CN116425042A - 起重设备的变频控制方法及其装置 - Google Patents

起重设备的变频控制方法及其装置 Download PDF

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CN116425042A CN202310315882.XA CN202310315882A CN116425042A CN 116425042 A CN116425042 A CN 116425042A CN 202310315882 A CN202310315882 A CN 202310315882A CN 116425042 A CN116425042 A CN 116425042A
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马云华
李政
李和良
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吴晓虎
付海龙
张立超
杨康
杨震
冯爱军
李俊恒
朱廷鸿
张伟
毕瀚文
袁知智
邓爽
袁杰
杨明光
孙贵勋
舒余明
朱洪正
吕通
赵龙
王远巧
杨通
董宇博
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Abstract

本申请提出了一种起重设备的变频控制方法及其装置，涉及水利工程起重设备技术领域。该方法包括：获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令；根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。

Description

起重设备的变频控制方法及其装置
技术领域
本申请涉及水利工程起重设备技术领域，尤其涉及一种起重设备的变频控制方法及其装置。
背景技术
相关技术中，有级调速对机械结构造成巨大冲击，容易使钢结构疲劳或破坏；采用继电器接触器控制，频繁起停容易烧毁触点。
因此，如何降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性提升定位精度和起重设备的变频控制安全性，已经成为重要的研究方向之一。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种起重设备的变频控制方法。
本申请的第二个目的在于提出一种起重设备的变频控制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种起重设备的变频控制系统。
本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。
本申请的第五个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
本申请的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种起重设备的变频控制方法，包括：
获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；
根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令；
根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；
将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种起重设备的变频控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；
第二获取模块，用于根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令；
第三获取模块，用于根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；
控制模块，用于将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种起重设备的变频控制系统，包括：
操作控制平台、保护装置、执行装置和检测装置，其中，检测装置分别与操作控制平台和执行装置连接，保护装置分别与操作控制平台和执行装置连接，执行装置与操作控制平台连接；
操作控制平台用于获取操作控制指令并发送给执行装置；
检测装置用于向执行装置提供安全保护并向操作控制平台反馈故障提示；
执行装置用于执行操作控制指令，并将工作信号发送给保护装置；
保护装置用于将工作信号反馈给操作控制平台。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例中提供的起重设备的变频控制方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请第一方面实施例中提供的起重设备的变频控制方法。
为达上述目的，本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请第一方面实施例中提供的起重设备的变频控制方法。
附图说明
图1是本申请一个实施例的起重设备的变频控制系统的架构图；
图2是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图；
图3是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图；
图4是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图；
图5是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的示意图；
图6是本申请一个实施例的起重设备的变频控制装置的结构框图；
图7是本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
首先介绍本申请实施例中的图1是本申请一个实施例的起重设备的变频控制系统的架构图，如图1所示，本申请实施例的起重设备的变频控制系统包括操作控制平台、保护装置、执行装置和检测装置，其中，检测装置分别与操作控制平台和执行装置连接，保护装置分别与操作控制平台和执行装置连接，执行装置与操作控制平台连接；
操作控制平台用于获取操作控制指令并发送给执行装置；
检测装置用于向执行装置提供安全保护并向操作控制平台反馈故障提示；
执行装置用于执行操作控制指令，并将工作信号发送给保护装置；
保护装置用于将工作信号反馈给操作控制平台。
在一些实现中，操作控制指令包括主命令、速度反馈、高度反馈及器件工作状态反馈。
在一些实现中，检测装置包括电机检测模块、重量检测模块，执行装置包括变频器、变频电机、接触器、光电传感器、卷筒及制动器。其中，电机检测装置用于检测变频电机实际转速，并向变频器反馈速度信号；电机检测模块、变频电机及制动器均与变频器电性连接；变频电机分别与电机检测模块、制动器和卷筒电性相连。
其中，接触器可以对卷筒下放缆绳时的上、下极限位置进行限位(卷筒缆绳是否已到极限长度/起重结束后缆绳的锁闭)；
