CN102114766A - 一种混合动力驱动系统及其驱动方法 - Google Patents

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Abstract

一种混合动力驱动系统，包括发动机、第一离合器、第一电机、第二离合器、第一减速机构，第一车轮组、第二电机、第二减速机构、第二车轮组、以及储能装置，其中，所述发动机、第一离合器、第一电机、第二离合器、第一减速机构和第一车轮组顺序连接，第二电机、第二减速机构和第二车轮组顺序连接，储能装置与第一电机和第二电机分别电连接；所述驱动系统还包括离合器控制器、发动机控制器及电机控制器。通过以上技术方案，实现了驱动系统顺利进入各种运行模式，并运行在相应运行模式下，实现在上述驱动系统中对离合器的精确控制，有效提高了驱动系统的动力传动效率及动力传动的平稳性。

Description

一种混合动力驱动系统及其驱动方法
技术领域
本发明涉及一种混合动力驱动系统及其驱动方法。
背景技术
目前，由于混合动力汽车兼备了纯电动汽车和常规汽车的动力优点，并且在节能环保方面表现优异，因此已逐渐成为汽车行业的发展方向。而离合器是混合动力汽车上必不可少的一部分，离合器的工作直接关乎整车动力系统的动力传递效率及动力传动的平稳性，尤其在四驱混合动力动力系统中，相比于前轮驱动或者后轮驱动的混合动力车来说，四驱混合动力系统虽然为车辆提供了更强劲的动力以满足车辆的动力性需要，但是四驱混合动力系统中对离合器的控制存在一定的缺陷，尤其四驱混合动力系统中存在多个离合器的时候，系统不能够对多个离合器实现精确的控制，造成整个驱动系统的动力传递不平稳，不但影响整车的运行效率，而且影响整车的舒适性，同时对离合器产生了一定的损坏，降低了离合器的使用寿命。
发明内容
本发明旨在解决现有技术中驱动系统对离合器控制不精确，造成驱动系统动力传动不平稳的问题，提供一种混合动力驱动系统及其驱动方法，实现对离合器精确控制，有效提高了驱动系统的动力传动效率和传动平稳性。
一种混合动力驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括：发动机、第一离合器、第一电机、第二离合器、第一减速机构，第一车轮组、第二电机、第二减速机构、第二车轮组、以及储能装置，其中，所述发动机、第一离合器、第一电机、第二离合器、第一减速机构和第一车轮组顺序连接，第二电机、第二减速机构和第二车轮组顺序连接，储能装置与第一电机和第二电机分别电连接；所述驱动系统还包括：
离合器控制器，所述离合器控制器用于控制第一离合器及第二离合器的吸合或者分离；
发动机控制器，所述发动机控制器用于控制发动机的运行或者停止；
电机控制器，所述电机控制器用于
a、控制第一电机和第二电机的运行或者停止；
b、用于根据系统的运行模式通过控制离合器控制器和发动机控制器进行相应的动作；
所述离合器控制器、发动机控制器分别与所述电机控制器电连接。
本发明还提供一种上述混合动力驱动系统的驱动方法，所述驱动方法包括，当所述电机控制器控制混合动力驱动系统进入不同运行模式时，所述电机控制器控制所述离合器控制器对所述第一离合器和第二离合器进行吸合或者分离的控制，使所述第一离合器和第二离合器处于吸合或者分离状态。
以上技术方案，在电机控制器控制混合动力驱动系统进入不同的工作模式时，电机控制器通过离合器控制器控制所述第一离合器和第二离合器吸合或者分离，实现了驱动系统顺利进入各种运行模式，并运行在相应运行模式下，实现在上述驱动系统中对离合器的精确控制，有效提高了驱动系统的动力传动效率及动力传动的平稳性。
附图说明
图1是本发明驱动系统一种实施例的结构示意图；
图2是本发明驱动系统进入第二组车轮驱动模式的流程图；
图3是本发明驱动系统进入四轮驱动双电机组合模式的流程图；
图4是本发明驱动系统进入串联模式的流程图；
图5是本发明驱动系统进入并联模式的流程图；
图6是本发明驱动系统第一离合器分离时的控制流程图；
图7是本发明驱动系统第一离合器吸合时的控制流程图；
图8是本发明驱动系统第二离合器分离时的控制流程图；
图9是本发明驱动系统第二离合器吸合时的控制流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
如图1所示，本发明的混合动力驱动系统，包括：发动机10、第一离合器20、第一电机30、第二离合器40、第一减速机构50，第一车轮组60、第二电机70、第二减速机构80、第二车轮组90、以及储能装置100，其中，所述发动机10、第一离合器20、第一电机30、第二离合器40、第一减速机构和第一车轮组60顺序连接，第二电机70、第二减速机构80和第二车轮组90顺序连接，储能装置100与第一电机30和第二电机70分别电连接；所述驱动系统还包括：
