CN218947677U - 一种巡检机器人及渗水检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人领域，公开了一种巡检机器人及渗水检测系统，该巡检机器人包括移动底座、图像采集设备、控制器和设置在移动底座上的承载体，图像采集设备设于所述承载体上，控制器设于承载体的内部，图像采集设备与控制器通讯连接，移动底座用于承载承载体、图像采集设备和控制器，图像采集设备用于拍摄设于待测面上且遇水时外观会发生变化的水感部件，控制器用于根据所述图像采集设备的反馈信息判断待测面是否发生渗水现象。该巡检机器人解决了人工巡视造成耗费人力大、依靠肉眼识别渗水点导致的检测不及时的问题，并提高了渗水检测效率。

Description

一种巡检机器人及渗水检测系统

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种巡检机器人及渗水检测系统。

背景技术

数据中心、电力等行业机房部署有大量对于防水要求极高的电气类设备和设施，例如：IT服务器、CT类通信设备和高压低压配电柜等。若有水滴漏在这些设施设备上，容易导致设备设施发霉、生锈，甚至导致电器短路进而引发火灾。然而数据中心、电力等行业机房中因大量使用冷媒对环境进行制冷散热，会加大如下几类漏水现象的发生概率，如墙内及天花中水管线爆裂渗水、空调出风口冷凝滴水、屋顶失修漏水以及梅雨天气空气湿度大导致室内凝水等。

相关技术中常通过以下两种方法来检测漏水：

(1)人工巡视，这也是目前数据中心、电力等行业的主流巡检模式，但其存在耗费人力大、巡视频率低、依靠肉眼识别渗水点、发现不及时、巡视人员责任心不强等问题；

(2)在机房架空地板下面铺设大量的漏水检测绳，流入地板下的漏水检测绳被浸湿后，漏水检测绳会上报告警，但其存在以下问题：检查位置单一、无法进行大范围铺设，如在机房墙面或天花上铺设，而且容易发生当漏水已经流入地板下方时，机房已经大范围被水淹的现象，漏水发现不及时。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种巡检机器人，其旨在解决传统墙面检测渗水方式要么存在检测效率低，要么存在检测不及时的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：

一种巡检机器人，包括移动底座、图像采集设备、控制器和设置在移动底座上的承载体，所述图像采集设备设于所述承载体上，所述控制器设于所述承载体的内部，所述图像采集设备与所述控制器通讯连接，所述移动底座用于承载所述承载体、所述图像采集设备和所述控制器，所述图像采集设备用于拍摄设于待测面上且遇水时外观会发生变化的水感部件，所述控制器用于根据所述图像采集设备的反馈信息判断所述待测面是否发生渗水现象。

进一步地，所述巡检机器人还包括警示装置，所述警示装置用于发出警示信号并设置在承载体上；所述警示装置和所述控制器通讯连接和/或电连接；所述控制器还用于在根据所述图像采集设备的反馈信息判断所述待测面发生渗水现象时控制所述警示装置发出警示信号。

进一步地，所述巡检机器人还包括定位装置，所述定位装置用于定位所述巡检机器人的巡检坐标并设置于承载体内部，所述定位装置和所述控制器通讯连接和/或电连接；所述控制器还用于根据所述定位装置的反馈信息确定所述巡检机器人的巡检坐标。

进一步地，所述巡检机器人还包括驱动装置，所述驱动装置设置于承载体上，并与所述图像采集设备机械连接；所述控制器与所述驱动装置电连接，以用于控制所述驱动装置驱动所述图像采集设备运动。

进一步地，所述驱动装置包括升降机构、水平移动机构、旋转机构和机械臂中的至少一种。

进一步地，所述驱动装置包括升降机构，所述升降机构设置于所述承载体上，所述图像采集设备安装于所述升降机构上；所述控制器与所述升降机构电连接，以控制所述升降机构带动所述图像采集设备做升降运动。

进一步地，所述升降机构包括导轨、滑动部件、动力源和传动组件；所述导轨安装于所述承载体上并从所述承载体的顶部向上延伸，所述图像采集设备通过所述滑动部件滑动连接于所述导轨，所述动力源设置于所述承载体或所述导轨上，所述动力源通过所述传动组件与所述滑动部件连接，以驱动所述图像采集设备在导轨上运动。

进一步地，所述承载体内设有安装座和控制柜，所述导轨包括两条，两条所述导轨沿竖直方向平行间隔安装于所述安装座的一侧面，所述控制柜安装于所述安装座之背离所述导轨的另一侧面。

