CN112793783B - 一种高空烟囱捡拾落物无人机 - Google Patents
一种高空烟囱捡拾落物无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112793783B CN112793783B CN202110324239.4A CN202110324239A CN112793783B CN 112793783 B CN112793783 B CN 112793783B CN 202110324239 A CN202110324239 A CN 202110324239A CN 112793783 B CN112793783 B CN 112793783B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- walking
- altitude chimney
- traction device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 62
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 206010066054 Dysmorphism Diseases 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
一种高空烟囱捡拾落物无人机，包括：无人机、牵引装置、行走机构、支撑机构；所述无人机下方固定连接有连接板，所述牵引装置固定连接在连接板上，所述支撑机构固定连接在连接板下方，所述行走机构活动连接在牵引装置下方，行走机构下端活动连接有抓手；当使用时，所述无人机飞到高空烟囱上方，所述支撑机构支撑在高空烟囱管壁上，行走机构通过牵引装置的伸长来在高空烟囱管道内壁进行行走，从而使得抓手来进行拾取高空烟囱中的落物；利用牵引装置、行走机构和支撑机构来使得抓手进入高空烟囱内进行捡拾落物，解决了现有的无人机不能捡拾高空烟囱中的落物的问题。
Description
技术领域
本发明属于无人飞行器材领域，特别涉及一种高空烟囱捡拾落物无人机。
背景技术
目前无人飞行器发展迅猛，无论是在军事领域、民用领域或是玩具领域，都具有极大的市场，尤其是用于一些高危行业，由于可完成许多人们难以完成的事情，故作用越来越大；可以帮助人们完成运输、勘探、抓取等工作，减小人们的工作量，使工作更加的安全，方便。
例如专利号：201820385761.7的一种实用新型公开了一种多功能无人机，包括机身本体、动力单元、捡拾装置、摄像模块、陀螺仪和起落架，所述机身本体为竖直设置且形状规则的柱形或锥形，所述动力单元为多个且间隔均匀的设置在所述机身本体的外周，所述机身本体内设有电源模块、控制模块和通讯模块，所述电源模块、通讯模块、摄像模块、陀螺仪和每个所述动力单元均与所述控制模块电连接，所述捡拾装置与所述机身本体的下端中部可拆卸连接，所述捡拾装置与所述控制模块电连接，所述通讯模块用以与遥控终端无线连接以接收其遥控指令并向其传送影像信息。通过设置捡拾装置，由遥控终端控制捡拾装置对物体进行取放，从而可完成对景点塑料瓶或塑料袋进行清除；
但通过对现有无人机的研究，发现在高空烟囱中掉入落物或者垃圾时，无人机无法进行捡拾，只能通过人力去进行捡拾；
因此我们急需发明一种可以捡拾高空烟囱中的垃圾或者落物的无人机，并且在工作过程中稳定不晃动，不会被风影响来解决上述问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种高空烟囱捡拾落物无人机，其通过牵引装置带动行走装置在高空烟囱内壁进行行走，从而使得抓手可以进入高空烟囱内部进行捡拾掉落在里面的垃圾或者落物，解决了在高空烟囱内部掉落落物时，无人机不能够进行捡拾的问题。
本发明所使用的技术方案是：一种高空烟囱捡拾落物无人机，包括：无人机、牵引装置、支撑机构、行走机构；
所述无人机下方固定连接有连接板，所述牵引装置固定连接在连接板上，所述支撑机构固定连接在连接板下方，所述行走机构固定连接在牵引装置下方，行走机构下端活动连接有抓手；
当使用时，所述无人机飞到高空烟囱上方，所述支撑机构支撑在高空烟囱管壁上，行走机构通过牵引装置的伸长来在高空烟囱管道内壁进行行走，从而使得抓手来进行拾取高空烟囱中的落物。
进一步地，所述牵引装置包括：电机；
所述电机固定安装在无人机下方，所述电机上固定安装有绳盘，所述绳盘内缠绕有牵引绳。
进一步地，所述支撑机构包括：壳体、支撑架；
所述支撑架通过支撑架气缸与壳体滑动连接，所述壳体固定安装在连接板上，用于对不同直径的烟囱进行卡接。
进一步地，所述行走机构还包括：行走架，所述行走机构包括：行走支架、行走架；
所述行走支架固定连接在牵引装置下方，所述行走架转动连接在行走支架上，所述行走架上设有滑轮。
进一步地，所述行走架包括：斜杆、滑轮安装架、竖杆、圆盘；
所述圆盘通过行走支架上的滑杆与行走支架滑动连接，所述滑轮安装架上设有滑轮，所述滑轮安装架设有两个，分别转动安装在行走支架上下两端，所述斜杆两端分别转动连接在圆盘和上端滑轮安装架上，所述竖杆两端分别转动连接在上下两端的滑轮安装架上。
进一步地，所述行走架最少设置为三组并且均匀分布在行走支架周围。
进一步地，所述连接板上固定安装有导向机构，对牵引装置起到导向作用。
进一步地，所述导向机构包括：导向架；
所述导向架固定安装在连接板上，所述导向架上固定安装有导向电机，所述导向电机上固定安装有异形杆，所述异形杆上转动连接有导向块。
进一步地，所述导向机构设置为两组并且对称设置。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
（1）本发明通过无人机以及无人机下方连接的牵引装置、行走机构和抓手，可捡拾到高空烟囱中人力不方便捡拾或者捡拾不到落物，使得人员不用进入其中，大大的降低了危险性。