离合器控制器110，所述离合器控制器用于控制第一离合器及第二离合器的吸合或者分离；
发动机控制器120，所述发动机控制器用于控制发动机的运行或者停止；
电机控制器130，所述电机控制器用于
a、控制第一电机和第二电机的运行或者停止；
b、用于根据系统的运行模式通过控制离合器控制器和发动机离合器进行相应的动作；
所述离合器控制器、发动机控制器分别与所述电机控制器电连接。
其中，所述发动机10可以为汽油机、柴油机或者甲醇、乙醇等其它燃料发动机等等。
所述第一离合器20和第二离合器40可以为本领域技术人员公知的各种普通离合器。
所述第一电机30和第二电机70可以为AC交流电机、开关磁阻电机、直流永磁电机等等。根据电磁感应原理，所述第一电机30和第二电机70都既可以发电机模式工作，也可以电动机模式工作。以发电机模式工作时，用于将机械能转化为电能。以电动机模式工作时，用于将电能转化为机械能。例如，当发动机10的动力通过处于接合状态的第一离合器20传递到第一电机30时，第一电机30以发电机模式工作，从而将机械能转化为电能并输送至储能装置100，以对储能装置100进行充电。当所述驱动系统处于制动模式，来自第一车轮组60和/或第二车轮组90的回馈的制动能量分别传递至第一电机30和/或第二电机70时，第一电机30和/或第二电机70以发电机模式工作，从而将机械能转化为电能并输送至储能装置100，以对储能装置100进行充电。而当储能装置100向第一电机30和第二电机70供电时，第一电机30和第二电机70均以电动机模式工作，从而将电能转化为机械能，以最终驱动车轮行驶。
所述第一减速机构50和第二减速机构80可以为减速齿轮、变速器、差速转动装置或者行星齿轮机构等等。并且如本领域技术人员所公知的，输送至第一减速机构50和第二减速机构80的动力可以通过联轴器、车轮驱动轴等最终分别传递到第一车轮组60和第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
所述储能装置100为可控的能量存储装置，例如可以是蓄电池组、燃料电池组等等。
优选情况下，所述储能装置100具有外接充电接口，通过该外接充电接口可以直接使用外部电源对所述储能装置100进行外接充电，例如可以直接使用家用电源对其进行充电，因此大大提高了使用方便性。
此种实施方式的驱动系统可具有第二车轮组驱动电机模式，四轮驱动双电机组合模式，串联模式，并联模式。
其中，所述驱动系统一般在城市路况下运行于第二车轮组驱动电机模式，此时驱动系统的需求功率小于第二电70机的最大输出功率在所述第二车轮组驱动电机模式下，车辆通过第二车轮组90驱动，第二电机70作为动力源。此时，所述储能装置100向第二电机70供电，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
当驱动系统的负载较大，或者驱动系统处于爬坡状态，或者车辆需要加速超车时，且驱动系统的需求功率大于第二电机70的最大输出功率且小于第一电机30和第二电机70的最大输出功率总和时，驱动系统在四轮驱动双电机组合模式下运行。在所述四轮驱动双电机组合模式下，车辆通过第一车轮组60和第二车轮组90、即四轮共同驱动，第一电机30和第二电机70同时作为动力源。此时，所述储能装置100同时向第一电机30和第二电机70供电，第一电机30和第二电机70的动力分别通过第一减速机构50和第二减速机构80传递至第一车轮组60和第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
当驱动系统的储能装置馈电，且车辆的需求功率小于第二电机的最大输出功率是，驱动系统运行于串联模式。在所述串联模式下，所述发动机10启动，第一离合器20处于接合状态，第二离合器40处于分离状态，发动机10的动力通过第一离合器20传递至第一电机30，并通过第一电机30转化为电能输送至储能装置100，以对其进行充电，而且同时，所述储能装置100也向第二电机70供电，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
当驱动系统的负载较大，或者驱动系统处于爬坡状态，或者车辆需要加速超车时，且驱动系统的需求功率大于第一电机30和第二电机70的最大输出功率总和时，驱动系统在并联模式下运行。在所述并联模式下，车辆通过第一车轮组60和第二车轮组90、即四轮共同驱动，发动机10和第二电机70同时作为动力源。此时，所述发动机10启动，第一离合器20和第二离合器40处于接合状态，发动机10的动力通过第一离合器20、第二离合器40和第一减速机构50传递至第一车轮组60，以驱动车辆行驶，并且同时，所述储能装置100向第二电机70供电，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
