CN112777490A - 一种用于起重机防溜钩保护的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于起重机的防溜钩保护的方法，所述方法包括：确定所述起重机的吊钩的实测速度；比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。本申请实施例通过设置至少一个实测速度传感器，并通过与调压调速装置的配合实现了相比现有技术更可靠、更全面的起重机防溜钩保护功能。

Description

一种用于起重机防溜钩保护的方法及装置

技术领域

本申请涉及起重机技术领域，尤其涉及一种用于起重机防溜钩保护的系统及方法。

背景技术

起重机的起升机构在实际使用过程中，由于电气故障、制动器故障或机械故障等，经常会引发起重机钩头溜钩(失速、下滑等)现象。起重机在一些重要的场合，如吊运熔融金属、吊装重要物品(如水电站发电机转子、核电站铀棒等)、重型荷载等，起重机绝不允许出现溜钩现象，否则将会造成灾难性后果。

现有技术用于起重机防溜钩保护的方法多是通过调压调速装置自身接收的反馈信号来对溜钩情况做出判断和响应。所以在调压调速装置本身出现故障时，就会使起重机的防溜钩保护功能受到影响，而产生危险结果。

发明内容

(一)发明目的

针对现有技术的上述缺陷，本申请要解决的技术问题是提供一种用于起重机防溜钩保护的方法及装置，所述方法通过设置至少一个实测速度传感器，并通过与调压调速装置的配合实现了更可靠、更全面的起重机防溜钩保护功能。

(二)技术方案

为解决上述问题，本申请实施例第一方面提供了一种用于起重机的防溜钩保护的方法，包括：

确定所述起重机的吊钩的实测速度；

比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，所述实测速度包括第一实测速度和/或第二实测速度，其中，所述第一实测速度通过测速传感器确定，所述测速传感器设置于所述起重机的起升机构的电动机上；所述第二实测速度通过测距传感器确定，所述测距传感器置于所述起重机的起升机构的卷筒上。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第一实测速度与所述反馈速度的差值超过第一阈值时，判定所述测速传感器存在故障；和/或

比较所述第二实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第二实测速度与所述反馈速度的差值超过第二阈值时，判定所述测距传感器存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述第二实测速度，当所述第一实测速度与所述第二实测速度的差值超出所述第四阈值时，判定所述测速传感器和所述测距传感器其中之一存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述调压调速装置接收的反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括检测所述吊钩的加减速一致性，具体包括：

将确定时间内所述调压调速装置的所述档位速度依次进行比较，依次提高时确定为加档，反之，确定为减档；

将确定时间内所述吊钩的所述实测速度依次进行比较，依次提高时确定为加速，反之，确定为减速；

当所述档位速度为加档且所述实测速度为减速时，或所述档位速度为减档且所述实测速度为加速时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，当所述制动器正常工作，且未产生制动时，还包括：

对所述吊钩进行失速检测、方向检测和/或超速检测；

当所述失速检测、方向检测和超速检测中任一检测结果异常时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，所述失速检测包括，当所述档位速度为加档时，所述实测速度为减速，则确定为失速检测结果异常；所述方向检测包括，当所述档位速度为减档时，所述实测速度为加速，则确定为方向检测结果异常；所述超速检测包括，当所述实测速度与所述调压调速装置的档位速度的差值超过第五阈值范围时，则确定为超速检测结果异常。

一些实施例中，所述制动器产生制动之后，还包括：

检测所述吊钩是否下滑，当所述吊钩出现下滑时，对所述制动器进行故障报警。

一些实施例中，检测所述吊钩是否下滑，包括：

通过所述测速传感器确定所述起重机起升机构的电动机的转速；

若所述转速不为0，确定单位时间内所述电动机的脉冲数的增减量；

当所述脉冲数的增减量大于设定值时，判定所述吊钩出现下滑。

一些实施例中，检测所述吊钩是否下滑，包括：

通过所述测距传感器确定所述起重机起升机构的吊钩的高度变化；

若所述吊钩的高度发生变化，判定所述吊钩出现下滑。

一些实施例中，所述制动器产生制动之后，还包括：

确定所述制动器的制动时长；

当所述制动时长大于所述制动器的设定制动时长或平均制动时长时，对所述制动器进行故障预警。

本申请实施例第二方面提供了一种用于起重机的防溜钩保护的装置，包括：

速度确定单元，用于确定所述起重机的吊钩的实测速度；

速度比较单元，用于比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

制动指令发出单元，用于当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

本申请实施例第三方面提供了一种起重机，所述起重机采用了上述实施例所述的用于起重机防溜钩保护的装置。

(三)有益效果

本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本申请实施例通过设置至少一个实测速度传感器，并通过与调压调速装置的配合实现了相比现有技术更可靠、更全面的起重机防溜钩保护功能。

