CN112783054B - 一种电动遥控控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动遥控控制系统，包括气路监控模块：用于通过在气缸和电磁阀上设置的气路监测装置，获取气路监测数据；行车监控模块：用于通过在贴墙机器人上设置的行车监测装置，获取行车数据；异常处理模块：用于根据预设的气路数据标准值和行车数据标准值，判断所述气路监测数据和行车数据是否发生异常；遥控控制模块：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时执行预设的人工遥控策略，并用于在气路监测数据和行车数据无异常时，执行自动遥控策略。

Description

一种电动遥控控制系统

技术领域

本发明涉及防水墙层保护板安装技术领域，特别涉及一种电动遥控控制系统。

背景技术

目前，在进行防水墙层保护板安装的时候，一方面需要对齐防水墙层保护板和墙面，另一方面还得通过气动控制装置实时进行对输入的气体进行调节。但是现有技术种，大多数进行防水墙层保护板安装的机器人都是通过人工控制，但是人工控制存在水平检测时，而可能水平对齐对不齐，也无法通过远程遥控控制。

发明内容

本发明提供一种电动遥控控制系统，用以解决人工控制存在水平检测时，而可能水平对齐状态处于对不齐，也无法通过远程遥控控制的情况。

一种电动遥控控制系统，包括：

气路监控模块：用于通过在气缸和电磁阀上设置的气路监测装置，获取气路监测数据；

行车监控模块：用于通过在贴墙机器人上设置的行车监测装置，获取行车数据；

异常处理模块：用于根据预设的气路数据标准值和行车数据标准值，判断所述气路监测数据和行车数据是否发生异常；

遥控控制模块：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时执行预设的人工遥控策略，并用于在气路监测数据和行车数据无异常时，执行自动遥控策略。

作为本发明的一种实施例：所述气路监控模块包括：

压力监测单元：用于通过在气缸上设置的压力检测器，获取实时气缸压力监测数据；

阀动监测单元：用于通过在电磁阀上设置的电磁阀控制装置，获取电磁阀启停数据；

阀动同步判断单元：用于判断电磁阀接收的启停指令是否同步，启停数据是否同步，并将判断结果输出至异常处理模块。

作为本发明的一种实施例：所述气路监控模块还包括：，

时间标记单元：用于建立第一时间轴，并在第一时间轴上依次标记每一时刻气缸的压力数据，并根据标记的压力数据自动生成基于时间的压力状态图谱；

启停标记单元：用于建立第二时间轴，并在第二时间轴上依次标记每一时刻电磁阀的启停数据，并根据标记的启停数据，自动生成基于时间的启停散点图谱；

图谱处理单元：用于融合所述压力状态图谱和启停散点图谱，并匹配每一时刻的压力状态和启停状态，判断所述气路监测数据的可信度。

作为本发明的一种实施例：所述行车监控模块包括：

行车监测装置：有红外水平监测仪、速度监测器、姿态监测装置和斜度监测器；

红外水平监测单元：用于通过所述红外水平监测仪获取所述贴墙机器人的水平状态，判断悬挂式立墙防水层保护板是否与贴附面对齐；

速度监测单元：用于通过所述速度监测器，监测贴墙机器人贴墙的贴墙速度；

姿态检测单元：用于通过所述姿态监测装置获取所述贴墙机器人的行走姿态，并生成姿态数据；

斜度监测单元：用于通过所述斜度监测器时刻获取所述贴墙机器人的行走斜度数据。

作为本发明的一种实施例：所述行车监控模块还包括：

水平数据处理单元：用于在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面对齐时，生成水平数据，并在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面没有对齐时，生成偏差数据，根据所述偏差数据，确定水平调整数据；