本发明还提供一种上述混合动力驱动系统的驱动方法，所述驱动方法包括，当所述电机控制器控制混合动力驱动系统进入不同运行模式时，所述电机控制器控制所述离合器控制器对所述第一离合器和第二离合器进行吸合或者分离的控制，使所述第一离合器和第二离合器处于吸合或者分离状态。
所述电机控制其可以控制混合动力驱动系统处于多种运行模式，这些运行模式包括：第二车轮组驱动电机模式，四轮驱动双电机组合模式，串联模式，并联模式。
当所述驱动系统处于第二车轮组驱动电机模式时，车辆通过第二车轮组90驱动，第二电机70作为动力源。所述储能装置100向第二电机70供电，电机控制器130控制第二电机70工作，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。此时，在电机控制器130的控制下，所述离合器控制器110控制第一离合器20和第二离合器40都处于分离状态，发动机10和第一电机30停止运转。
当所述驱动系统处于四轮驱动双电机组合模式时，车辆通过第一车轮组60和第二车轮组90、即四轮共同驱动，第一电机30和第二电机70同时作为动力源。此时，所述储能装置100同时向第一电机30和第二电机70供电，电机控制器130控制第一电机30和第二电机70工作，并通过离合器控制器110控制第二离合器40处于接合状态、控制第一离合器20处于分离状态，第一电机30的动力通过第二离合器40和第一减速机构50传递至第一车轮组60，以驱动车辆行驶，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
当所述驱动系统处于串联模式时，电机控制器130通过发动机控制器120控制所述发动机10启动运行，电机控制器130通过离合器控制器110控制第一离合器20处于接合状态，第二离合器40处于分离状态，发动机10的动力通过第一离合器20传递至第一电机30，并通过第一电机30转化为电能输送至储能装置100，以对其进行充电，而且同时，所述储能装置100也向第二电机70供电，电机控制器130控制第二电机70运行，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
当所述驱动系统处于并联模式时，车辆通过第一车轮组60和第二车轮组90、即四轮共同驱动，发动机10和第二电机70同时作为动力源。此时，电机控制器130控制所述发动机10启动运行，并且在电机控制器130的控制下，离合器控制器110控制第一离合器20和第二离合器40均处于接合状态，发动机10的动力通过第一离合器20、第二离合器40和第一减速机构50传递至第一车轮组60，以驱动车辆行驶，并且同时，所述储能装置100向第二电机70供电，所述电机离合器130控制第二电机70启动运行，第二电机70的动力通过第二减速机构80传递至第二车轮组90，以驱动车辆行驶。
在以上各种驱动模式中，当所述第一离合器20需要分离时，电机控制器130需要检测发动机10的功率是否小于内设值P或者发动机的转速是否小于内设值r，如果电机控制器130检测到的信息满足上述一个条件时，电机控制器130通过离合器控制器110控制所述第一离合器分离，从而控制发动机停止运转。如果电机控制器所检测的信息不满足上述条件，那么电机控制器130通过发动机控制器120控制发动机降低发动机的运行功率和/或转速，然后电机控制器130继续比较发动机的功率或转速与其内设值的大小，直到检测到的发动机10的功率小于内设值P或者发动机的转速小于内设值r时，电机控制器130通过离合器控制器110控制所述第一离合器20分离，从而控制发动机停止运转。否则电机控制器会继续降低发动机的运行功率和/或转速直到满足第一离合器20的分离条件。
以上技术方案中，所述内设值P的取值范围为4-6KW，优选地P＝5KW，所述内设置r的取值范围为800-1200r/min，优选为r＝1000r/min。
当所述第一离合器20需要吸合时，所述电机控制器130比较第一电机30与发动机10的转速差是否小于ΔV，如果第一电机30与发动机10的转速差小于ΔV并且持续时间t1以上，则电机控制器130通过控制离合器控制器110，从而使离合器控制器110控制第一离合器20吸合；如果电机控制器130比较第一电机30与发动机10的转速差不满足上述条件，则电机控制器130会通过发动机控制器120的控制来调整发动机的转速，直到第一电机30与发动机10的转速差小于ΔV并且持续时间t1以上，此时电机控制器130通过控制离合器控制器110，从而使离合器控制器110控制第一离合器20吸合。
