分钟表示，所述驱动机是由电机控制器、电机、联轴器和驱动轮组成，电机输出轴用联轴器与驱动轮主轴直接联接，通过电机控制器旋钮调节电机的转速，来控制驱动轮主轴的转速，进而调节驱动轮的旋转速度，实现改变驱动机的速度和运量的目的，所述驱动机结构简单、维护方便、工作效率高、适用范围广、节省电能且经济效益显著。
应该理解的是，所述预设范围指的是规定的转速差范围，用于判断所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速的转速差，例如，所述规定的转速差范围是0rmp/min-20rmp/min，而所述驱动电机的当前转速是2600rmp/min，所述调节后的发动机转速是2580rmp/min，说明所述驱动电机的当前转速与所述调节后的发动机转速的转速差是在预设范围内，再执行在预设范围内的操作，反之，当所述调节后的发动机转速是2200rmp/min时，说明所述驱动电机的当前转速与所述调节后的发动机转速的转速差不在预设范围内，此时需要对所述发动机转速再次进行调节。
在具体实施中，在获得所述调节后的发动机转速后，获取所述驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围。
控制模块40，用于当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
可以理解的是，所述离合器的吸合指的是在所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围进行吸合，所述离合器位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴，根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐吸合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力，将传动系统随时分离或接合。
应该理解的是，所述实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步指的是在控制所述离合器进行吸合前，对所述影响离合器吸合的因素进行判断，在判断的同时记录所述同步的时间，从而可以更快的使得所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速进行同步。
在具体实施中，当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
本实施例通过获取目标车辆的当前车速，根据所述当前车速获得发动机的目标转速，对所述发动机的当前转速进行调节，使所述发动机的当前车速接近目标转速，获取驱动电机的当前转速，对所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围进行判断，在根据判断结果以使离合器进行吸合，从而控制所述发动机转速与所述驱动电机转速快速同步。由于本发明是通过速度同步确认和故障诊断同时执行，并对同步超时进行修正处理，能够有效提高速度同步的效率。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的离合器同步的控制方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于判断所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差是否位于目标范围；当所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差未位于目标范围时，获取预设调速算法；根据所述预设调速算法，对发电机扭矩进行修正，获得所述发电机的标定输出扭矩；根据所述标定输出扭矩控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
在一实施例中，所述判断模块30，还用于获取预设转速调节时间以及目标转速调节时间；判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间；当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
在一实施例中，所述判断模块30，还用于当所述目标转速调节时间小于或等于所述预设转速调节时间，获取调速修正因子；根据所述修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速；根据所述修正后的目标转速，获得超速调速标志位；根据所述超速调速标志位，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
在一实施例中，所述判断模块30，还用于获取预设驱动电机转速算法；
根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速；判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速；当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
在一实施例中，所述判断模块30，还用于判断所述离合器是否故障；当所述离合器故障时，控制所述发动机带动发电机转动。
在一实施例中，所述判断模块30，还用于获取所述驱动电机与所述发动机的预设转速差范围；判断所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差是否在预设转速差范围；当所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差不在预设转速差范围时，对所述驱动电机转速进行线性差值处理，以减小所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差，得到处理后的驱动电机转速；根据所述处理后的驱动电机转速执行获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围的步骤。
本发明所述离合器同步的控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种离合器同步的控制方法，其特征在于，所述离合器同步的控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速；
获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速；
获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围；
当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
2.如权利要求1所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围之前，还包括：
获取预设转速调节时间以及目标转速调节时间；
判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间；
当所述目标转速调节时间大于所述预设转速调节时间时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
3.如权利要求2所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述判断所述目标转速调节时间是否大于预设转速调节时间之后，还包括：
当所述目标转速调节时间小于或等于所述预设转速调节时间，获取调速修正因子；
根据所述修正因子对所述目标转速进行修正，获得修正后的目标转速；
根据所述修正后的目标转速，获得超速调速标志位；
根据所述超速调速标志位，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
4.如权利要求1所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述获取驱动电机的当前转速之后，还包括：
获取预设驱动电机转速算法；
根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的当前转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速；
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的目标车速；
当所述目标车辆的目标车速大于所述目标车辆的当前车速时，控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
5.如权利要求4所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设驱动电机转速算法对所述驱动电机的转速进行计算，确定所述目标车辆的目标车速之后，还包括：
判断所述离合器是否故障；
当所述离合器故障时，控制所述发动机带动发电机转动。
6.如权利要求1至5中任一项所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围之前，还包括：
获取所述驱动电机与所述发动机的预设转速差范围；
判断所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差是否在预设转速差范围；
当所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差不在预设转速差范围时，对所述驱动电机转速进行线性差值处理，以减小所述驱动电机转速与所述发动机转速的转速差，得到处理后的驱动电机转速；
根据所述处理后的驱动电机转速执行获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机转速是否位于预设范围的步骤。
7.如权利要求1至5中任一项所述的离合器同步的控制方法，其特征在于，所述获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速之前，还包括：
判断所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差是否位于目标范围；
当所述发动机的实际转速与所述目标转速的转速差未位于目标范围时，获取预设调速算法；
根据所述预设调速算法，对发电机扭矩进行修正，获得所述发电机的标定输出扭矩；
根据所述标定输出扭矩控制所述离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
8.一种离合器同步的控制装置，其特征在于，所述离合器同步的控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前车速，并根据所述目标车辆的当前车速，获得发动机的目标转速；
调节模块，用于获取所述发动机的当前转速，根据所述目标转速对所述当前转速进行调节，获得调节后的发动机转速；
判断模块，用于获取驱动电机的当前转速，判断所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速是否位于预设范围；
控制模块，用于当所述调节后的发动机转速与所述驱动电机的当前转速位于预设范围时，控制离合器进行吸合，以实现所述发动机转速与所述驱动电机的当前转速快速同步。
9.一种离合器同步的控制设备，其特征在于，所述离合器同步的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器同步的控制程序，所述离合器同步的控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的离合器同步的控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有离合器同步的控制程序，所述离合器同步的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的离合器同步的控制方法的步骤。
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