光电传感器设于吊钩处，用于反馈吊钩是否已与重物锁紧等工况；
接触器可以作为起重机的操作控制平台能够远程通过指示灯或上位机的方式检测吊装情况，可减少人员配置，避免浪费人力资源。
卷筒用于依次缠绕起重所需的缆绳，制动器用于卷筒的刹停。
下面结合附图来描述本申请实施例的起重设备的变频控制方法及其装置。
图2是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S201，获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量。
本申请实施例中，操作控制平台可以通过上位机，如控制器接收工作人员发出的吊钩方向控制信号，吊钩方向控制信号便于后续对起重设备的电机机械的转动方向进行控制。也就是说，基于吊钩方向控制信号控制卷筒的正转或反转。
在一些实现中，基于起重设备的变频控制系统中的重量检测模块获取吊钩吊起的目标物品质量，基于变频器内部实现获取到变频器当前时刻的母线电压。
S202，根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令。
本申请实施例中，目标物品质量和母线电压都是吊钩速度控制信号的频率的影响因素，可选地，目标物品质量与信号频率呈负相关。
在一些实现中，候选物品质量与候选频率之间具有映射关系，可以根据映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率，进而基于第一目标频率确定轻载增速指令。
在一些实现中，可以进一步获取降速运行电压，并根据母线电压与降速运行电压确定第二目标频率，进而基于第二目标频率确定电位器模拟信号指令。
S203，根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号。
在一些实现中，通过操作控制平台的电位器模拟信号指令和轻载增速指令通过调节板输入到变频器模拟量输入端子，从而实现变频器能够将不同频率信号发送给变频电机，以便于变频电机根据不同频率信号控制卷筒的不同工作速率，从而实现卷筒对吊钩的速率控制。
S204，将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
例如，可以吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号输入可编程逻辑控制器PLC模件，PLC模件经过计算处理后，再通过PLC输出模件将计算后的信号送至变频器，进而由变频器发送给变频电机，实现对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
本申请实施例中，获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令；根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。
图3是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S301，获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量。
关于步骤S301的内容可以参见上述实施例的介绍，此处不再赘述。
S302，获取候选物品质量与候选频率之间的映射关系，并根据映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率。
在一些实现中，响应于目标物品质量小于或等于第一重量阈值，确定第一目标频率为第一频率。响应于目标物品质量大于第一重量阈值且小于第二重量阈值，确定第一目标频率为第二频率，其中，第一重量阈值小于第二重量阈值，第二频率小于第一频率。响应于目标物品质量大于第二重量阈值，确定第一目标频率为第三频率，其中，第三频率小于第二频率。
举例说明，若目标物品质量小于或等于第一重量阈值，确定第一目标频率维持在100～120HZ，若目标物品质量大于第一重量阈值且小于第二重量阈值，确定第一目标频率维持在50～100HZ，若目标物品质量大于第二重量阈值，确定第一目标频率维持在0～50HZ。
S303，将轻载增速指令确定为第一目标频率下的第一赫兹信号。
S304，根据母线电压获取电位器模拟信号指令。
S305，根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号。
S306，将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
关于步骤S304～步骤S306的内容可以参见上述实施例的介绍，此处不再赘述。
本申请获取候选物品质量与候选频率之间的映射关系，并根据映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率，将轻载增速指令确定为第一目标频率下的第一赫兹信号。本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。
图4是本申请一个实施例的起重设备的变频控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
S401，获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量。
S402，根据目标物品质量获取轻载增速指令。
关于步骤S401～步骤S402的内容可以参见上述实施例的介绍，此处不再赘述。
S403，获取降速运行电压，并判断母线电压与降速运行电压的大小关系。
可选地，可以基于变频器内部获取降速运行电压。
S404，根据母线电压与降速运行电压的大小关系确定第二目标频率。
如图5所示，响应于母线电压小于或等于降速运行电压，根据母线电压获取第四频率(变频器内部实现)，并在第四频率小于或等于预设的额定频率时，确定第四频率为第二目标频率，也就是说，随电压降低运行速度。继续监测母线电压若母线电压大于预设的工作电压，退出电压降低运行速度的方式，将第二目标频率更新为预设的第五频率。其中，工作电压为变频器正常运行电压。响应于母线电压大于降速运行电压，确定第五频率为第二目标频率，也就是说将变频器输出频率设定为正常供电时的给定频率运行。
S405，将电位器模拟信号指令确定为第二目标频率下的第二赫兹信号。
S406，根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号。
S407，将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
关于步骤S406～步骤S407的内容可以参见上述实施例的介绍，此处不再赘述。
本申请获取降速运行电压，并判断母线电压与降速运行电压的大小关系，根据母线电压与降速运行电压的大小关系确定第二目标频率，将电位器模拟信号指令确定为第二目标频率下的第二赫兹信号。本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。
图6是根据本公开一个实施例的起重设备的变频控制装置的结构图，如图6所示，起重设备的变频控制装置600包括：