以上技术方案中，所述ΔV的取值范围为100-250r/min，优选地，所述ΔV＝160r/min；所述t1的取值范围为0.4-0.6S，优选地t1＝0.5S。
当所述第二离合器40需要分离时，所述电机控制器130检测并比较第一电机30和发动机10的功率是否小于内设值P，如果是，则电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器分离；如果否，在电机控制器会继续检测并比较第一电机30的转速是否小于其内设值r，如果是，则电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器分离；如果否，电机控制器130会进一步降低第一电机30的转速，直到第一电机30的转速小于r，然后电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器分离。
当所述第二离合器40需要吸合时，所述电机控制器130检测并比较车辆的当前车速与第一电机30的转速差是否小于ΔV并持续时间t1以上，如果是，则电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器吸合；如果否，所述电机控制器130会继续检测第一离合器20是否吸合，如果第一离合器吸合，则电机控制器130通过发动机控制器120调整发动机10的转速并且电机控制器130同时调整第一电机的转速，直到电机控制器130检测的车辆的当前车速与第一电机30的转速差小于ΔV并持续时间t1以上，此时电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器吸合；如果第一离合器没有吸合，则电机控制器130控制调整第一电机30的转速，直到电机控制器130检测的车辆的当前车速与第一电机30的转速差小于ΔV并持续时间t1以上，然后电机控制器130通过离合器控制器110控制第二离合器吸合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种混合动力驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括：发动机(10)、第一离合器(20)、第一电机(30)、第二离合器(40)、第一减速机构，第一车轮组(60)、第二电机(70)、第二减速机构、第二车轮组(90)、以及储能装置(100)，其中，所述发动机(10)、第一离合器(20)、第一电机(30)、第二离合器(40)、第一减速机构和第一车轮组(60)顺序连接，第二电机(70)、第二减速机构(80)和第二车轮组(90)顺序连接，储能装置(100)与第一电机(30)和第二电机(70)分别电连接；所述驱动系统还包括：
离合器控制器(110)，所述离合器控制器用于控制第一离合器(20)及第二离合器(40)的吸合或者分离；
发动机控制器(120)，所述发动机控制器(120)用于控制发动机(10)的运行或者停止；
电机控制器(130)，所述电机控制器(130)用于
a、控制第一电机(30)和第二电机(70)的运行或者停止；
b、用于根据系统的运行模式通过控制离合器控制器(110)和发动机控制器(120)进行相应的动作；
所述离合器控制器(110)、发动机控制器(120)分别与所述电机控制器(130)电连接。
2.根据权利要求1所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述驱动系统的运行模式包括第二车轮组驱动电机模式，四轮驱动双电机组合模式，串联模式，并联模式。
3.根据权利要求2所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置(100)向第二电机(70)供电，第二电机(70)的动力通过第二减速机构(80)传递至第二车轮组(90)。
4.根据权利要求2所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述第二离合器(40)吸合，所述储能装置(100)同时向第一电机(30)和第二电机(70)供电，第一电机(30)的动力通过第一减速机构(50)传递至第一车轮组(60)，第二电机(70)的动力通过二减速机构(80)传递至第二车轮组(90)。