附图说明

图1是本申请实施例的方法流程图；

图2是与图1实施例对应的本申请实施例的装置结构框图；

图3是本申请实施例的系统架构示意图。

具体实施方式

现有技术的防溜钩保护方法或装置，多是依靠调压调速装置自身接收的反馈信号来对溜钩情况做出判断和响应，不能够准确全面的监测设备真实情况，尤其当调压调速装置本身出现故障时，就更易产生误报警或不能及时做出制动响应的情况，而造成不必要的麻烦和危险。本申请的防溜钩保护方法通过设置至少一个实测速度传感器，并通过与调压调速装置的配合实现了更可靠、更全面的起重机防溜钩保护功能。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本申请进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本申请的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本申请的概念。

显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请实施例第一方面提供了一种用于起重机的防溜钩保护的方法，包括：

确定所述起重机的吊钩的实测速度；

比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

图1是本申请实施例的方法流程图。

如图1所示，具体的，一种用于起重机的防溜钩保护的方法，包括：

步骤110：确定所述起重机的吊钩的实测速度。

步骤110中吊钩的实测速度是指通过传感器测得吊钩上下位移的实际速度，该传感器可以是设置在起重机的起升机构的电动机上的传感器，可以是设置在起升机构的卷筒上的传感器，甚至也是可以是一种独立与起重的外置的吊钩测速装置，比如一种可以实时测量吊钩速度的激光测速仪，本申请发明构思并不以此为限。

一些实施例中，实测速度包括第一实测速度和/或第二实测速度，其中，所述第一实测速度通过测速传感器确定，所述测速传感器设置于于所述起重机的起升机构的电动机上；所述第二实测速度通过测距传感器确定，所述测距传感器置于所述起重机的起升机构的卷筒上。

步骤120：比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度。

步骤120中一般的工作过程是，由起重机的控制单元向调压调速装置发出档位指令，调压调速装置根据该档位指令向起重机的起升机构输出一个相应档位速度，控制起升机构上的吊钩按照该档位速度做上下运动。比较实测速度与档位速度，就是比较传感器获取的吊钩的实际测量速度与档位指令指定的当前档位的档位速度。在一些实施例中，该调压调速装置也可能是一种变频器或类似装置，但其作用一般就是用于控制吊钩的当前速度。在一些无档变速的情况下，该档位速度也可以认为是该装置实时输出的速度。亦即比较实测速度与起重机的调压调速装置的档位速度，实际上就是，比较实测速度与起重机的调压调速装置或类似装置的实时输出的速度。

步骤130：当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

步骤130中是指测速传感器获取的起升机构的电动机的实测速度与当前档位速度对应的电动机的转速之间的差值或测距传感器获取的起升机构的卷筒的卷动距离换算后的实测速度与当前档位速度对应的电动机的转速之间的差值超过确定阈值时，由起重机的控制单元向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

该确定阈值通常是电动机额定转速的一个确定的百分比，该百分比根据电动机的不同及起重机使用场景的不同可做适当微调，比如在3％～6％，可选的，为电动机额定转速的5％。以5％为例，比如电动机的额定转速是1000转每分钟，档位速度在一档时对应的电动机转速是额定转速的20％，即200转每分钟。这时如果测速传感器实测的电动机转速大于了250转每分钟，或小于了150转每分钟，则实测速度与当前档位速度的差值就大于了50转每分钟，即超过了设定的电动机额定转速的5％确定阈值，控制单元就会向制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

当然，这一阈值也可以根据电动机的实际工作参数预先设定为一个确定的电动机转数范围，比如对一确定类型的电动机，也可以将该确定阈值的设定为不超过30转每分钟，本申请发明构思的保护范围并不以此为限。

本实施例通过设置测速传感器确定第一实测速度，并通过与调压调速装置的配合，相比仅靠调压调速装置本身实现了更可靠、更全面的起重机防溜钩保护功能。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第一实测速度与所述反馈速度的差值超过第一阈值时，判定所述测速传感器存在故障；和/或

