CN112802323A - 用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法。所述辅助驾驶系统包括优先车辆信息获取单元，被配置用于获取两个子车队后的优先车辆的信息；通讯单元，被配置用于与所述两个子车队进行通讯；执行单元，被配置用于执行辅助驾驶：响应于检测到车队后方有优先车辆，向所述两个子车队发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。本公开的辅助驾驶系统和方法可以自动实现优先车辆的检测和让行，使得车队的行驶更加流畅。

Description

用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法

技术领域

本公开涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法。

背景技术

车队通常由多个车辆组成，比如：头车和位于头车后面的多个跟随车辆。以车队的形式行驶可以减小空气阻力，并且减小堵车的可能性，提高燃油经济性。

在有多条车道的道路上，为了提高行驶效率，车队会分成数个子车队在每条车道上行驶。由于占据了所有车道，车队会对后方车辆的行驶造成阻碍，特别是在后方有优先车辆，例如急救车，的情况下。

因此，需要一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法。

发明内容

为解决上述技术问题，提出了本公开的如下所述的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法。

具体地，根据本公开的第一方面，提供一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，所述两个子车队均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，所述辅助驾驶系统包括优先车辆信息获取单元、通讯单元和执行单元，其中

所述优先车辆信息获取单元被配置用于获取所述子车队后的优先车辆的信息；

所述通讯单元被配置用于与所述两个子车队进行通讯；

所述执行单元被配置用于对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：响应于检测到车队后方有优先车辆，向所述两个子车队发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。

在一个实施方案中，所述执行单元位于所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队上，优选头车上。

在一个实施方案中，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，以及/或者向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。

在一个实施方案中，所述优先车辆信息获取单元位于所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆上，优选位于子车队尾的跟随车辆上。

在一个实施方案中，所述优先车辆信息获取单元包括传感器。在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

在一个实施方案中，所述优先车辆的信息选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的类型、位置和速度。

在一个实施方案中，所述通讯单元与所述两个子车队的头车进行通讯，例如无线通讯。

在一个实施方案中，所述无线通讯包括移动网络和/或Wi-Fi。

根据本公开的第二方面，提供了一个车队，所述车队包括本公开第一方面的辅助驾驶系统。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，所述两个子车队均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，所述方法包括：

(1)检测所述车队后方是否有优先车辆；

(2)响应于检测到车队后方有优先车辆，对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：

向所述两个子车队分别发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；

响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。

在优选的实施方案中，在(2)中，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。

在一个实施方案中，在(1)中，所述车队后方是否有优先车辆通过所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆进行检测，优选通过位于子车队尾的跟随车辆进行检测。

在一个实施方案中，在(1)中，所述车队后方是否有优先车辆通过传感器进行检测。

在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

在一个实施方案中，所述优先车辆的信息选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的类型、位置和速度。

在一个实施方案中，所述两个子车队的头车进行相互通讯，例如无线通讯。

在一个实施方案中，所述无线通讯包括移动网络和/或Wi-Fi。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法，通过检测车队后的优先通行车辆，并在平行的子车队之间形成临时缺口，可以自动实现优先车辆的检测和让行，使得车队的行驶更加流畅。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本公开的非限制性且非穷举性实施方案，其中：

图1示出根据本公开一实施方案的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统的示意图；

图2示出根据本公开一实施方案的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法的应用场景的示意图；

图3示出根据本公开一实施方案的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法的流程图。

具体实施方式

为了使本公开的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本公开。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。现参考示例性的实施方式详细描述本公开，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本公开的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本公开的各个方面的系统和方法的示例。

在本公开的第一方面中，提供一种车队驾驶辅助系统。图1示出根据本公开一个实施例的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统100的示意性视图。所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，所述两个子车队均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆。通常，所述子车队占据了所有车道，后方车辆无法超越所述子车队至车队前方。如图1所示，该辅助驾驶系统100包括优先车辆信息获取单元110、通讯单元120和执行单元130。

在本公开中，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，并不排除多于两个车道上有同向行驶的至少部分重叠的多于两个子车队的情形。在多于两个车道的情况下，如果所有车道都不能超越所述车队至车队前方，任何相邻的两个车道上的子车队均适用于本公开的方案。

在一个实例中，所述辅助驾驶系统100位于所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队上。本公开的辅助驾驶系统100可以通过车队的已有设备实现，例如优先车辆信息获取单元110可以是车队中车辆上现有传感器；车队子车队之间有通讯装置可以作为通讯单元120；执行单元130可以由子车队的头车上的处理器充当。因此，所述辅助驾驶系统100可以整合到所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队之中，成为其一部分。在另一个实例中，所述辅助驾驶系统100也可以位于在线服务器上，详见后述。