（2）本发明通过行走机构的变换可以适应不同高空烟囱内壁的直径，使得行走机构在高空烟囱内壁行走时更加的稳定。
（3）本发明通过牵引装置和行走机构的配合可以使抓手进入任何高度的高空烟囱中，由于使用牵引绳牵引使得整个装置的重量大大降低，节约了能源。
（4）本发明通过支撑机构可以使无人机降落在任何直径的高空烟囱上。
（5）本发明通过导向机构可以使的行走机构和抓手更加的稳定，容易抓取落物。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明主体结构示意图。
图3为本发明行走抓取结构示意图。
图4为本发明支撑机构结构示意图。
图5为本发明行走架结构示意图。
图6为牵引装置结构示意图。
图7为导向机构结构示意图。
图8为行走支架结构示意图。
附图标号：1-无人机；3-牵引装置；4-支撑机构；5-导向机构；6-行走机构；7-抓手；101-连接板；301-电机；303-绳盘；304-牵引绳；401-壳体；402-支撑架；403-支撑架气缸；501-导向架；502-导向电机；503-异形杆；504-导向块；601-行走架；602-气缸；603-导向杆；608-行走支架；6011-斜杆；6012-横杆；6013-竖杆；6014-滑轮。
具体实施例
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例，如图1-8所示，一种高空烟囱捡拾落物无人机，包括：无人机1、牵引装置3、支撑机构4、行走机构6；
所述无人机1下方固定连接有连接板101，所述牵引装置3固定连接在连接板101上，所述支撑机构4固定连接在连接板101下方，所述行走机构6固定连接在牵引装置3下方，行走机构6下端活动连接有抓手7；连接板101为凹字形；
当使用时，所述无人机1飞到高空烟囱上方，所述支撑机构4支撑在高空烟囱管壁上，行走机构6通过牵引装置3的伸长来在高空烟囱管道内壁进行行走，从而使得抓手7来进行拾取高空烟囱中的落物；在使用时无人机1飞到高空烟囱上方，支撑机构4根据不同的高空烟囱口径来调整直径，使得无人机1降落在高空烟囱上，之后可以关闭无人机1，从而节约能源，牵引装置3通过牵引绳304固定连接行走机构6，通过牵引绳304的不断伸长，使得行走机构6可以进入高空烟囱内部。
本实施例的另一种实施方式中，如图6所示，所述牵引装置3包括：电机301；
所述电机301固定安装在无人机1下方，所述电机301上固定安装有绳盘303，所述绳盘303内缠绕有牵引绳304；电机301转动从而带动绳盘303进行转动，从而使得牵引绳304在绳盘303内的缠绕与放出。
本实施例的另一种实施方式中，如图4所示，所述支撑机构4包括：壳体401、支撑架402；
所述支撑架402通过支撑架气缸403与壳体401滑动连接，所述壳体401固定安装在连接板101上，用于对不同直径的烟囱进行卡接；支撑架气缸403伸缩时，支撑架402沿斜面在壳体401上进行滑动，支撑架402滑动的距离越长，支撑机构4可以制成的半径越大。
本实施例的另一种实施方式中，如图3所示，所述行走机构6包括：行走支架608、行走架601；
所述行走支架608固定连接在牵引装置3下方，所述行走架601转动连接在行走支架608上，所述行走架601上设有滑轮6014；
本实施例的另一种实施方式中，如图5所示，所述行走架601包括：斜杆6011、滑轮安装架6012、竖杆6013、圆盘6015；
所述圆盘6015通过行走支架608上的滑杆与行走支架608滑动连接，所述滑轮安装架6012上设有滑轮6014，所述滑轮安装架6012设有两个，分别转动安装在行走支架608上下两端，所述斜杆6011两端分别转动连接在圆盘6015和上端滑轮安装架6012上，所述竖杆6013两端分别转动连接在上下两端的滑轮安装架6012上；行走架601由两个滑轮安装架6012、一个斜杆6011、一个竖杆6013以及两个滑轮6014组成，两个滑轮安装架6012和竖杆6013以及行走支架608组成平行四边形，上端的滑轮安装架6012和斜杆6011以及行走支架608上的滑杆组成三角形，在气缸602伸缩时会导致滑杆的长度变化，由于连锁反应，使得行走机构6可以适应不同烟囱的内径。
本实施例的另一种实施方式中，所述行走架601设置为三组并且均匀分布在行走支架608周围；可以使行走机构6稳定的在高空烟囱内壁行走。
本实施例的另一种实施方式中，所述连接板101上固定安装有导向机构5，对牵引装置3起到导向作用。
本实施例的另一种实施方式中，如图7所示，所述导向机构5包括：导向架501；
所述导向架501固定安装在连接板101上，所述导向架501上固定安装有导向电机502，所述导向电机502上固定安装有异形杆503，所述异形杆503上转动连接有导向块504。
本实施例的另一种实施方式中，所述导向机构5设置为两组并且对称设置；两个导向块504夹住牵引绳304，使得牵引绳304不会晃动。
Claims (1)
1.一种高空烟囱捡拾落物无人机，包括：无人机（1）；其特征在于，还包括；牵引装置（3）、支撑机构（4）、行走机构（6）；
所述无人机（1）下方固定连接有连接板（101），所述牵引装置（3）固定连接在连接板（101）上，所述支撑机构（4）固定连接在连接板（101）下方，所述行走机构（6）固定连接在牵引装置（3）下方，行走机构（6）下端活动连接有抓手（7）；
当使用时，所述无人机（1）飞到高空烟囱上方，所述支撑机构（4）支撑在高空烟囱管壁上，行走机构（6）通过牵引装置（3）的伸长来在高空烟囱管道内壁进行行走，从而使得抓手（7）来进行拾取高空烟囱中的落物；
所述牵引装置（3）包括：电机（301）；
所述电机（301）固定安装在无人机（1）下方，所述电机（301）上固定安装有绳盘（303），所述绳盘（303）内缠绕有牵引绳（304）；