比较所述第二实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第二实测速度与所述反馈速度的差值超过第二阈值时，判定所述测距传感器存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

上述实施例中，其中的“和/或”表示停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述反馈速度与所述档位速度的条件，即可以是判定测速传感器存在故障，也可以是判定测距传感器存在故障，或可以是判定测速传感器和测距传感器都存在故障。其中的反馈速度是电动机反馈给调压调速装置的，表征电动机当前速度的速度值，该速度值一般可通过电动机的脉冲数换算而得。现有技术中，在没有传感器参与判断之前，调压调速装置一般就是通过比较其输出的档位速度和接收的反馈速度来判断起重机的起升机构的吊钩是否存在溜钩的。其中的第一、二、三阈值，跟前述实施中的确定阈值为等同概念，均可以根据电动机的不同及起重机使用场景的不同做适当微调，比如在电动机额定转速的3％～6％，可选的为5％。也可以根据电动机的实际工作参数预先设定为一个确定的电动机转数范围，比如30转每分钟。

上述比较过程主要是为了确定传感器本身是否工作正常，实际上就是测速传感器获得的第一实测速度和测距传感器获得的第二实测速度与调压调速装置接收的反馈速度分别进行比较。并通过预先设定第一阈值和第二阈值判断测速传感器或测距传感器各自本身是否存在故障。

当测速传感器或测距传感器本身存在故障时，则停止通过比较实测速度与档位速度来确定是否要发出制动指令，转而通过比较调压调速装置接收的反馈速度与所述档位速度的差值是否超过第三阈值，来确定是否要发出制动指令。

本申请实施例中所说的调压调速装置一般是指既能向起升机构输出档位速度，使起升机构的电动机按确定的档位速度运行，同时也能实时接收到起升机构的反馈速度，以确定起升机构是否工作正常。在正常情况下该反馈速度与当前档位速度的差值都在第三阈值范围内，该第三阈值一般可以设定为确定值，比如为20转每分钟。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述第二实测速度，当所述第一实测速度与所述第二实测速度的差值超出所述第四阈值时，判定所述测速传感器和所述测距传感器其中之一存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述调压调速装置接收的反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

其中第四阀值跟前述第一、二、三阈值也为等同概念，也可以根据电动机的不同及起重机使用场景的不同做适当微调，比如在电动机额定转速的3％～6％，可选的为5％。也可以根据电动机的实际工作参数预先设定为一个确定的电动机转数范围，比如40转每分钟。

该实施例实际上是通过比较测速传感器获得的第一实测速度和测距传感器获得的第二实测速度两者的速度差值，来判定测速传感器和测距传感器其中之一是否存在故障，如果该差值大于第四阀值，则判定测速传感器和测距传感器其中之一存在故障。并进而停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述调压调速装置接收的反馈速度与所述档位速度。

一些实施例中，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括检测所述吊钩的加减速一致性，具体包括：

将确定时间内所述调压调速装置的所述档位速度依次进行比较，依次提高时确定为加档，反之，确定为减档；

将确定时间内所述吊钩的所述实测速度依次进行比较，依次提高时确定为加速，反之，确定为减速；

当所述档位速度为加档且所述测速度为减速时，或所述档位速度为减档且所述实测速度为加速时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