本实用新型的第二个目的在于提供一种渗水检测系统，包括：

水感部件，所述水感部件用于设在待测面上，且所述水感部件遇水时外观会发生变化；

以及，如前文所述的巡检机器人。

进一步地，所述水感部件为遇水颜色会发生变化的水感标签。

本实用新型提供的巡检机器人及渗水检测系统，通过在待测面上布设遇水时外观会发生变化的水感部件以及设置可在地面上移动的巡检机器人，且该巡检机器人具有通讯连接和/或电连接的图像采集设备与控制器，使得在渗水检测的过程中，可通过图像采集设备拍摄水感部件并将拍摄到的外观图像以信号的方式传输给控制器，以由控制器做出待侧面是否渗水的判断，而无需依靠肉眼识别渗水点，实现了待测面上渗水的自动检测，解决了人工巡视造成耗费人力大、依靠肉眼识别渗水点导致的检测不及时的问题。且由于采用控制器来根据图像采集设备反馈的水感部件外观画面信息，来做出最终的渗水结果判断，解决了传统人工巡视人为疏忽导致的渗水检测结果易出错的问题，并提高了渗水检测准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的渗水检测系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的巡检机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的巡检机器人去除外壳后的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的巡检机器人去除外壳后的一个视角局部结构示意图；

图5是图4中a处的局部放大示意图；

图6是本实用新型实施例提供的巡检机器人去除外壳后的另一个视角局部结构示意图；

图7是图6中b处的局部放大示意图；

图8是本实用新型实施例提供的升降机构的局部结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的渗水检测系统的巡检流程图；

图10是本实用新型实施例提供的控制器分别与定位装置和警示装置的连接方框图。

附图标号说明：

100、渗水检测系统；110、水感部件；111、水感标签；120、巡检机器人；121、移动底座；1211、座体；1212、移动轮；122、承载体；1221、安装座；1222、控制柜；1223、安装位；123、控制器；1231、中央处理模块；1232、AI算法平台；124、图像采集设备；130、待测面；140、支撑面；150、警示装置；160、定位装置；170、驱动装置；171、升降机构；1711、导轨；1712、滑动部件；17121、滑块；17122、滑板；1713、传动组件；17131、丝杠；17132、第一传动轮；17133、第二传动轮；17134、活动端；180、外壳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至图10所示，本实用新型实施例提供的巡检机器人120及渗水检测系统100可以适用于数据中心、电力等行业机房中移动巡检以检查包括天花板、墙面、柜面、管道等漏水情况，具体可用于数据中心机房中管线爆裂导致的墙面渗水检测。但可以理解地，本申请的使用场景并不限于此。

如图1、图2和图10所示，本实施例提供的渗水检测系统100包括水感部件110和巡检机器人120，水感部件110设于待测面130(如墙面、天花板面等)上，且水感部件110遇水时外观会发生变化，通常，在机房的墙面会布设大量的水感部件110；巡检机器人120包括移动底座121以及设置在移动底座121上的承载体122，以通过移动底座121带动承载体122在如地面等支撑面140上移动，承载体122上设置有用于拍摄水感部件110的图像采集设备124，图像采集设备124可以是工业相机，承载体122内部设置有控制器123，图像采集设备124与控制器123通讯连接和/或电连接，使得图像采集设备124可以传递渗水信号给控制器123，移动底座121用于承载承载体122、图像采集设备124和控制器123，移动底座121可带动设于承载体122的图像采集设备124在地面上移动，以拍摄设于待测面130上不同位置的水感部件110，控制器123用于根据图像采集设备124的反馈信息判断待测面130是否发生渗水现象。

可以理解的，本实施例提供的渗水检测系统100，通过在待测面130上布设遇水时外观会发生变化的水感部件110，使得可以通过观察水感部件110的外观是否有发生变化来得知待测面130是否发生渗水现象，从而可以降低渗水检测的难度；该渗水检测系统100还通过设置在地面上移动巡检的巡检机器人120，且该巡检机器人120上设有通讯连接和/或电连接的图像采集设备124与控制器123，使得在巡检机器人120在移动巡检的过程中，无需肉眼识别水感部件110，而是通过图像采集设备124拍摄水感部件110并将拍摄到的外观图像以信号的方式传输给控制器123，实现了如墙面等待测面130上渗水的自动检测，解决了人工巡视造成耗费人力大、依靠肉眼识别渗水点导致的检测不及时的问题。

