CN109240311B - 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 - Google Patents
基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109240311B CN109240311B CN201811376202.0A CN201811376202A CN109240311B CN 109240311 B CN109240311 B CN 109240311B CN 201811376202 A CN201811376202 A CN 201811376202A CN 109240311 B CN109240311 B CN 109240311B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent robot
- monitoring platform
- electric power
- model
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 45
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000012549 training Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 claims description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 3
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Abstract
本发明公开了基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，包括以下步骤：S1、对检测目标进行模型训练，将训练模型导入智能机器人；S2、建立施工场地三维模型，规划巡检路线，将三维模型和巡检路线传输至智能机器人；S3、智能机器人沿巡检路线巡检，对施工现场进行图像采集并分析处理；S4、判定作业设备的状态，当作业设备处于工作状态而无操作人员，则发出第一类告警信息，如果作业人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则向监控平台发出第二类告警信息；S5、智能机器人完成巡检任务后回到初始点，将采集图像信息和告警记录上传。其应用时，可以通过智能巡检机器人自动完电力场所施工作业的安全监督，并及时准确排查出安全隐患，发出告警信息。
Description
技术领域
本发明涉及施工作业安全监督技术领域，具体涉及基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法。
背景技术
电力系统中某些大型的电力场所施工时需要用到吊车、叉车等大型作业设备，而由于施工场所的特殊性，所以需要实时对这些作业设备的施工现场进行安全监督，现有的监督方法通常是进行人工现场作业监督或者监控视频监督，但这样的监督方式一则需要耗费人力进行实时跟进，同时又容易出现监督不及时、监督不到位的情况，导致安全隐患不能被及时排查。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提供基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其应用时，可以通过智能巡检机器人自动完电力场所施工作业的安全监督，并及时准确排查出安全隐患，发出告警信息。
本发明通过以下技术方案实现：
基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，包括以下步骤：
S1、采用基于深度学习的目标检测算法对作业设备、人体、安全帽和绝缘防护服进行模型训练，将训练好的模型导入智能机器人，然后将智能机器人放置于电力施工场地；
S2、采集电力施工场地的基础数据，将数据导入监控平台建立施工场地三维模型，并根据三维模型规划巡检路线，将三维模型和巡检路线传输至智能机器人，建立智能机器人与监控平台的实时数据对接；
S3、智能机器人从巡检路线初始点开始，沿巡检路线进行安全监督巡检，并实时将位置信息发送至监控平台，由监控平台在三维模型中进行位置标记，在巡检过程中，智能机器人对施工现场进行图像采集，并根据训练模型对图像进行分析处理；
S4、智能机器人在进行图像分析处理过程中判定作业设备的状态，当检测作业设备处于工作状态时，检测作业设备内是否有操作人员，如果没有检测到操作人员则向监控平台发出第一类告警信息，如果检测到有操作人员，则进一步检测操作人员是否穿戴绝缘防护服和安全帽，若操作人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则向监控平台发出第二类告警信息，同时，智能机器人对地面作业人员进行检测，若地面作业人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则同样向监控平台发出第二类告警信息，监控平台根据智能机器人的位置信息和发出的告警类型派出监督人员进行应急处理；
S5、智能机器人完成巡检路线的巡检任务后回到初始点，将采集图像信息和告警记录发送至监控平台进行保存备案，同时智能机器人进行充电，等待接收下一个巡检任务。
优选地，智能机器人在巡检过程中采用基于三维模型修正的激光雷达SLAM导航定位技术进行定位。
优选地，智能机器人在巡检过程中采用双目视觉特征点定位技术进行定位。
优选地，在步骤S1中采用的深度学习目标检测算法为Faster R-CNN算法。
优选地，在步骤S2中采集的基础数据包括施工场地的空间位置数据，且规划的巡检路线同样包括路线所在的空间位置信息。
优选地，在步骤S3中，智能机器人的启动由监控平台控制：监控平台向智能机器人发送开始命令，智能机器人接收到命令后才开始启动。
本发明具有如下的优点和有益效果：
1、本发明基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，可以通过智能巡检机器人自动完成电力场所施工作业的安全监督，解决人力监督的不便。