一些实施例中，当所述制动器正常工作，且未产生制动时，还包括：

对所述吊钩进行失速检测、方向检测和/或超速检测；

当所述失速检测、方向检测和超速检测中任一检测结果异常时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

其中失速检测包括当所述档位速度为加档时，所述实测速度为减速，则确定为失速检测结果异常。

方向检测包括当所述档位速度为减档时，所述实测速度为加速，则确定为方向检测结果异常。

超速检测包括当所述实测速度与所述调压调速装置的档位速度的差值超过第五阈值范围时，则确定为超速检测结果异常。

一些实施例中，所述制动器产生制动之后，还包括：

检测所述吊钩是否下滑，当所述吊钩出现下滑时，对所述制动器进行故障报警。

其中检测所述吊钩是否下滑，包括：

通过所述测速传感器确定所述起重机起升机构的电动机的转速。

若所述转速不为0，确定单位时间内所述电动机的脉冲数的增减量。

当所述脉冲数的增减量大于设定值时，判定所述吊钩出现下滑。

比如设定脉冲数的增减幅度每秒钟超过5次时，判定电动机异常，进而判定吊钩出现下滑或存在下滑风险。

或者也可包括：

通过所述测距传感器确定所述起重机起升机构的吊钩的高度变化。

若所述吊钩的高度发生变化，判定所述吊钩出现下滑。

测距传感器通过获取起升机构上卷筒的卷动距离，进而获取吊钩的高度变化，从而判定吊钩出现是否出现下滑或存在下滑风险。

一些实施例中，所述制动器产生制动之后，还包括：

确定所述制动器的制动时长。

当所述制动时长大于所述制动器的设定制动时长或平均制动时长时，对所述制动器进行故障预警。

本申请实施例第二方面提供了一种用于起重机的防溜钩保护的装置，包括：

速度确定单元，用于确定所述起重机的吊钩的实测速度；

速度比较单元，用于比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

制动指令发出单元，用于当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

图2是与图1实施例对应装置结构框图。

如图2所示，具体的，一种用于起重机的防溜钩保护的装置，包括：

速度确定单元11，用于确定所述起重机的吊钩的实测速度；

速度比较单元12，用于比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

制动指令发出单元13，用于当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

本申请实施例第三方面提供了一种起重机，所述起重机采用了上述实施例所述的用于起重机防溜钩保护的装置。

图3是本申请实施例的系统架构示意图。

如图3所示，该起重机防溜钩保护方法是在调压调速装置的可控硅控制、速度闭环控制基础上，通过增加传感器和嵌入式软硬件单元，使该起重机防溜钩保护方法和装置相比现有技术，实现了更可靠、更全面的防溜钩保护功能。

具体实现方法包括：

判断一：

在判断起升机构是否存在溜钩现象之前，先传感器状态，包括测速传感器和测距传感器进行判断，以检测传感器自身是否正常工作。

传感器异常，可通过速度和高度这两个参数进行判断。

方法1，在当前运行档位停留3s后，当速度稳定时，将第一实测速度与调压调速装置的档位速度的差值与第一阈值进行比较，或将第二实测速度与调压调速装置的档位速度的差值与第二阈值进行比较，若超出相应阈值，则该判定相应传感器异常。

方法2，当测速传感器的第一实测速度与测距传感器的第二实测速度一致时，若控制单元所增减的脉冲数与实测距传感器的实测距离产生的距离差不一致，且该脉冲数超过设定阈值，则判定传感器存在异常。

比如，

方法3，当测速传感器的第一实测速度与测距传感器的第二实测速度不一致时，则判定传感器存在异常。

通过上述判断，如果确定传感器不存在异常，则可将传感器的实测速度用于溜钩情况的判断，若存在异常，则及时做出报警。

判断二：通过判断起重机的制动器状态，判断是否存在溜钩故障的风险。

起重机制动器在正常工作时，有不产生制动和抱闸停机两种状态，不同状态下的溜钩情况判断包括：

一、当起重机制动器正常工作，且未产生制动时，起升机构可能会存在下列四种情况的溜钩故障。该四种情况下的防溜钩保护的判断方法分别是：

情况1，档位失速时的判断，包括加减速一致性检测和档位速度一致性检测。若该两种检测方法中有任一检测结果未通过，则提示溜钩故障报警信息。

机构加减速一致性检测，是判断实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度，的加减速状态与当前调压调速装置输出的档位速度是否一致，具体包括以下情况：

①将停留在某一档位超3s时的档位速度作为当前档位速度，并将当前档位速度与下一个以同样方法确定的档位速度进行比较,如果档位速度按照H4>H3>H2>H1>N>L1>L2>L3>L4的顺序依次提高，确定为加档，反之，确定为减档；

②将与上述测量档位速度同一时刻的实测速度依次进行比较,如果速度按照+100％>+30％>+20％>+10％>0>-10％>-20％>-30％>-100％顺序增加5％额定速度及以上,判断为加速；如果按照顺序降低5％额定速度及以下，判断为减速；

③对①和②判断结果进行比对，判断加、减速状态与当前档位速度的加、减档位状态是否一致。如果不一致，则判定发生溜钩故障，控制单元触发“档位失速”报警,断开调压调速装置的输入指令,同时强制断开制动器电源,进行机构停机保护。