在图1中，所述优先车辆信息获取单元110被配置用于获取所述子车队后的优先车辆的信息。在一个实例中，所述优先车辆的信息选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的类型、位置和速度。所述优先车辆优选是救护车、消防车等。但所述优先车辆并不限于这类紧急车辆，还包括需要紧急通过的任何车辆。例如，如果普通小客车或大客车上有紧急运送的病人，或者货车上有紧急运输的货物，都可以为优先车辆。优先车辆可以通过鸣笛或双闪提示车队其需要优先通过。所述优先车辆信息获取单元110获得后方车辆需要优先通过的信号后，即可启动本公开的车队驾驶辅助系统110。在一个实例中，所述优先车辆信息获取单元110位于所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆上，优选位于子车队尾的跟随车辆上。在一个实例中，所述跟随车辆通过无线通讯，将所述子车队后的优先车辆的信息发送至所述执行单元130上，例如位于头车上的所述执行单元130。在另一个优选的实例中，所述两个车队中的任何车辆检测到后方有优先车辆后，将所述优先车辆的信息发送至在线服务器，由在线服务器向所述两个车队的头车发送执行指令。在一个实例中，所述优先车辆信息获取单元包括传感器。在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

在图1中，所述通讯单元120被配置用于与所述两个子车队进行通讯。所述通讯单元120包括有线通讯和/或无线通讯。如果所述优先车辆信息获取单元110与所述执行单元130不在一个车辆上，可以通过无线通讯将传递信息。所述执行单元130可以位于所述两个子车队其中之一的头车上。所述执行单元130与其位于其上的头车可以通过有线或无线通讯进行传递信息；所述执行单元130与另一个车队的头车通过无线通讯传递信息。所述通讯单元120可以是所述子车队成员之间已经有的通讯装置。在这种情况下，无需另外装配单独的通讯装置。在一个实例中，所述通讯单元与所述两个子车队的头车进行通讯，例如无线通讯。在优选的实例中，所述无线通讯包括移动网络和/或Wi-Fi。

在图1中，所述执行单元130被配置用于对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：响应于检测到车队后方有优先车辆，向所述两个子车队发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。所述两个子车队恢复队形并不是指一定恢复到原来的队形，也包括根据车队的行驶需要，不恢复或至一个其他队形。在一个实例中，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，并且/或者向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。这样所述优先车辆经过一次变道即可通过所述缺口，加快通行时间，而且减少由于变道而发生的交通事故。所述缺口和所述优先车辆是否通过缺口可以通过所述车队上传感器进行检测。例如，所述传感器安装在减速的子车队的头车或者所述加速行驶的子车队的跟随尾车上。在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统可以安装在车队上，因此本公开提供了包括本公开的辅助驾驶系统的车队。由于车队本来就要可以有检测后方车辆的单元，本公开的辅助驾驶系统可以作为车队功能的一部分安装车队上，实现本公开的技术方案。

本领域的技术人员应当理解，本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统的各个单元的功能划分以及关联方式仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。

图2示出根据本公开一实施方案的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法的应用场景的示意图。所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队1、2，所述两个子车队1、2均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆。通常，所述子车队1、2占据了所有车道，后方优先车辆3无法超越所述子车队1、2至车队前方(参见A中所示例)。根据本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统和方法，所述子车队1、2中的任何车辆检测到车队后方有优先车辆3，将所述优先车辆3的信息发送至头车；或者发送至在线服务器，由在线服务器向所述两个车队1、2的头车发送执行指令。例如，向所述两个子车队1、2发送加速(子车队1)和/或减速(子车队2)的指令，使所述两个子车队1、2之间形成足以所述优先车辆通过的缺口4(参见B中所示例)。在优选的实例中，位于头车的执行单元，或者位于所述在线服务器的执行单元可以根据所述优先车辆3的长度、速度等信息，计算所述优先车辆3通过的通行时间(TTP)阈值和通行距离(DTP)阈值(在线服务器将所述两个阈值发送至所述两个子车队1、2的头车)。所述两个子车队1、2之间的缺口4应大于所述通行时间(TTP)阈值和通行距离(DTP)阈值。在缺口4足以使得所述优选车辆3可以通过时，所述两个子车队1、2可以发出信号示意所述优先车辆3通过。所述信号例如鸣笛或双闪。响应于检测到所述优先车辆3通过所述缺口4后，向所述两个车队1、2分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队1、2恢复队形。

下面将参考附图描述根据本公开的实施例的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法。图3是示出根据本公开的实施例的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法S100的流程图。用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法S100由上述的辅助驾驶系统100来执行。