2、本发明基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，可以根据采集的电力施工场地数据建立三维场景模型，并根据三维场景模型规划巡检路线，提高智能机器人巡检效率。
3、本发明基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，可以及时准确排查出安全隐患，发出告警信息。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的监督流程框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，包括以下步骤：
S1、采用基于深度学习的目标检测算法对作业设备、人体、安全帽和绝缘防护服进行模型训练，将训练好的模型导入智能机器人，然后将智能机器人放置于电力施工场地；
S2、采集电力施工场地的基础数据，将数据导入监控平台建立施工场地三维模型，并根据三维模型规划巡检路线，将三维模型和巡检路线传输至智能机器人，建立智能机器人与监控平台的实时数据对接；
S3、智能机器人从巡检路线初始点开始，沿巡检路线进行安全监督巡检，并实时将位置信息发送至监控平台，由监控平台在三维模型中进行位置标记，在巡检过程中，智能机器人对施工现场进行图像采集，并根据训练模型对图像进行分析处理；
S4、智能机器人在进行图像分析处理过程中判定作业设备的状态，当检测作业设备处于工作状态时，检测作业设备内是否有操作人员，如果没有检测到操作人员则向监控平台发出第一类告警信息，如果检测到有操作人员，则进一步检测操作人员是否穿戴绝缘防护服和安全帽，若操作人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则向监控平台发出第二类告警信息，同时，智能机器人对地面作业人员进行检测，若地面作业人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则同样向监控平台发出第二类告警信息，监控平台根据智能机器人的位置信息和发出的告警类型派出监督人员进行应急处理；
S5、智能机器人完成巡检路线的巡检任务后回到初始点，将采集图像信息和告警记录发送至监控平台进行保存备案，同时智能机器人进行充电，等待接收下一个巡检任务。
在步骤S1中采用的深度学习目标检测算法为Faster R-CNN算法。
在步骤S2中采集的基础数据包括施工场地的空间位置数据，且规划的巡检路线同样包括路线所在的空间位置信息。
在步骤S3中，智能机器人的启动由监控平台控制：监控平台向智能机器人发送开始命令，智能机器人接收到命令后才开始启动。
实施例2
智能机器人在巡检过程中采用基于三维模型修正的激光雷达SLAM导航定位技术进行定位。其主要步骤为智能机器人将利用激光雷达获取的深度信息投影会三维模型，转换为点云数据；采用RANSAC算法计算地面平面方程从而去除地平面点云；采用过滤算法过滤高于机器人最大高度的点云；对获取的点云数据进行离群点云过滤处理，从而去除杂乱点云；采用八叉树算法将点云数据转换为八叉树地图；最后将八叉树地图映射到水平面生成栅格占据地图。由于激光雷达易融合受到光线、环境等影响，产生杂乱点云，导致智能机器人无法确定自身位置，为此才事先建立施工场地的三维精确模型，再通过数据融合算法将栅格占据地图和三维模型地图进行融合，从而提高定位精度。
实施例3
智能机器人在巡检过程中采用双目视觉特征点定位技术进行定位。为进一步提高定位精度，采用双目视觉的灰度图像信息进行特征提取和跟踪，以计算智能机器人相对姿态变换。首先在拟工作的场景中采集特征点图像，并将其坐标标定在三维模型中；然后采用ORB算法提取灰度图像中的特征点，并和三维模型中的对应特征点进行匹配，如果特征减少导致跟踪丢失，则会进入重定位模式；在获得了正确特征匹配后，就可以根据两视图几何中的对极约束方法求解机器人姿态变换，从而求解机器人在空间中的具体位置，以对机器人重复定位误差进行修正，从而提高定位精度。
实施例4
在每次施工作业前和作业结束后，负责人可召集作业人员召开相关安全会议，并由智能机器人拍摄会议视频同步上传至监控平台保存。
训练的作业设备模型包括吊车模型和叉车模型，同时在智能机器人中导入训练好的安全带模型，智能机器人在巡检过程中对工作状态的吊车和叉车的作业现场进行监测，判断吊车吊臂下是否有人，若检测到吊臂下有人则向监控平台发出第二类告警信息，并判断吊车吊舱中操作人员是否穿戴安全带，若检测操作人员未穿戴安全带则向监控平台发出第二类告警信息，同时智能机器人还判断叉车周围是否有监督协助人员，若未检测到监督协助人员则向监控平台发出第一类告警信息。智能机器人检测到吊车吊舱中操作人员已穿戴安全带时，还要判断安全带挂钩是否挂在操作人员腰部区域以上的构建物上，若检测到安全带挂钩未挂在操作人员腰部区域以上的构建物上同样向监控平台发出第二类告警信息(防止出现高挂抵用的情况)。
实施例5
在智能机器人内可导入其他训练好的作业现场相关事物模型，同时在智能机器人内设置红外测温装置，智能机器人对施工现场进行监测：若施工作业安全围栏或其他固定形态器件因外力导致形态变化，则向监控平台发出第三类告警信息；若作业人员对带电设备进行作业未使用短接棒接地放电，则向监控平台发出第四类告警信息；若监测到带电设备产生烟雾(事先导入烟雾模型)同时通过智能机器人内置的红外测温装置检测到带电设备温度超标时，向监控平台发出第五类告警信息。监控平台接收到智能机器人发送的告警信息后可远程控制暂停智能机器人的巡检过程，待安全问题被排查后再重新启动。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采用基于深度学习的目标检测算法对作业设备、人体、安全帽和绝缘防护服进行模型训练，将训练好的模型导入智能机器人，然后将智能机器人放置于电力施工场地；
S2、采集电力施工场地的基础数据，将数据导入监控平台建立施工场地三维模型，并根据三维模型规划巡检路线，将三维模型和巡检路线传输至智能机器人，建立智能机器人与监控平台的实时数据对接；
S3、智能机器人从巡检路线初始点开始，沿巡检路线进行安全监督巡检，并实时将位置信息发送至监控平台，由监控平台在三维模型中进行位置标记，在巡检过程中，智能机器人对施工现场进行图像采集，并根据训练模型对图像进行分析处理；