这种自动巡检的方式既降低渗水检测系统100的渗水识别难度，也提高渗水检测系统100的渗水检测及时性和渗水检测效率，进而降低机房中电气设备因渗水受到的损失。而且，当控制器123处理图像采集设备124反馈的水感部件110外观画面信息时，若观察到水感部件110的外观发生了变化则会得出待测面130发生了渗水现象的结果，若观察不到水感部件110的外观发生变化则得出待测面130未发生渗水现象的结果，解决了传统人工巡视人为疏忽导致的渗水检测结果易出错的问题，提高了渗水检测准确度，而且以机器代替人工去判断待测面130是否渗水还提高了检测效率。

如图1和图10所示，在一些实施例中，水感部件110为遇水颜色会发生变化的水感标签111，以增强预警效果。示例性地，水感标签111采用含有遇水颜色发生变化的成分的水感标签贴纸，如含有无水氯化钴或无水硫酸铜的水感标签贴纸，具体在本实施例中采用含无水氯化钴的水感标签贴纸。

具体在本实施例中，应用在数据中心机房使用时，将含有无水氯化钴的水感标签111做成圆形粘性贴纸，将其大量布设粘贴于墙面、天花板或者柜面等检测面上，相比于在地板下铺设漏水检测绳的方式，本实施例采用的水感标签111可进行大范围铺设于机房墙面或天花板面上，并使用巡检机器人120巡检捕捉识别水感标签111的颜色变化信息，扩大了渗水检测范围，从而加强对机房环境的管控，进而降低渗水对电气设备的损害。当水感标签111遇水时，根据渗水量的逐渐增多，水感标签111会不可逆按照白色-淡粉色-深红色逐渐变化，或，水感标签111在颜色变化后可以通过额外的物理/化学手段将颜色恢复。图像采集设备124拍摄颜色为白色-深红色范围内的水感标签111，并将这些图像信息传递给控制器123处理。

如图2和图10所示，在一些实施例中，巡检机器人120还包括警示装置150，警示装置150用于发出警示信号并设置在承载体122上，承载体122可支撑警示装置150；警示装置150和控制器123通讯连接和/或电连接；控制器123还用于在根据图像采集设备124的反馈信息判断待测面130发生渗水现象时控制警示装置150发出警示信号，以方便工作人员根据警示信号及时到现场处理渗水问题，提高渗水现象发现的及时性。

如图2和图10所示，在一些实施例中，警示装置150包括声音警示器(未标示)、灯光警示器(未标示)和用于向外发出警示通讯信号的无线发射部件(未标示)中的至少一种。声音警示器和灯光警示器可分别在现场进行声音报警和灯光报警，警示方式简单，无线发射部件可与外部监控系统通讯连接，以在发现待测面130发生漏水现象时向外部监控系统发送警示信号，方便在远端监控的工作人员可以及时发现待测面130发生渗水现象，从而处理渗水问题。

如图1、图9和图10所示，在一些实施例中，巡检机器人120还包括定位装置160，定位装置160用于定位巡检机器人120的巡检坐标并设置于承载体122内部，定位装置160和控制器123通讯连接和/或电连接；控制器123还用于根据定位装置160的反馈信息确定巡检机器人120的巡检坐标。

示例性地，定位装置160包括激光雷达系统和配合激光雷达系统使用的惯性导航系统，二者均设于承载体122内并与控制器123电连接。惯性导航系统和激光雷达系统配合使用，以导航巡检机器人120并获取巡检机器人120的坐标，以供控制器123确定巡检机器人120检测到渗水现象发生时的巡检坐标，还可起到避障作用。

一般的，设置能与巡检机器人120的控制器123进行数据交流的监控后台(未标示)，并根据固定好的水感标签111位置，在监控后台设定巡检机器人120的巡检路线图，以便于巡检机器人120按照设定好的巡检坐标进行巡检拍摄待测面130上的水感标签111。例如，在每个水感标签111的标签点设置任务点，并记录巡检机器人120首次拍摄的巡检坐标、朝向、相机高度朝向等信息，以便于正式巡检时重复之前的位姿进行拍摄，并对图片中水感标签111所在的区域进行颜色识别，而对于处于较远、较偏位置的水感标签111，巡检机器人120可以通过变焦进行放大观测。

可理解的，该渗水检测系统100中巡检机器人120的巡检流程如下：控制器123根据监控后台下发的巡检任务控制移动底座121按巡检路线行走拍摄，控制器123根据图像采集设备124拍摄到的图像进行数据处理并识别水感标签111颜色情况，数据处理方法可采用已有的AI视觉算法，以判断当水感标签111部分浸湿时白色至红色之间的过渡色，从而扩大颜色识别范围，进而提高渗水检测范围，当控制器123识别到水感标签111颜色变化，控制器123控制警示装置150发出警示信号以及上报根据由定位装置160确定的巡检坐标，以便于工作人员按巡检坐标及时到现场处理渗水问题，从而加强对机房内环境的管控，进而减少因渗水对电气设备的损害。