所述支撑机构（4）包括：壳体（401）、支撑架（402）；
所述支撑架（402）通过支撑架气缸（403）与壳体（401）滑动连接，所述壳体（401）固定安装在连接板（101）上，用于对不同外径的烟囱进行卡接；
所述行走机构（6）包括：行走架（601）、行走支架（608）；
所述行走支架（608）固定连接在牵引装置（3）下方，所述行走架（601）转动连接在行走支架（608）上，所述行走架（601）上设有滑轮（6014）；
所述行走架（601）包括：斜杆（6011）、滑轮安装架（6012）、竖杆（6013）、圆盘（6015）；
所述圆盘（6015）与行走支架（608）顶部设置的滑杆滑动连接，所述滑轮安装架（6012）设有两个，分别转动安装在行走支架（608）上下两端，所述滑轮安装架（6012）上设有滑轮（6014），所述斜杆（6011）两端分别转动连接在圆盘（6015）和上端滑轮安装架（6012）上，所述竖杆（6013）两端分别转动连接在上下两端的滑轮安装架（6012）上；
所述行走架（601）最少设置为三组并且均匀分布在行走支架（608）周围；
所述连接板（101）上固定安装有导向机构（5），对牵引装置（3）起到导向作用；
所述导向机构（5）包括：导向架（501）；
所述导向架（501）固定安装在连接板（101）上，所述导向架（501）上固定安装有导向电机（502），所述导向电机（502）上固定安装有异形杆（503），所述异形杆（503）上转动连接有导向块（504）；
所述导向机构（5）设置为两组并且对称设置；
当使用时，所述无人机（1）飞到高空烟囱上方，所述支撑机构（4）支撑在高空烟囱管壁上，行走机构（6）通过牵引装置（3）的伸长来在高空烟囱管道内壁进行行走，从而使得抓手（7）来进行拾取高空烟囱中的落物；在使用时无人机（1）飞到高空烟囱上方，支撑机构（4）根据不同的高空烟囱口径来调整直径，使得无人机（1）降落在高空烟囱上，之后关闭无人机（1），从而节约能源，牵引装置（3）通过牵引绳（304）固定连接行走机构（6），通过牵引绳（304）的不断伸长，使得行走机构（6）能够进入高空烟囱内部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110324239.4A CN112793783B (zh) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 一种高空烟囱捡拾落物无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110324239.4A CN112793783B (zh) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 一种高空烟囱捡拾落物无人机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112793783A CN112793783A (zh) | 2021-05-14 |
| CN112793783B true CN112793783B (zh) | 2022-08-16 |
Family
ID=75815765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110324239.4A Active CN112793783B (zh) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 一种高空烟囱捡拾落物无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112793783B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106090957A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-09 | 西安建筑科技大学 | 一种牵引式烟囱清理装置及清理方法 |
| CN106314798A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-11 | 哈尔滨云控机器人科技有限公司 | 空中抓取飞行机器人 |
| CN108298086A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-20 | 周良勇 | 一种多旋翼无人机用吊具 |
| CN108888167A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-11-27 | 蔡鹏翔 | 一种高空清洁无人机及利用高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法 |
| CN110040244A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-23 | 中国计量大学 | 基于无人机悬挂平台的烟囱内壁图像采集装置与方法 |
| CN210882634U (zh) * | 2019-11-26 | 2020-06-30 | 成都航空职业技术学院 | 一种两用擦窗无人机 |
| KR102198788B1 (ko) * | 2019-08-20 | 2021-01-06 | 선문대학교 산학협력단 | 청소용 드론 |
-
2021
- 2021-03-26 CN CN202110324239.4A patent/CN112793783B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106090957A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-09 | 西安建筑科技大学 | 一种牵引式烟囱清理装置及清理方法 |