S4、智能机器人在进行图像分析处理过程中判定作业设备的状态，当检测作业设备处于工作状态时，检测作业设备内是否有操作人员，如果没有检测到操作人员则向监控平台发出第一类告警信息，如果检测到有操作人员，则进一步检测操作人员是否穿戴绝缘防护服和安全帽，若操作人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则向监控平台发出第二类告警信息，同时，智能机器人对地面作业人员进行检测，若地面作业人员未穿戴绝缘防护服或/和安全帽则同样向监控平台发出第二类告警信息，监控平台根据智能机器人的位置信息和发出的告警类型派出监督人员进行应急处理；
S5、智能机器人完成巡检路线的巡检任务后回到初始点，将采集图像信息和告警记录发送至监控平台进行保存备案，同时智能机器人进行充电，等待接收下一个巡检任务。
2.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，智能机器人在巡检过程中采用基于三维模型修正的激光雷达SLAM导航定位技术进行定位。
3.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，智能机器人在巡检过程中采用双目视觉特征点定位技术进行定位。
4.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，在步骤S1中采用的深度学习目标检测算法为Faster R-CNN算法。
5.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，在步骤S2中采集的基础数据包括施工场地的空间位置数据，且规划的巡检路线同样包括路线所在的空间位置信息。
6.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，在步骤S3中，智能机器人的启动由监控平台控制：监控平台向智能机器人发送开始命令，智能机器人接收到命令后才开始启动。
7.根据权利要求1所述的基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法，其特征在于，训练的作业设备模型包括吊车模型和叉车模型，同时在智能机器人中导入训练好的安全带模型，在步骤S4中，智能机器人在巡检过程中对工作状态的吊车和叉车的作业现场进行监测，判断吊车吊臂下是否有人，若检测到吊臂下有人则向监控平台发出第二类告警信息，并判断吊车吊舱中操作人员是否穿戴安全带，若检测操作人员未穿戴安全带则向监控平台发出第二类告警信息，同时智能机器人还判断叉车周围是否有监督协助人员，若未检测到监督协助人员则向监控平台发出第一类告警信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811376202.0A CN109240311B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811376202.0A CN109240311B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109240311A CN109240311A (zh) | 2019-01-18 |
| CN109240311B true CN109240311B (zh) | 2021-06-25 |
Family
ID=65075966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811376202.0A Active CN109240311B (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109240311B (zh) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110008831A (zh) * | 2019-02-23 | 2019-07-12 | 晋能大土河热电有限公司 | 一种基于计算机视觉分析的智能化监控融合系统 |
| CN110618436A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-12-27 | 中国石油大学(北京) | 基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备 |
| CN109979633A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-07-05 | 韦尔德海润(北京)智能科技有限公司 | 一种核电厂辅助操纵系统 |
| CN110245699B (zh) * | 2019-06-04 | 2023-04-18 | 南京天溯自动化控制系统有限公司 | 一种针对室内巡检服务质量的智能监控方法和系统 |
| CN110428583B (zh) * | 2019-07-18 | 2023-08-18 | 华东师范大学 | 一种基于嵌入式开发和深度学习的叉车实时监控预警系统及方法 |
| CN111813125A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-23 | 北京市劳动保护科学研究所 | 一种基于轮式机器人的室内环境检测系统及方法 |
| CN112230680B (zh) * | 2020-10-29 | 2022-10-18 | 国网河南省电力公司济源供电公司 | 一种无人机电力线路巡检控制方法 |
| CN112232307B (zh) * | 2020-11-20 | 2022-07-05 | 四川轻化工大学 | 夜视环境下的安全帽佩戴检测方法 |
| CN112465811A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-03-09 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 电力作业现场高精度动态目标定位方法及装置 |