5.根据权利要求2所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述第一离合器(20)接合，第二离合器(40)分离，发动机(10)的动力通过第一离合器(20)传递至第一电机(30)，并通过第一电机(30)转化为电能输送至储能装置(100)。
6.根据权利要求2所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述第一离合器(20)吸合，所述第二离合器(40)吸合，所述发动机(10)的动力通过第一离合器(20)、第一电机(30)、第二离合器(40)、第一减速机构(50)传递至第一车轮组(60)，同时所述储能装置(100)向第二电机(70)供电，第二电机(70)的动力通过第二减速机构(80)传递至第二车轮组(90)。
7.根据权利要求1所述的混合动力驱动系统，其特征在于，所述储能装置(100)具有外接充电接口，以使用外部电源对储能装置(100)进行充电。
8.一种如权利要求1所述的混合动力驱动系统的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法包括，当所述电机控制器(130)控制混合动力驱动系统进入不同运行模式时，所述电机控制器(130)控制所述离合器控制器(110)对所述第一离合器(20)和第二离合器(40)进行吸合或者分离的控制，使所述第一离合器(20)和第二离合器(40)处于吸合或者分离状态。
9.根据权利要求8所述的驱动方法，其特征在于，所述电机控制器(130)可以控制所述驱动系统进入第二车轮组驱动电机模式、四轮驱动双电机组合模式、串联模式或并联模式。
10.根据权利要求9所述的驱动方法，其特征在于，当所述驱动系统处于第二车轮组驱动电机模式时，在电机控制器(130)的控制下，所述离合器控制器(110)控制第一离合器(20)和第二离合器(40)处于分离状态，所述储能装置(100)向第二电机(70)供电，电机控制器(130)控制第二电机(70)工作，第二电机(70)的动力通过第二减速机构(80)传递至第二车轮组90。
11.根据权利要求9所述的驱动方法，其特征在于，当所述驱动系统处于四轮驱动双电机组合模式时，所述电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制所述二离合器(40)处于接合状态、控制所述第一离合器(20)处于分离状态，所述储能装置(100)同时向第一电机(30)和第二电机(70)供电，所述电机控制器(130)控制第一电机(30)和第二电机(70)运行，第一电机(30)的动力通过第一减速机构(50)传递至第一车轮组(60)，第二电机(70)的动力通过第二减速机构(80)传递至第二车轮组(90)。
12.根据权利要求9所述的驱动方法，其特征在于，当所述驱动系统处于串联模式时，所述发动机控制器(120)控制所述发动机(10)启动，并且所述电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第一离合器(20)处于接合状态，控制第二离合器(40)处于分离状态，所述发动机(10)的动力通过第一离合器(20)传递至第一电机(30)，并通过第一电机(30)转化为电能输送至储能装置(100)。
13.根据权利要求9所述的驱动方法，其特征在于，当所属驱动系统处于并联模式时，所述发动机控制器(120)控制发动机(10)启动，离合器控制器(110)控制所述第一离合器(20)和所述第二离合器(40)处于接合状态，发动机(10)的动力通过第一离合器(20)、第二离合器(40)和第一减速机构(50)传递至第一车轮组(60)。
14.根据权利要求12或13所述的驱动方法，其特征在于，所述储能装置(100)向第二电机(70)供电，所述电机控制器(130)控制第二电机(70)运行，第二电机(70)的动力通过第二减速机构(80)传递至第二车轮组(90)。
15.根据权利要求10或11所述的驱动方法，其特征在于，所述电机控制器(130)检测并比较发动机(10)的功率小于系统内设值P或者发动机的转速小于系统内设值r时，电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制所述第一离合器分离。
16.根据权利要求10或11所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)检测并比较发动机(10)的功率大于等于系统内设值P并且发动机的转速大于等于系统内设值r时，所述电机控制器(130)控制发动机控制器(120)降低发动机的运行功率和/或转速，直到发动机(10)的功率小于系统内设值P或者发动机的转速小于系统内设值r，电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制所述第一离合器分离。