如图2和图3所示，在一些实施例中，巡检机器人120还包括驱动装置170，驱动装置170设置于承载体122上，并与图像采集设备124机械连接；控制器123与驱动装置170电连接，以用于控制驱动装置170驱动图像采集设备124运动，从而调整图像采集设备124的拍照位置。

如图1和图3所示，在一些实施例中，驱动装置170包括升降机构171、水平移动机构(未标示)、旋转机构(未标示)和机械臂(未标示)中的至少一种，以用于分别调整图像采集设备124在竖直方向、水平方向以及角度等方向上的拍照位置，有利于根据水感部件110的位置来调整图像采集设备124的拍照位姿，从而提升图像采集设备124的拍照灵活度。

如图1和图3所示，在一些实施例中，驱动装置170包括升降机构171，升降机构171设置于承载体122上，图像采集设备124安装于升降机构171上；控制器123与升降机构171电连接，以控制升降机构171带动图像采集设备124做升降运动，从而根据水感部件110的位置来调整图像采集设备124在竖直方向的位置。

如图2、图4和图5所示，在一些实施例中，升降机构171包括导轨1711、滑动部件1712、动力源(未标示)和传动组件1713；导轨1711安装于承载体122上并从承载体122的顶部向上延伸，图像采集设备124通过滑动部件1712滑动连接于导轨1711，以在导轨1711上做升降运动，动力源设置于承载体122或导轨1711上，动力源通过传动组件1713与滑动部件1712连接，以驱动图像采集设备124在导轨1711上运动。

示例性地，如图5、图7和图8所示，滑动部件1712包括可滑动连接于导轨1711的滑块17121以及固定安装于滑块17121上的滑板17122，图像采集设备124固定安装于滑板17122上，以与滑板17122共同在滑块17121的带动下在导轨1711上直线移动。动力源包括电机(未标示)，传动组件1713包括丝杠17131、可转动安装于电机输出轴的第一传动轮17132、可转动安装于丝杠17131端部的第二传动轮17133以及连接第一传动轮17132和第二传动轮17133的传动链条，传动组件1713将电机提供的旋转动力转化为驱动图像采集设备124在导轨1711上上下移动的升降动力，传动方式简单。丝杠17131具有活动端17134，滑板17122固定于丝杠17131的活动端17134上，以在丝杠17131的作用下带动图像采集设备124上下移动。

进一步地，如图2至图4和图7所示，承载体122内设有安装座1221和控制柜1222，导轨1711包括两条，两条导轨1711竖向平行间隔固定安装于安装座1221的一侧面，以提高图像采集设备124的升降稳定性，控制柜1222固定安装于安装座1221之背离导轨1711的另一侧面，控制器123安装于控制柜1222内，有利于提高控制器123及图像采集设备124的安装稳定性。安装座1221上还设有用于安装动力源的安装位1223，以提高动力源的安装稳定性。

如图1、图2和图9所示，本实施例提供的巡检机器人120，包括移动底座121、图像采集设备124、控制器123和设置在移动底座121上的承载体122，承载体122可以和移动底座121一体成型连接，也可以设置承载体122和移动底座121是相互独立的结构，并将承载体122固定于移动底座121上。图像采集设备124设于承载体122上，控制器123设于承载体122的内部，图像采集设备124与控制器123通讯连接，以使图像采集设备124可以与控制器123交流信号信息，移动底座121用于承载承载体122、图像采集设备124和控制器123，图像采集设备124用于拍摄设于待测面130上且遇水时外观会发生变化的水感部件110，控制器123用于根据图像采集设备124的反馈信息判断待测面130是否发生渗水现象。

可理解地，该巡检机器人120上设有通讯连接和/或电连接的图像采集设备124与控制器123，使得在巡检机器人120在移动巡检的过程中，无需肉眼识别水感部件110，而是通过图像采集设备124拍摄水感部件110并将拍摄到的外观图像以信号的方式传输给控制器123，配套水感部件110使用时，既能够降低渗水检测系统100的渗水识别难度，还可使得渗水情况可以更快速反馈给控制器123，从而提高渗水检测系统100的渗水检测及时性和渗水检测效率，进而降低机房中电气设备因渗水受到的损失。