档位速度一致性检测，即检测实测速度与当前档位速度是否一致，具体包括以下情况：

①保持当前档位超3s时确定当前档位速度。

②获取实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度。

③对①和②结果进行比对，当实测速度与档位速度的差值>±10％额定速度,则判定发生溜钩故障，控制单元延时触发“档位失速”报警,断开调压调速装置输入指令,同时强制断开制动器电源,进行停机保护。

情况2，上升失速，是指当前档位速度为上升档位,但实际的速度为下降,则提示溜钩故障，报警停车，具体判断方法是：

在当前档位速度为上升档位时，获取实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度，若实测速度为下降速度，即速度<-5％额定速度时，该额定速度可设定,则判定发生溜钩故障，控制单元触发“上升失速”报警,断开装置输入指令,同时强制断开制动器电源,进行停机保护。

情况3，运行方向错误，是指当前档位速度为下降档位时,但实测速度为上升,则提示溜钩故障，报警停车，具体判断方法是：

在当前档位速度为下降档位时，获取实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度，若实测速度为上升速度，即速度>+5％额定速度时,该额定速度可设定，则判定发生溜钩故障，控制单元触发“运行方向错误”报警,断开装置输入指令,同时强制断开制动器电源,进行停机保护。

情况4，超速判断，是指当实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度<-130％，即下降速度超过130％额定速度时，该额定速度可设定，则判定发生溜钩故障。控制单元触发“超速”报警,断开装置输入指令,同时强制断开制动器电源,进行停机保护。

二、当起重机制动器抱闸停机时，检测以下两种情况，一是判断吊钩是否处于下滑状态，以提示溜钩报警，该方法为下滑保护功能；另一种是判断制动器是否发生故障，以提示看制动器故障报警，具体包括以下情况：

情况1：下滑保护。当制动器抱闸停机时，获取实测速度，包括第一实测速度和/或第二实测速度，并判断实测速度是否为0，若不为0，则判断单位时间内，比如10秒钟内，脉冲数的增减数量是否大于预设的设定值，比如10次，或通过测距传感器判断起升高度是否在下降状态。若存在以上两种情况，则启动“下滑保护”报警并进行安全避险操作。

报警功能实现方式是在控制单元进入“下滑保护”功能状态，启动“下滑保护”报警，同时输出“下滑保护”信号到人机界面，进行声光报警。“下滑保护”报警不可自动复位，需要维修人员按照复位程序进行人工复位。

安全避险操作实现方式包括自动投入和人工投入两种。用户可根据自身情况和需求进行选择。

自动投入：当控制单元启动“下滑保护”报警，选择自动投入后：①控制单元立即封锁输入到调压调速装置的指令信号，进行装置指令回零复位；②控制单元立即输出给装置上升或下降一档输入指令或按照一定频率在上升一档和下降一档之间波动，使装置重新运行。该方法使在制动器无法制动负载时，调压调速装置可以驱动电动机防止机构失控下滑。注意在此期间控制单元仍需要保证制动器电源为断开状态。③关于司机操作：在“下滑保护”功能启动期间，如果控制单元接收到司机操作指令从“零位”再次启动到“任何一个档位”的指令，控制装置优先执行该司机的操作指令，控制装置按照司机操作档位运行，制动器也改由装置控制；但是当司机操作指令回零位时，且制动器电源接触器为断开状态，控制单元将继续进行“下滑保护”功能检测，若发现制动器依然不能制动负载时，继续启动装置进行“下滑保护”功能。在此期间无论司机如何操作，“下滑保护”报警启动后，均不可进行自动复位，直至人工参与复位方可结束。

人工投入：当控制单元启动“下滑保护”报警，选择人工投入后：控制单元通过人机界面进行声光报警，提醒操作人员制动器无法制动负载，由司机通过一键式按钮启动“下滑保护”避险功能，剩余实现方法与自动投入一致。

情况2：制动器故障预警。当控制单元接收到制动器释放进行抱闸停机信号开始计时到机构速度为零截止，记录该时间作为制动器的制动时间，将此时间进行存储记录，通常该时间小于500ms。计算制动器制动时间的平均值与设定时间进行比较判断故障情况。

故障预警情况包括以下几种：

①当“制动器平均制动时间”大于500ms(可设定)时，控制单元进行制动器“制动能力弱化”报警，提醒维修人员进行维修。

②当单次制动时间超过“制动器平均制动时间”150％或最近10次的制动器制动时间的平均值超过“制动器平均制动时间”110％，控制单元进行制动器“制动能力弱化”报警，提醒维修人员进行维修。