在本公开中，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，并不排除多于两个车道上有同向行驶的至少部分重叠的多于两个子车队的情形。在多于两个车道的情况下，如果所有车道都不能超越所述车队至车队前方，任何相邻的两个车道上的子车队均适用于本公开的方案。

在一个实例中，所述辅助驾驶方法S100在所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队上执行。

如图3所示，在S110中，检测所述车队后方是否有优先车辆。在一个实例中，所述优先车辆的信息选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的类型、位置和速度。所述优先车辆优选是救护车、消防车等。但所述优先车辆并不限于这类紧急车辆，还包括需要紧急通过的任何车辆。例如，如果普通小客车或大客车上有紧急运送的病人，或者货车上有紧急运输的货物，都可以为优先车辆。优先车辆可以通过鸣笛或双闪提示车队其需要优先通过。在S110中获得后方车辆需要优先通过的信号后，即可启动车队驾驶辅助方法。在一个实例中，通过位于所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆，优选位于子车队尾的跟随车辆，检测所述车队后方是否有优先车辆，例如通过传感器。在一个实例中，所述跟随车辆通过无线通讯，将所述子车队后的优先车辆的信息发送至所述头车。在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

在S120中，响应于检测到车队后方有优先车辆，对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：S130-1：向所述两个子车队分别发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；S130-2：响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。所述两个子车队恢复队形并不是指一定恢复到原来的队形，也包括根据车队的行驶需要，不恢复或至一个其他队形。所述缺口和所述优先车辆是否通过缺口可以通过所述车队上传感器进行检测。例如，所述传感器安装在减速的子车队的头车或者所述加速行驶的子车队的跟随尾车上。在优选的实施方案中，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。在一个实例中，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。这样所述优先车辆经过一次变道即可通过所述缺口，加快通行时间，而且减少由于变道而发生的交通事故。

关于本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法的更具体的说明，可以参照上文中对于本公开的用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统的说明，在此不再赘述。另外，应理解上述辅助驾驶系统100中的执行单元130可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，例如可以硬件形式内嵌于计算机设备中的固有处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上所述的对应操作。

在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施方案中的辅助驾驶方法的步骤。该计算机设备可以是服务器、车载系统设备或者车辆用户的移动终端设备。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时能够实现本公开的上述任一项的辅助驾驶方法。

本公开的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实施上述任一实施方案所述的辅助驾驶方法。

本领域普通技术人员可以理解实现根据本公开的上述实施方案的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实施如上述各方法的实施方案的步骤。其中，本申请所提供的各实施方案中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施方案的各个技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方案中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施方案对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施方案。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (13)

1.一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，所述两个子车队均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，所述辅助驾驶系统包括优先车辆信息获取单元、通讯单元和执行单元，其中

所述优先车辆信息获取单元被配置用于获取所述子车队后的优先车辆的信息；

所述通讯单元被配置用于与所述两个子车队进行通讯；

所述执行单元被配置用于对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：响应于检测到车队后方有优先车辆，向所述两个子车队分别发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述执行单元位于所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队上，优选头车上。

3.根据权利要求1或2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。

4.根据权利要求1或2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述优先车辆信息获取单元位于所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆上，优选位于子车队尾的跟随车辆上。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述优先车辆信息获取单元包括传感器，例如，所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

6.一种车队，其特征在于，所述车队包括根据权利要求1-5任一项的辅助驾驶系统。

7.一种用于车队避让优先车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车队包括在两个车道上同向行驶的至少部分重叠的两个子车队，所述两个子车队均包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，所述方法包括：

(1)检测所述车队后方是否有优先车辆；

(2)响应于检测到车队后方有优先车辆，对所述两个子车队执行辅助驾驶，所述辅助驾驶包括：

向所述两个子车队分别发送加速和/或减速的指令，使所述两个子车队之间形成足以所述优先车辆通过的缺口；

响应于检测到所述优先车辆通过所述缺口后，向所述两个车队分别发送减速和/或加速的指令，使得所述两个子车队恢复队形。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中(2)在所述两个子车队中的一个子车队或两个子车队上进行，优选头车上。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在(2)中，响应于检测到车队后方有优先车辆，向与所述优先车辆同车道的子车队发送加速的指令，向所述优先车辆相邻车道的子车队发送减速指令。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在(1)中，所述车队后方是否有优先车辆通过所述两个子车队中一个子车队或两个子车队的跟随车辆进行检测，优选通过位于子车队尾的跟随车辆进行检测。

11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在(1)中，所述车队后方是否有优先车辆通过传感器进行检测，例如所述传感器为如下任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实施权利要求7至11中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实施权利要求7至11中任一项所述方法的步骤。

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