| CN112729229B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-01-21 | 南方电网电力科技股份有限公司 | 一种电力作业人员登高监测方法和系统 |
| CN112549034B (zh) * | 2020-12-21 | 2021-09-03 | 南方电网电力科技股份有限公司 | 一种机器人任务部署方法、系统、设备和存储介质 |
| CN113361953B (zh) * | 2021-06-28 | 2022-08-26 | 广东嘉贸通科技有限公司 | 海关口岸货管现场机器人巡查方法及系统 |
| CN113606502B (zh) * | 2021-07-16 | 2023-03-24 | 青岛新奥燃气设施开发有限公司 | 一种基于机器视觉判断操作人员执行管道漏气检测的方法 |
| CN113326822B (zh) * | 2021-08-03 | 2021-10-15 | 中国矿业大学(北京) | 一种具有安全警示系统的程控工业机器人 |
| CN113723285A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-30 | 四川兴济电力设备有限公司 | 一种基于智能机器狗的作业现场数字化监督系统及方法 |
| CN114326714A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-04-12 | 思诺维特(北京)科技有限公司 | 一种防爆实验室数据记录方法、装置、终端设备及介质 |
| CN114155492A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-08 | 华电宁夏灵武发电有限公司 | 高空作业安全带挂绳高挂低用识别方法、装置和电子设备 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2156767A1 (es) * | 1999-11-16 | 2001-07-01 | Univ Malaga | Robot movil traccionado por cadenas con capcaidad de operacion autonoma y teleoperada. |
| CN102097860A (zh) * | 2010-11-29 | 2011-06-15 | 广东峰杰科技有限公司 | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 |
| EP2925495A1 (en) * | 2012-12-03 | 2015-10-07 | ABB Technology AG | Teleoperation of machines having at least one actuated mechanism |
| CN105581411A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-18 | 大唐国际发电股份有限公司重庆分公司 | 智能安全帽与人员定位管理系统及方法 |
| CN105835063A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-08-10 | 国网宁夏电力公司检修公司 | 一种变电站室内巡检机器人系统及其巡检方法 |
| KR101669401B1 (ko) * | 2016-03-18 | 2016-10-27 | 교통안전공단 | 검사기기 사전 경보시스템 |
| CN107632565A (zh) * | 2017-08-28 | 2018-01-26 | 上海欧忆能源科技有限公司 | 电力建设工地智能化管理系统及方法 |
| CN108181902A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-19 | 广州地铁集团有限公司 | 一种智能巡检方法和实现该方法的机器人 |
| CN108354591A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-03 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 一种作业人员安全度判别方法及设备 |
| CN108565963A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-21 | 云南玉溪中汇电力设备有限责任公司 | 配电网智能运行维护系统 |
-
2018
- 2018-11-19 CN CN201811376202.0A patent/CN109240311B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2156767A1 (es) * | 1999-11-16 | 2001-07-01 | Univ Malaga | Robot movil traccionado por cadenas con capcaidad de operacion autonoma y teleoperada. |
| CN102097860A (zh) * | 2010-11-29 | 2011-06-15 | 广东峰杰科技有限公司 | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 |
| EP2925495A1 (en) * | 2012-12-03 | 2015-10-07 | ABB Technology AG | Teleoperation of machines having at least one actuated mechanism |
| CN105581411A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-18 | 大唐国际发电股份有限公司重庆分公司 | 智能安全帽与人员定位管理系统及方法 |