17.根据权利要求12或13所述的驱动方法，其特征在于，所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与发动机(10)的转速差小于ΔV时并且持续时间t1以上时，电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第一离合器(20)吸合。
18.根据权利要求12或13所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与发动机(10)的转速差大于等于ΔV或者转速差小于ΔV时并且持续时间小于t1时，则电机控制器(130)通过发动机控制器(120)的控制来调整发动机(10)的转速，直到第一电机(30)与发动机(10)的转速差小于ΔV时并且持续时间t1以上时，电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第一离合器(20)吸合。
19.根据权利要求10或12所述的驱动方法，其特征在于，所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)和发动机(10)的功率小于内设值P时，电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第二离合器(40)分离。
20.根据权利要求10或12所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)和发动机(10)的功率大于等于内设值P时，所述电机控制器(130)继续检测并比较第一电机(30)的转速是否小于其内设值r，如果是，则电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第二离合器(40)分离；如果否，电机控制器(130)会降低第一电机(30)的转速，直到第一电机(30)的转速小于r，然后电机控制器(130)通过离合器控制器(110)控制第二离合器(40)分离。
21.根据权利要求11或13所述的驱动方法，其特征在于，所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与发动机(10)的转速差小于ΔV并持续时间t1以上时，电机控制器(130)通过控制离合器控制器(110)控制第二离合器(20)吸合。
22.根据权利要求21所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与发动机(10)的转速差大于ΔV或者转速差小于ΔV并持续时间小于t1时，所述电机控制器(130)判断第一离合器(20)的状态从而控制所述第二离合器(40)吸合。
23.根据权利要求22所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)判断所述第一离合器(20)吸合时，所述电机控制器(130)过发动机控制器(120)调整发动机(10)的转速并且电机控制器(130)同时调整第一电机(20)的转速，直到电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与当前车速的转速差小于ΔV并持续时间t1以上，此时，电机控制器(130)通过控制离合器控制器(110)控制第二离合器(20)吸合。
24.根据权利要求22所述的驱动方法，其特征在于，当所述电机控制器(130)判断所述第一离合器(20)分离时，所述电机控制器(130)调整第一电机(20)的转速，直到电机控制器(130)检测并比较第一电机(30)与当前车速的转速差小于ΔV并持续时间t1以上，此时，电机控制器(130)通过控制离合器控制器(110)控制第二离合器(20)吸合。
25.根据权利要求15或19所述的驱动方法，其特征在于，所述内设值P的取值范围为4KW-6KW。
26.根据权利要求15或20所述的驱动方法，其特征在于，所述内设值r的取值范围为800r/min-1200r/min。
27.根据权利要求17或21所述的驱动方法，其特征在于，所述ΔV的取值范围为100r/min-250r/min。
28.根据权利要求17或21所述的驱动方法，其特征在于，所述时间t1的取值范围为0.4S-0.6S。
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