③当单次制动时间超过“制动器平均制动时间”180％或最近10次的制动器制动时间的平均值超过“制动器平均制动时间”130％，控制单元进行制动器“制动能力弱化”报警，提醒维修人员进行维修，此时控制单元再次接收到司机操作指令，也继续封锁装置输入指令，机构不能再次启动，直到维修人员进行检修，并按照程序设定的复位功能进行控制单元故障复位后，控制单元方可再次控制调压调速装置工作。

本申请实施例进一步提供了一种起重机，所述起重机采用了上述任一实施例所述的用于起重机防溜钩保护的装置。

应当理解的是，本申请的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本申请的原理，而不构成对本申请的限制。因此，在不偏离本申请的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。此外，本申请所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (13)

1.一种用于起重机的防溜钩保护的方法，其特征在于，包括：

确定所述起重机的吊钩的实测速度；

比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实测速度包括第一实测速度和/或第二实测速度，其中，所述第一实测速度通过测速传感器确定，所述测速传感器设置于所述起重机的起升机构的电动机上；所述第二实测速度通过测距传感器确定，所述测距传感器置于所述起重机的起升机构的卷筒上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第一实测速度与所述反馈速度的差值超过第一阈值时，判定所述测速传感器存在故障；和/或

比较所述第二实测速度与所述调压调速装置接收的反馈速度，当所述第二实测速度与所述反馈速度的差值超过第二阈值时，判定所述测距传感器存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括：

比较所述第一实测速度与所述第二实测速度，当所述第一实测速度与所述第二实测速度的差值超出所述第四阈值时，判定所述测速传感器和所述测距传感器其中之一存在故障；

停止比较所述实测速度与所述档位速度，转而比较所述调压调速装置接收的反馈速度与所述档位速度；

当所述反馈速度与所述档位速度的差值超过第三阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度之前，还包括检测所述吊钩的加减速一致性，具体包括：

将确定时间内所述调压调速装置的所述档位速度依次进行比较，依次提高时确定为加档，反之，确定为减档；

将确定时间内所述吊钩的所述实测速度依次进行比较，依次提高时确定为加速，反之，确定为减速；

当所述档位速度为加档且所述测速度为减速时，或所述档位速度为减档且所述实测速度为加速时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，当所述制动器正常工作，且未产生制动时，还包括：

对所述吊钩进行失速检测、方向检测和/或超速检测；

当所述失速检测、方向检测和超速检测中任一检测结果异常时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述失速检测包括，当所述档位速度为加档时，所述实测速度为减速，则确定为失速检测结果异常；所述方向检测包括，当所述档位速度为减档时，所述实测速度为加速，则确定为方向检测结果异常；所述超速检测包括，当所述实测速度与所述调压调速装置的档位速度的差值超过第五阈值范围时，则确定为超速检测结果异常。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述制动器产生制动之后，还包括：

检测所述吊钩是否下滑，当所述吊钩出现下滑时，对所述制动器进行故障报警。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，检测所述吊钩是否下滑，包括：

通过所述测速传感器确定所述起重机起升机构的电动机的转速；

若所述转速不为0，确定单位时间内所述电动机的脉冲数的增减量；

当所述脉冲数的增减量大于设定值时，判定所述吊钩出现下滑。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，检测所述吊钩是否下滑，包括：

通过所述测距传感器确定所述起重机起升机构的吊钩的高度变化；

若所述吊钩的高度发生变化，判定所述吊钩出现下滑。

11.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述制动器产生制动之后，还包括：

确定所述制动器的制动时长；

当所述制动时长大于所述制动器的设定制动时长或平均制动时长时，对所述制动器进行故障预警。

12.一种用于起重机的防溜钩保护的装置，其特征在于，包括：

速度确定单元，用于确定所述起重机的吊钩的实测速度；

速度比较单元，用于比较所述实测速度与所述起重机的调压调速装置的档位速度；

制动指令发出单元，用于当所述实测速度与所述档位速度的差值超过确定阈值时，向所述起重机的制动器发出制动指令，使所述制动器产生制动。

13.一种起重机，其特征在于，所述起重机采用了权利要求9所述的用于起重机防溜钩保护的装置。

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