| KR101669401B1 (ko) * | 2016-03-18 | 2016-10-27 | 교통안전공단 | 검사기기 사전 경보시스템 |
| CN105835063A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-08-10 | 国网宁夏电力公司检修公司 | 一种变电站室内巡检机器人系统及其巡检方法 |
| CN107632565A (zh) * | 2017-08-28 | 2018-01-26 | 上海欧忆能源科技有限公司 | 电力建设工地智能化管理系统及方法 |
| CN108181902A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-19 | 广州地铁集团有限公司 | 一种智能巡检方法和实现该方法的机器人 |
| CN108565963A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-21 | 云南玉溪中汇电力设备有限责任公司 | 配电网智能运行维护系统 |
| CN108354591A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-03 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 一种作业人员安全度判别方法及设备 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 智能巡检机器人在变电站的应用;郑晓琼;《电力安全技术》;20161130;第56-58页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109240311A (zh) | 2019-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109240311B (zh) | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 | |
| CN110587600B (zh) | 基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法 | |
| CN110255380B (zh) | 吊车作业方法和装置 | |
| WO2018108098A1 (zh) | 一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法 | |
| KR102170748B1 (ko) | ＩｏＴ 기반 스마트 건설을 위한 3차원 공간정보 현장 관리 플랫폼 시스템 | |
| US20180165931A1 (en) | Robot security inspection method based on environment map and robot thereof | |
| CN106341661B (zh) | 巡逻机器人 | |
| CN108446866A (zh) | 一种智慧工地安全管理平台系统架构 | |
| CN108297059A (zh) | 新型智能安防机器人及其自动巡检方法 | |
| CN103523676B (zh) | 一种地铁盾构隧道门吊作业安全风险实时监控预警系统及其工作方法 | |
| CN103235562A (zh) | 变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统及巡检方法 | |
| CN106372854A (zh) | 一种基于bim的项目安全管理系统 | |
| CN108284427A (zh) | 安防机器人及其自动巡检方法 | |
| CN110850723A (zh) | 一种基于变电站巡检机器人系统的故障诊断及定位方法 | |
| CN112235537B (zh) | 一种变电站现场作业安全预警方法 | |
| CN115597659B (zh) | 一种变电站智能安全管控方法 | |
| CN111766897B (zh) | 一种输电线路的通道巡视方法、无人机和系统 | |
| CN103266559A (zh) | Bp桥梁安全巡检车及获取桥梁表面面相的方法 | |
| CN110570520A (zh) | 一种基于slam的变电站检修安全距离监控方法 | |
| CN105678839A (zh) | 基于计算机三维场景模拟技术的安防设备分布设计方法 | |
| CN110608716A (zh) | 一种基于slam的变电站检修安全距离监控方法 | |
| CN112906441B (zh) | 用于通信行业查勘维护的图像识别系统及方法 | |
| CN107877518A (zh) | 一种巡检机器人及其防坠落方法和装置 | |
| CN114630202A (zh) | 基于5g通信技术的钻探实时监测系统及监测方法 | |
| CN113900436A (zh) | 巡检控制方法、装置、设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230331 Address after: No.16, Jinhui West 2nd Street, high tech Zone, Chengdu, Sichuan 610000 Patentee after: STATE GRID SICHUAN ELECTRIC POWER Research Institute Patentee after: State Grid Sichuan Comprehensive Energy Services Co.,Ltd. Address before: 610000 1-7 25 Qinghua Road, Qingyang District, Chengdu, Sichuan, China 25 Patentee before: STATE GRID SICHUAN ELECTRIC POWER Research Institute |
|
| TR01 | Transfer of patent right |