而且，当控制器123处理图像采集设备124反馈的水感部件110外观画面信息时，若观察到水感部件110的外观发生了变化则会得出待测面130发生了渗水现象的结果，若观察不到水感部件110的外观发生变化则得出待测面130未发生渗水现象的结果，提高了渗水检测准确度，而且以机器代替人工还提高了检测效率。

如图2、图3和图6所示，在一些实施例中，移动底座121包括座体1211以及可转动地设于座体1211底部的移动轮1212，移动轮1212用于带动座体1211在地面上移动。

如图2、图3和图10所示，巡检机器人120具有外壳180，外壳180设于座体1211上并用于装载承载体122、警示装置150、控制器123等。

如图1和图10所示，在一些实施例中，控制器123包括中央处理模块1231和AI算法平台1232，图像采集设备124与中央处理模块1231通讯连接和/或电连接，以将识别和捕捉到的水感部件110的外观图像信息传递给中央处理模块1231；AI算法平台1232与中央处理模块1231通讯连接，且AI算法平台1232处理从中央处理模块1231传递来的渗水信息，并向中央处理模块1231反馈处理结果；警示装置150和定位装置160均与中央处理模块1231电连接，当处理结果显示有渗水时，中央处理模块1231控制警示装置150发出警示信号，并从定位装置160获取反馈信息以确定巡检机器人120的巡检坐标。

可理解的，该巡检机器人120的巡检流程如下：

步骤S1：中央处理模块1231下发巡检任务执行指令；

步骤S2：移动底座121带动承载体122以及设于承载体122上的图像采集设备124、定位装置160等组件按照巡检路线图行进到指定地点，并利用图像采集设备124(如工业相机)对粘贴有水感标签111的待测面130进行拍摄；

步骤S3：图像采集设备124将拍摄到的照片传递给中央处理模块1231；

步骤S4：中央处理模块1231将照片传递给AI算法平台1232；

步骤S5：AI算法平台1232对照片指定区域进行颜色识别，并把识别结果回传给中央处理模块1231；

步骤S6：中央处理模块1231根据AI算法平台识别1232到的有水数据转换成警示信号输出到警示装置150上报，同时中央处理模块1231上报巡检坐标。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括移动底座、图像采集设备、控制器和设置在移动底座上的承载体，所述图像采集设备设于所述承载体上，所述控制器设于所述承载体的内部，所述图像采集设备与所述控制器通讯连接，所述移动底座用于承载所述承载体、所述图像采集设备和所述控制器，所述图像采集设备用于拍摄设于待测面上且遇水时外观会发生变化的水感部件，所述控制器用于根据所述图像采集设备的反馈信息判断所述待测面是否发生渗水现象。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括警示装置，所述警示装置用于发出警示信号并设置在承载体上；所述警示装置和所述控制器通讯连接和/或电连接；所述控制器还用于在根据所述图像采集设备的反馈信息判断所述待测面发生渗水现象时控制所述警示装置发出警示信号。

3.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括定位装置，所述定位装置用于定位所述巡检机器人的巡检坐标并设置于承载体内部，所述定位装置和所述控制器通讯连接和/或电连接；所述控制器还用于根据所述定位装置的反馈信息确定所述巡检机器人的巡检坐标。

4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括驱动装置，所述驱动装置设置于承载体上，并与所述图像采集设备机械连接；所述控制器与所述驱动装置电连接，以用于控制所述驱动装置驱动所述图像采集设备运动。

5.如权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括升降机构、水平移动机构、旋转机构和机械臂中的至少一种。

6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括升降机构，所述升降机构设置于所述承载体上，所述图像采集设备安装于所述升降机构上；所述控制器与所述升降机构电连接，以控制所述升降机构带动所述图像采集设备做升降运动。

7.如权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述升降机构包括导轨、滑动部件、动力源和传动组件；所述导轨安装于所述承载体上并从所述承载体的顶部向上延伸，所述图像采集设备通过所述滑动部件滑动连接于所述导轨，所述动力源设置于所述承载体或所述导轨上，所述动力源通过所述传动组件与所述滑动部件连接，以驱动所述图像采集设备在导轨上运动。

8.如权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述承载体内设有安装座和控制柜，所述导轨包括两条，两条所述导轨沿竖直方向平行间隔安装于所述安装座的一侧面，所述控制柜安装于所述安装座之背离所述导轨的另一侧面。

9.一种渗水检测系统，其特征在于，包括：

水感部件，所述水感部件用于设在待测面上，且所述水感部件遇水时外观会发生变化；

如权利要求1-8任一项所述的巡检机器人。

10.如权利要求9所述的渗水检测系统，其特征在于，所述水感部件为遇水颜色会发生变化的水感标签。

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