第一获取模块610，用于获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；
第二获取模块620，用于根据目标物品质量获取轻载增速指令，根据母线电压获取电位器模拟信号指令；
第三获取模块630，用于根据轻载增速指令和电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；
控制模块640，用于将吊钩方向控制信号和吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
在一些实现中，第二获取模块620，还用于：
获取候选物品质量与候选频率之间的映射关系，并根据映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率；
将轻载增速指令确定为第一目标频率下的第一赫兹信号。
在一些实现中，第二获取模块620，还用于：
响应于目标物品质量小于或等于第一重量阈值，确定第一目标频率为第一频率；
响应于目标物品质量大于第一重量阈值且小于第二重量阈值，确定第一目标频率为第二频率，其中，第一重量阈值小于第二重量阈值，第二频率小于第一频率；
响应于目标物品质量大于第二重量阈值，确定第一目标频率为第三频率，其中，第三频率小于第二频率。
在一些实现中，第二获取模块620，还用于：
获取降速运行电压，并判断母线电压与降速运行电压的大小关系；
根据母线电压与降速运行电压的大小关系确定第二目标频率；
将电位器模拟信号指令确定为第二目标频率下的第二赫兹信号。
在一些实现中，第二获取模块620，还用于：
响应于母线电压小于或等于降速运行电压，根据母线电压获取第四频率，并在第四频率小于或等于预设的额定频率时，确定第四频率为第二目标频率；
继续监测母线电压，直至母线电压大于预设的工作电压，将第二目标频率更新为预设的第五频率。
在一些实现中，第二获取模块620，还用于：
响应于母线电压大于降速运行电压，确定第五频率为第二目标频率。
本申请实施例可以降低起重设备的电器故障率，提高起重设备的变频控制可靠性，提高起重系统运作过程中机械结构的稳定性，提升定位精度和起重设备的变频控制安全性。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备700，包括存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序产品，处理器执行计算机程序时，实现前述的起重设备的变频控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述实施例中的起重设备的变频控制方法。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时上述实施例中的起重设备的变频控制方法。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种起重设备的变频控制方法，其特征在于，包括
获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；
根据所述目标物品质量获取轻载增速指令，根据所述母线电压获取电位器模拟信号指令；
根据所述轻载增速指令和所述电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；
将所述吊钩方向控制信号和所述吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对所述起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物品质量获取轻载增速指令，包括：
获取候选物品质量与候选频率之间的映射关系，并根据所述映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率；
将所述轻载增速指令确定为所述第一目标频率下的第一赫兹信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系确定目标物品质量所对应的第一目标频率，包括：
响应于所述目标物品质量小于或等于第一重量阈值，确定所述第一目标频率为第一频率；
响应于所述目标物品质量大于所述第一重量阈值且小于第二重量阈值，确定所述第一目标频率为第二频率，其中，所述第一重量阈值小于所述第二重量阈值，所述第二频率小于所述第一频率；
响应于所述目标物品质量大于所述第二重量阈值，确定所述第一目标频率为第三频率，其中，所述第三频率小于所述第二频率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述母线电压获取电位器模拟信号指令，包括：
获取降速运行电压，并判断所述母线电压与所述降速运行电压的大小关系；
根据所述母线电压与所述降速运行电压的大小关系确定第二目标频率；
将所述电位器模拟信号指令确定为所述第二目标频率下的第二赫兹信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述母线电压与所述降速运行电压的大小关系确定第二目标频率，包括：
响应于所述母线电压小于或等于所述降速运行电压，根据所述母线电压获取第四频率，并在所述第四频率小于或等于预设的额定频率时，确定所述第四频率为第二目标频率；
继续监测所述母线电压，直至所述母线电压大于预设的工作电压，将所述第二目标频率更新为预设的第五频率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述母线电压与所述降速运行电压的大小关系确定第二目标频率，包括：
响应于所述母线电压大于所述降速运行电压，确定所述第五频率为第二目标频率。
7.一种起重设备的变频控制装置，其特征在于，包括
第一获取模块，用于获取吊钩方向控制信号、变频器当前时刻的母线电压和吊钩吊起的目标物品质量；
第二获取模块，用于根据所述目标物品质量获取轻载增速指令，根据所述母线电压获取电位器模拟信号指令；
第三获取模块，用于根据所述轻载增速指令和所述电位器模拟信号指令获取不同频率的吊钩速度控制信号；
控制模块，用于将所述吊钩方向控制信号和所述吊钩速度控制信号通过变频器发送给变频电机，对所述起重设备的电机机械的转动方向和转动速度进行变频控制。
8.一种起重设备的变频控制系统，其特征在于，包括：
操作控制平台、保护装置、执行装置和检测装置，其中，所述检测装置分别与所述操作控制平台和所述执行装置连接，所述保护装置分别与所述操作控制平台和所述执行装置连接，所述执行装置与所述操作控制平台连接；
所述操作控制平台用于获取操作控制指令并发送给所述执行装置；
所述检测装置用于向所述执行装置提供安全保护并向所述操作控制平台反馈故障提示；
所述执行装置用于执行所述操作控制指令，并将工作信号发送给所述保护装置；
所述保护装置用于将所述工作信号反馈给所述操作控制平台。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
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