速度数据生成单元：用于根据所述贴墙速度，生成调节速度和均值速度；其中，

所述调节速度为在进行水平对齐时的调节速度；

所述均值速度为任意贴墙时刻的均值速度；

姿态速度生成单元：用于获取所述贴墙机器人的姿态图片，并根据所述姿态图片生成姿态数据；

斜度数据生成单元：用于通过对比所述贴墙机器人的与水平面的角度，确认斜度数据。

作为本发明的一种实施例：所述异常处理模块包括：

气路标准值获取单元：用于通过预设的气路控制需求数据，通过构建数据标准导入模型，判断气路数据标准值；其中，

所述气路控制需求数据包括：电磁阀控制需求数据、压力控制需求数据和贴附顺序数据；

行车标准值获取单元：用于通过水平对齐数据和速度控制数据，通过构建速度-对齐控制模型，确定行车数据标准值；

判断单元：用于将所述气路监测数据和行车数据与所述水平对齐数据和速度控制数据进行匹配，根据匹配值，确定是否发生异常。

作为本发明的一种实施例：所述判断单元判断是否发生异常，包括以下步骤：

步骤1：获取气路监测数据集合N＝{J₁,J₂,J₃……J_i}和行车数据集合Z＝{z₁,z₂,z₃……z_j}；

步骤2：根据所述气路监测数据和行车数据，通过构建数据融合模型PX:

其中，所述z_j表示第j个行车数据；所述J_i表示第i个气路监测数据；B表示常数；

步骤3：基于所述数据融合模型，确定水平对齐数据和速度控制数据映射模型PH：

步骤4：根据映射模型和数据融合模型，构建匹配模型P：

其中，当P＞1时，表示发生异常；当P＜1时，表示没有发生异常。

作为本发明的一种实施例：所述遥控控制模块包括：

异常数据获取单元：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时，通过气路数据和控制数据，获取异常信息；

人工遥控单元：用于根据所述异常信息，通过所述人工遥控策略，调取运维人员，并根据所述异常信息的类型控制所述运维人员进行远程人工遥控；

自动遥控单元：用在气路监测数据和行车数据无异常时，生成常态化控制指令，并根据所述常态化控制指令，对接预设的常态化控制指令与预先设置的自动遥控程序，进行自动遥控。

本发明的有益效果为：本发明可是实现在悬挂式立墙防水层保护板贴墙的过程中，对气路控制系统和行车控制系统进行监测，获取监测数据，还可以根据监测数据，区分出发生了什么异常事件，并且在发生了异常事件之后，还可以通过预设的电控遥控策略，实现人工和自动的双重遥控控制。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种电动遥控控制系统的系统组成图；

图2为本发明实施例中现有技术中智能贴墙机器人的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

现有技术中，如附图2所示，智能贴墙机器人有骨架、气泵、液压装置和控制系统组成，1为气泵，2为液压装置，是一种液压小车。用于通过气泵的气压压力，使得悬挂式立墙防水层保护板能固定。

如附图1所示，本发明为一种电动遥控控制系统，包括：

气路监控模块：用于通过在气缸和电磁阀上设置的气路监测装置，获取气路监测数据；

行车监控模块：用于通过在贴墙机器人上设置的行车监测装置，获取行车数据；

异常处理模块：用于根据预设的气路数据标准值和行车数据标准值，判断所述气路监测数据和行车数据是否发生异常；

遥控控制模块：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时执行预设的人工遥控策略，并用于在气路监测数据和行车数据无异常时，执行自动遥控策略。

上述技术方案的工作原理为：本发明主要是用于在悬挂式立墙防水层保护板贴墙的过程中，因为悬挂式立墙防水层保护板贴墙的装置包括气路控制系统(气缸和电磁阀)和行车监控系统(智能贴墙机器人)。因此，在进行数据获取的时候，本发明通过一方面获取气路监测数据，另一方面获取行车数据，然后基于两个监测数据和预设的气路数据标准值和行车数据标准值进行实时对比，根据对比结果，实时两种不同的电动遥控策略，人工电动遥控和自动电动遥控。

上述技术方案的有益效果为：本发明可是实现在悬挂式立墙防水层保护板贴墙的过程中，对气路控制系统和行车控制系统进行监测，获取监测数据，还可以根据监测数据，区分出发生了什么异常事件，并且在发生了异常事件之后，还可以通过预设的电控遥控策略，实现人工和自动的双重遥控控制。

作为本发明的一种实施例：所述气路监控模块包括：

压力监测单元：用于通过在气缸上设置的压力检测器，获取实时气缸压力监测数据；

阀动监测单元：用于通过在电磁阀上设置的电磁阀控制装置，获取电磁阀启停数据；

阀动同步判断单元：用于判断电磁阀接收的启停指令是否同步，启停数据是否同步，并将判断结果输出至异常处理模块。

上述技术方案的工作原理为：本发明在进行气路监测的过程中由气缸上的压力检测器，得到控制智能机器人的压力数据；通过电磁阀上的电磁阀控制装置，能够记录电磁阀启动和关停的次数。本发明中电磁阀时多个，因此，需要判断多个电磁阀的的启停是否同步进而得到气路的异常数据。

上述技术方案的有益效果为：本发明在气路监测的过程中通过压力数据和电磁阀启停数据时刻监测气路的异常情况，进而能够全面的判断出气路是否发生异常。

作为本发明的一种实施例：所述气路监控模块还包括：，

时间标记单元：用于建立第一时间轴，并在第一时间轴上依次标记每一时刻气缸的压力数据，并根据标记的压力数据自动生成基于时间的压力状态图谱；

启停标记单元：用于建立第二时间轴，并在第二时间轴上依次标记每一时刻电磁阀的启停数据，并根据标记的启停数据，自动生成基于时间的启停散点图谱；

图谱处理单元：用于融合所述压力状态图谱和启停散点图谱，并匹配每一时刻的压力状态和启停状态，判断所述气路监测数据的可信度。

上述技术方案的工作原理为：本发明在进行气路监测时，为了实现监测数据的可视化显示，通过在时间轴上对每时每刻的压力数据进行依次标记，生成压力状态图谱。而，电磁阀的启停数据，也会根据时间进行启停记录，而且电磁阀不只是一个，因此，能够以散点图谱的行驶进行显示电磁阀的启停状况。最后基于图谱融合，来判断出压力状态和启停状态的可信。

上述技术方案的有益效果为：本发明可以在已经获得了监测数据之后，还能够以图谱的形式，能够可视化的显示压力状态，电磁阀的启停状态，通过双方的融合匹配，判断出数据是否可信。

作为本发明的一种实施例：所述行车监控模块包括：

行车监测装置：有红外水平监测仪、速度监测器、姿态监测装置和斜度监测器；

红外水平监测单元：用于通过所述红外水平监测仪获取所述贴墙机器人的水平状态，判断悬挂式立墙防水层保护板是否与贴附面对齐；

速度监测单元：用于通过所述速度监测器，监测贴墙机器人贴墙的贴墙速度；

姿态检测单元：用于通过所述姿态监测装置获取所述贴墙机器人的行走姿态，并生成姿态数据；

斜度监测单元：用于通过所述斜度监测器时刻获取所述贴墙机器人的行走斜度数据。

上述技术方案的工作原理为：本发明的监测时多项监测包括红外水平监测仪的对齐监测，通过速度监测器的速度控制，通过姿态监测装置的姿态数据获取，通过斜度监测器对倾斜度进行判断。实现多项监测。

上述技术方案的有益效果为：为了对贴墙的机器人的行车状态进行高度精确的监测，本发明综合了对齐监测，速度监测，姿态监测和斜度监测，通过多项数据精确的判断出行车状态。

作为本发明的一种实施例：所述行车监控模块还包括：

水平数据处理单元：用于在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面对齐时，生成水平数据，并在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面没有对齐时，生成偏差数据，根据所述偏差数据，确定水平调整数据；

速度数据生成单元：用于根据所述贴墙速度，生成调节速度和均值速度；其中，

所述调节速度为在进行水平对齐时的调节速度；

所述均值速度为任意贴墙时刻的均值速度；

姿态速度生成单元：用于获取所述贴墙机器人的姿态图片，并根据所述姿态图片生成姿态数据；

斜度数据生成单元：用于通过对比所述贴墙机器人的与水平面的角度，确认斜度数据。

上述技术方案的工作原理为：本发明在判断对齐的时候，是以水平数据进行判断，因此在直接对齐的时候，可以直接生成水平数据，而在没有对齐的时候，通过生成偏差数据，实现水平调整，统计水平调整数据。在速度上分别生成均值速度和调节速度，在姿态上，以图片的形式获取姿态数据，在斜度上根据与水平面的偏差数据实现斜度数据的精确监测。

上述技术方案的有益效果为：有益于本发明在进行控制的时候，通过不同的数据获取方式，得到更精确的数据，就算有偏差数据也会对偏差数据进行水平调整。调节速度有益于速度变化信息的确定，均值速度用于对效率进行计算，姿态数据用于判断实时行车的状态。

作为本发明的一种实施例：所述异常处理模块包括：

气路标准值获取单元：用于通过预设的气路控制需求数据，通过构建数据标准导入模型，判断气路数据标准值；其中，

所述气路控制需求数据包括：电磁阀控制需求数据、压力控制需求数据和贴附顺序数据；

行车标准值获取单元：用于通过水平对齐数据和速度控制数据，通过构建速度-对齐控制模型，确定行车数据标准值；

判断单元：用于将所述气路监测数据和行车数据与所述水平对齐数据和速度控制数据进行匹配，根据匹配值，确定是否发生异常。

上述技术方案的工作原理为：本发明在获取气路数据标准值时，通过构建数据标准导入模型，导入需求数据；行车数据标准值通过构建速度-对齐控制模型得到，有利于匹配整体的行车状况。而判断单元，通过对水平对齐数据和速度控制数据进行匹配，得到是否发生异常的数据。

上述技术方案的有益效果为：气路数据标准值更加符合实际现场的需求，行车数据标准值更加有利于匹配整体的行车状况。而是否发生异常的数据，通过匹配的方式得到，异常的数据更加精确。

作为本发明的一种实施例：所述判断单元判断是否发生异常，包括以下步骤：

步骤1：获取气路监测数据集合N＝{J₁,J₂,J₃……J_i}和行车数据集合Z＝{z₁,z₂,z₃……z_j}；

步骤2：根据所述气路监测数据和行车数据，通过构建数据融合模型PX:

其中，所述z_j表示第j个行车数据；所述J_i表示第i个气路监测数据；B表示常数；

步骤3：基于所述数据融合模型，确定水平对齐数据和速度控制数据映射模型PH：

步骤4：根据映射模型和数据融合模型，构建匹配模型P：

其中，当P＞1时，表示发生异常；当P＜1时，表示没有发生异常。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明在进行异常判断的时候，通过气路监测数据集合和行车数据集合作为数据源，并通过两个数据集合形成的数据融合模型，实现了数据的融合计算，然后通过对融合计算得到的数据进行构建映射模型进行数据映射从空间程度上对数据进行处理。最后基于映射模型和数据融合模型，通过匹配值判断是否发生异常。

作为本发明的一种实施例：所述遥控控制模块包括：

异常数据获取单元：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时，通过气路数据和控制数据，获取异常信息；

人工遥控单元：用于根据所述异常信息，通过所述人工遥控策略，调取运维人员，并根据所述异常信息的类型控制所述运维人员进行远程人工遥控；

自动遥控单元：用在气路监测数据和行车数据无异常时，生成常态化控制指令，并根据所述常态化控制指令，对接预设的常态化控制指令与预先设置的自动遥控程序，进行自动遥控。

上述技术方案的工作原理为：本发明在进行遥控控制的过程中，是基于气路数据和控制数据，获取异常信息，而也可以判断是否存在异常数据，然后在具有异常信息的情况下，通过预设的人工遥控策略，调取运维人员进行远程的人工遥控。而在没有异常信息通过预先设置的常态化控制指令和自动遥控程序，实现设备自动遥控

上述技术方案的有益效果为：本发明通过在具有异常信息和没有异常信息的两种不同的情况下，分别同人工电动控制和自动电动控制两种不同的方式实现及其运行，有利于减少人工操作，实现高度智能化，提高效率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种电动遥控控制系统，其特征在于，包括：

气路监控模块：用于通过在气缸和电磁阀上设置的气路监测装置，获取气路监测数据；

行车监控模块：用于通过在贴墙机器人上设置的行车监测装置，获取行车数据；

异常处理模块：用于根据预设的气路数据标准值和行车数据标准值，判断所述气路监测数据和行车数据是否发生异常；

遥控控制模块：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时执行预设的人工遥控策略，并用于在气路监测数据和行车数据无异常时，执行自动遥控策略；

所述气路监控模块还包括：

时间标记单元：用于建立第一时间轴，并在第一时间轴上依次标记每一时刻气缸的压力数据，并根据标记的压力数据自动生成基于时间的压力状态图谱；

启停标记单元：用于建立第二时间轴，并在第二时间轴上依次标记每一时刻电磁阀的启停数据，并根据标记的启停数据，自动生成基于时间的启停散点图谱；

图谱处理单元：用于融合所述压力状态图谱和启停散点图谱，并匹配每一时刻的压力状态和启停状态，判断所述气路监测数据的可信度；

所述行车监控模块包括：

行车监测装置：有红外水平监测仪、速度监测器、姿态监测装置和斜度监测器；

红外水平监测单元：用于通过所述红外水平监测仪获取所述贴墙机器人的水平状态，判断悬挂式立墙防水层保护板是否与贴附面对齐；

速度监测单元：用于通过所述速度监测器，监测贴墙机器人贴墙的贴墙速度；

姿态检测单元：用于通过所述姿态监测装置获取所述贴墙机器人的行走姿态，并生成姿态数据；

斜度监测单元：用于通过所述斜度监测器时刻获取所述贴墙机器人的行走斜度数据；

所述行车监控模块还包括：

水平数据处理单元：用于在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面对齐时，生成水平数据，并在所述悬挂式立墙防水层保护板与贴墙面没有对齐时，生成偏差数据，根据所述偏差数据，确定水平调整数据；

速度数据生成单元：用于根据所述贴墙速度，生成调节速度和均值速度；其中，

所述调节速度为在进行水平对齐时的调节速度；

所述均值速度为任意贴墙时刻的均值速度；

姿态速度生成单元：用于获取所述贴墙机器人的姿态图片，并根据所述姿态图片生成姿态数据；

斜度数据生成单元：用于通过对比所述贴墙机器人的与水平面的角度，确认斜度数据。

2.如权利要求1所述的一种电动遥控控制系统，其特征在于，所述气路监控模块包括：

压力监测单元：用于通过在气缸上设置的压力检测器，获取实时气缸压力监测数据；

阀动监测单元：用于通过在电磁阀上设置的电磁阀控制装置，获取电磁阀启停数据；

阀动同步判断单元：用于判断电磁阀接收的启停指令是否同步，启停数据是否同步，并将判断结果输出至异常处理模块。

3.如权利要求1所述的一种电动遥控控制系统，其特征在于，所述异常处理模块包括：

气路标准值获取单元：用于通过预设的气路控制需求数据，通过构建数据标准导入模型，判断气路数据标准值；其中，

所述气路控制需求数据包括：电磁阀控制需求数据、压力控制需求数据和贴附顺序数据；

行车标准值获取单元：用于通过水平对齐数据和速度控制数据，通过构建速度-对齐控制模型，确定行车数据标准值；

判断单元：用于将所述气路监测数据和行车数据与所述水平对齐数据和速度控制数据进行匹配，根据匹配值，确定是否发生异常。

4.如权利要求3所述的一种电动遥控控制系统，其特征在于，所述判断单元判断是否发生异常，包括以下步骤：

步骤1：获取气路监测数据集合N＝{J₁,J₂,J₃……J_i}和行车数据集合Z＝{z₁,z₂,z₃……z_j}；

步骤2：根据所述气路监测数据和行车数据，通过构建数据融合模型PX:

其中，所述z_j表示第j个行车数据；所述J_i表示第i个气路监测数据；B表示常数；

步骤3：基于所述数据融合模型，确定水平对齐数据和速度控制数据映射模型PH：

步骤4：根据映射模型和数据融合模型，构建匹配模型P：

其中，当P＞1时，表示发生异常；当P＜1时，表示没有发生异常。

5.如权利要求1所述的一种电动遥控控制系统，其特征在于，所述遥控控制模块包括：

异常数据获取单元：用于在气路监测数据和行车数据发生异常时，通过气路数据和控制数据，获取异常信息；

人工遥控单元：用于根据所述异常信息，通过所述人工遥控策略，调取运维人员，并根据所述异常信息的类型控制所述运维人员进行远程人工遥控；

自动遥控单元：用在气路监测数据和行车数据无异常时，生成常态化控制指令，并根据所述常态化控制指令，对接预设的常态化控制指令与预先设置的自动遥控程序，进行自动遥控。

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