| CN106314798A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-11 | 哈尔滨云控机器人科技有限公司 | 空中抓取飞行机器人 |
| CN108298086A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-20 | 周良勇 | 一种多旋翼无人机用吊具 |
| CN108888167A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-11-27 | 蔡鹏翔 | 一种高空清洁无人机及利用高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法 |
| CN110040244A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-23 | 中国计量大学 | 基于无人机悬挂平台的烟囱内壁图像采集装置与方法 |
| KR102198788B1 (ko) * | 2019-08-20 | 2021-01-06 | 선문대학교 산학협력단 | 청소용 드론 |
| CN210882634U (zh) * | 2019-11-26 | 2020-06-30 | 成都航空职业技术学院 | 一种两用擦窗无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112793783A (zh) | 2021-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110788870B (zh) | 一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法 | |
| US20220094301A1 (en) | Machine capable of moving on inclined plane and use method therefor | |
| CN213243377U (zh) | 小型智能线缆巡检车 | |
| CN208337023U (zh) | 巡检机器人 | |
| CN109552658B (zh) | 一种针对海水取样的无人机起降平台 | |
| CN112977821B (zh) | 一种输电线路巡检飞行器 | |
| CN111827108A (zh) | 一种应用于桥梁裂缝检测的陆空两用智能机器人 | |
| CN217414033U (zh) | 隧道巡检机器人 | |
| CN111361739A (zh) | 输电线路巡检无人机及输电线路巡检系统 | |
| CN111515967A (zh) | 一种风井巡检系统 | |
| CN115535250B (zh) | 一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统及回收方法 | |
| CN112793783B (zh) | 一种高空烟囱捡拾落物无人机 | |
| AU2021372955A1 (en) | Multistage continuous transportation system | |
| CN110271974B (zh) | 一种板材吊运设备 | |
| CN110703034A (zh) | 一种电力管道巡检装置 | |
| CN102110959A (zh) | 高压线路运行状态智能巡检行走装置 | |
| CN208306789U (zh) | 一种电力钢管杆塔攀爬机器人 | |
| CN201918666U (zh) | 高压线路运行状态智能巡检行走装置 | |
| CN210258865U (zh) | 一种具有全景功能的无人机 | |
| CN209963642U (zh) | 一种电力巡检、激光清障一体机器人 | |
| CN116660287A (zh) | 一种电路设备数据采集系统 | |
| CN213846064U (zh) | 一种巡检机器人 | |
| CN213534893U (zh) | 一种计量设备铭牌自动巡视采集装置 | |
| CN110994424B (zh) | 一种变电设备巡检探测装置 | |
| CN208352940U (zh) | 装岩机电缆挂接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220714 Address after: Room 3062, floor 3, building a, Suzhou Intelligent Manufacturing Service Industrial Park, Wangsheng Road, Huangqiao street, Xiangcheng District, Suzhou, Jiangsu 215000 Applicant after: Suzhou dongtinghe Intelligent Technology Development Co.,Ltd. Address before: 515000 Guangdong Chengxing UAV Co., Ltd., Fengxin Industrial Zone, Chenghai District, Shantou City, Guangdong Province Applicant before: Xia Guilan |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |