CN112776779B - 可变式柔性制动系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种可变式柔性制动系统，该可变式柔性制动系统包括：驾驶控制单元，接收车辆的内部信息或外部信息，提供自动驾驶控制模式或正常驾驶控制模式，计算在自动驾驶控制模式和正常驾驶控制模式下的所需制动力，并且生成与所需制动力对应的所需制动力信号；第一选择单元，选择与属于低速区间、中速区间和高速区间中的任何一个的速度对应的制动斜率以生成第一制动图；第二选择单元，选择与属于未在第一选择单元中选择的其余速度区间的速度对应的制动斜率以生成第二制动图；以及制动控制单元，响应于所需制动力信号，基于第一制动图或第二制动图来生成制动液压信号。

Description

可变式柔性制动系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年11月11日提交的申请号为10-2019-0143416的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种可变式柔性制动系统。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

通常，制动助力器是当驾驶员踩下制动踏板以制动车辆时增加(boost)踏板力的装置，并且可以被分类为真空助力器、液压助力器和电动助力器。

其中，使用电动助力器的制动装置根据作为关于驾驶员的踏板力的信息的踏板行程传感器值驱动马达，从而产生用于前轮和后轮的制动压力，并实现前轮和后轮之间的协同控制。即使用电动助力器的制动装置通过根据驾驶员踩下踏板时的踏板行程的后轮侧的主缸的活塞的向前运动而在后轮侧产生制动压力，同时ECU基于根据踏板行程计算的所需制动力来驱动电动助力器的马达，并且通过马达的旋转的前轮侧的主缸的活塞的运动在前轮侧产生制动压力。

现有技术公开了一种用于控制电动助力器的马达的原点以产生精确制动压力的方法。这旨在根据制动规范产生原始制动液压。

然而，需要考虑初始制动速度来控制制动液压。换言之，如果初始制动速度区间处于低速区间，则需要缓慢地增加制动液压以提供舒适的制动感。同时，如果初始制动速度区间处于高速区间，则需要迅速地增加制动液压以实现快速响应。但是，现有技术中均匀地控制制动液压的增加而根本不考虑初始制动速度。

发明内容

本公开提供一种允许驾驶员根据初始制动速度来选择制动图(braking map)并且可以通过针对每个速度区间调整制动感或减速感来改善制动感的平衡的新颖结构。

根据本公开的一方面，一种可变式柔性制动系统包括：驾驶控制单元，被配置为接收车辆的内部信息或外部信息，提供自动驾驶控制模式和正常驾驶控制模式，计算在自动驾驶控制模式和正常驾驶控制模式下车辆所需的所需制动力，并且生成与所需制动力对应的所需制动力信号；第一选择单元，被配置为选择与属于低速区间、中速区间和高速区间中的任何一个的速度对应的制动斜率并生成第一制动图，低速区间、中速区间和高速区间是基于车辆的初始制动速度划分的速度区间；第二选择单元，被配置为选择与属于低速区间、中速区间和高速区间中未被第一选择单元选择的其余速度区间的速度对应的制动斜率并生成第二制动图；以及制动控制单元，被配置为响应于所需制动力信号，基于第一制动图或第二制动图来生成制动液压信号。

根据本公开，驾驶员可以选择根据初始制动速度区间划分的各种制动图，从而减小或最小化驾驶员或乘客可能感受到的不同的制动感。

此外，根据本公开，即使驾驶员未在第一选择单元或第二选择单元中选择制动图，也可以设置针对每个初始制动速度区间预设的制动图。

另外，根据本公开，通过在主动式柔性制动模式的情况下反映关于驾驶情况变化的信息来从发生特异点的时间点改变制动斜率，从而为驾驶员或乘客提供舒适的减速感。

根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了可以充分理解本公开，现在将参照附图通过示例的方式描述本公开的各种形式，其中：

图1是示出根据本公开的一种方式的可变式柔性制动系统的示意性配置的示图；

图2是示出根据本公开的一种形式的在被动式柔性制动系统中选择中速制动斜率的第一制动图的示图；

图3是示出根据本公开的一种形式的在被动式柔性制动系统中未选择制动斜率的第一制动图的示图；

图4是示出结合图2的第一制动图选择低速制动斜率和高速制动斜率的第二制动图的示图；

图5是示出结合图3的第一制动图设置低速制动斜率和高速制动斜率的第二制动图的示图；

图6是示出根据本公开的一种形式的在主动式柔性制动系统中结合图4的第二制动图在发生特异点的时间点改变制动斜率的第二制动图的示图；

图7是示出根据本公开的一种形式的在主动式柔性制动系统中结合图5的第二制动图在发生特异点的时间点改变制动斜率的第二制动图的示图；

图8是示出根据本公开的一种形式的被动式柔性制动系统的操作过程的流程图；

图9是示出根据本公开的一种形式的主动式柔性制动系统的操作过程的流程图；

图10是示出与图9的连接字母A连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图；

图11是示出与图9的连接字母B连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图；

图12是示出与图9的连接字母C连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图；

图13是示出与图9的连接字母D连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图；以及

图14是示出与图9的连接字母E连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图。

本文描述的附图仅出于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在下文中，将参照附图详细描述根据本公开的可变式柔性制动系统的示例性形式。在说明书和权利要求书中使用的术语或词语不应被解释为限于普通含义和字典含义。相反，应基于发明人可以适当地定义术语以便以最佳方式描述本公开的原理，在不脱离本公开的范围的情况下，根据本公开的含义和概念来解释这些术语或词语。

根据本公开的一种形式的可变式柔性制动系统可以根据设置制动图的方法而被分类为被动式柔性制动系统和主动式柔性制动系统。被动式柔性制动系统或主动式柔性制动系统可以应用于车辆。然而，在本公开的一种形式中，制动系统可以根据选择的模式而被切换成被动式柔性制动系统或主动式柔性制动系统。

图1是示出根据本公开的一种形式的可变式柔性制动系统的示意性配置的示图。

如图1所示，可变式柔性制动系统包括：信息收集单元100、驾驶控制单元200、制动控制单元300、选择单元400和制动压力产生单元500。如本文所使用的，术语“单元”和“模块”可以被实现为软件或硬件(例如，处理器)，并且多个单元或模块可以被集成为一个元件或一个单元。在其它形式中，根据实施例，模块或块可以包括多个元件。

信息收集单元100实时收集车辆的内部信息和车辆的外部信息。这里，车辆的内部信息包括由安装在车辆中的例如以下的各种传感器测量的信息：轮速传感器、偏航率传感器、转向角传感器、驾驶员模式下所需的踏板行程传感器以及识别驾驶员和乘客的传感器。此外，车辆的外部信息包括例如由RADAR、LIDAR、图像传感器、GPS、导航、G传感器、IOT模块等测量以识别车辆行驶的道路上的障碍物、交通信息(ITS：国际运输系统)或车道或者检查邻近车辆的行驶路径的信息。

信息收集单元100中收集的信息存储在存储单元120中。存储单元120可以包括各种存储介质，例如闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、网络存储装置等。

驾驶控制单元200控制车辆的整体操作。驾驶控制单元200可以提供具有自动驾驶功能的自动驾驶控制模式以及驾驶员直接驾驶车辆的正常驾驶控制模式。在自动驾驶控制模式下，即使驾驶员不控制制动器、方向盘、加速踏板等，也可以通过利用感测和处理信息收集单元100中收集的内部信息和外部信息的功能识别周围环境来自动确定驾驶路径、驾驶条件等。

驾驶控制单元200计算车辆在制动时所需的所需制动力，并生成与所需制动力对应的所需制动力信号。在自动驾驶控制模式的情况下，所需制动力信号是由驾驶控制单元200计算的所需减速信号。在正常驾驶控制模式的情况下，所需制动力信号是由驾驶控制单元200通过踏板行程传感器接收的根据驾驶员踩下踏板的强度的踏板力信号。

制动控制单元300接收驾驶控制单元200的所需制动力信号，并根据存储的制动图生成制动液压信号。制动控制单元300将制动图提供给稍后将描述的选择单元400，并且在选择单元400中选择的制动图被存储在存储单元120中。

制动图定义制动液压的产生模式，并可以由曲线图等示出。根据本公开的一种形式，制动图中示出时间轴(x轴)和制动液压轴(y轴)，其中制动斜率示出制动液压值随时间的变化。然而，在本公开的另一形式中，可以在制动图中示出另一模式的曲线图而非制动斜率。

同时，在正常驾驶控制模式下，制动图中示出的时间轴可以由踏板行程的量表示。例如，在正常驾驶控制模式下，当驾驶员未踩下踏板时，制动图的时间轴可以表示踏板行程为0％，而当驾驶员完全踩下踏板时，制动图的时间轴可以表示踏板行程为100％。踏板行程的量和与其对应的时间点可以彼此交换，然后在制动图中示出。

选择单元400包括柔性制动模式选择单元410、第一选择单元420和第二选择单元430。驾驶员可以在驾驶车辆之前选择由选择单元400提供的功能。选择单元400可以安装在车辆中，同时具有诸如音频视频导航(AVN)、单独的显示屏幕、开关或拨盘(dial)的各种配置，并且与诸如智能电话的其他终端联动。

柔性制动模式选择单元410具有被动式柔性制动模式或主动式柔性制动模式。被动式柔性制动模式是驾驶员可以直接设置具有根据初始制动速度划分的低速制动斜率、中速制动斜率和高速制动斜率的制动图的模式，主动式柔性制动模式与被动式柔性制动模式下的制动图生成过程相同，但考虑驾驶过程中发生特殊情况的模式。

第一选择单元420提供驾驶员可以选择与属于根据初始制动速度划分的低速区间、中速区间和高速区间中的任何一个的速度对应的制动斜率的环境。低速区间、中速区间和高速区间中的至少一个可以被显示在第一选择单元420中示出的制动图上，使得驾驶员可以选择区间。这里，根据制动液压的范围来划分各个速度区间。如果驾驶员根据速度选择制动斜率，则生成第一制动图，并且将第一制动图存储在存储单元120中。

在下文中，各个速度区间中的制动斜率被称为低速制动斜率、中速制动斜率和高速制动斜率。

驾驶员可以通过在显示在第一选择单元420上的制动图中指定作为指定时间点tp的制动液压值的端点来选择制动斜率。即，制动斜率是连接初始制动时间点t0的制动液压值与指定时间点tp的制动液压值的斜率。

这里，考虑包括车辆的设计条件、驾驶员的习惯等的各种因素设置指定时间点tp。例如，在正常驾驶控制模式下，如果在制动过程中任何驾驶员倾向于不完全踩下踏板，则指定时间点tp可以是70％的踏板行程或与其对应的时间点。

在本公开的一种形式中，驾驶员通过其手指触摸第一选择单元420的显示屏来指定端点。然而，驾驶员可以根据第一选择单元420的配置以各种方式指定端点。在下文中，将低速制动斜率的端点表示为L，将中速制动斜率的端点表示为M，将高速制动斜率的端点表示为H。

图2是示出根据本公开的一种形式的在被动式柔性制动系统中选择中速制动斜率的第一制动图的示图，图3是示出根据本公开的一种形式的在被动式柔性制动系统中未选择制动斜率的第一制动图的示图。

参照图2，第一选择单元420中示出的制动图示出了具有最高制动频率的中速区间的范围。如果驾驶员指定制动图中示出的中速区间的端点M，则选择中速制动斜率，并生成第一制动图。当然，驾驶员指定制动图中示出的低速区间的端点L，或者指定制动图中示出的高速区间的端点H，从而可以生成具有低速制动斜率或高速制动斜率的第一制动图。

如果驾驶员没有在第一选择单元420中指定端点，则制动控制单元300将中速区间的端点设置为S。这里，作为端点的S是根据车辆的设计条件预设的值。将端点设置为S的制动斜率被称为基准制动斜率。如果生成具有基准制动斜率的第一制动图，则将第一制动图存储在存储单元120中。图3示出了具有基准制动斜率的第一制动图。

第二选择单元430提供驾驶员可以选择与属于除了在第一选择单元420中选择的速度以外的其余速度区间的速度对应的制动斜率的环境。第二选择单元430中示出的制动图示出结合第一制动图在第一制动图中选择或设置的制动斜率。如果驾驶员选择新的制动斜率或者制动控制单元300设置新的制动斜率，则生成第二制动图，并且第二制动图被存储在存储单元120中。同时，第二选择单元430中示出的制动图可以显示除了在第一选择单元420中选择或设置的速度以外的其余速度区间。

图4是示出结合图2的第一制动图选择低速制动斜率和高速制动斜率的第二制动图的示图。图5是示出结合图3的第一制动图设置低速制动斜率和高速制动斜率的第二制动图的示图。

参照图4，第二选择单元430中示出的制动图示出了由第一选择单元420选择的中速制动斜率，并且示出了作为除了中速制动斜率所属于的中速区间以外的其余速度区间的低速区间或高速区间。驾驶员指定制动图中示出的低速区间的端点L，或者指定高速区间的端点H，从而生成具有低速制动斜率或高速制动斜率的第二制动图。

如果在第一选择单元420中设置基准制动斜率，则制动控制单元300通过从基准制动斜率减小或增大预设的基准校正量ε来设置低速区间或高速区间中的制动斜率。更具体地，在第二选择单元430中，制动控制单元300将低速区间的端点校正为S-ε以设置低速制动斜率，并且将高速区间的端点校正为S+ε以设置高速制动斜率。图5示出了具有校正后的低速制动斜率或高速制动斜率的第二制动图。

同时，可能存在以下情况：在第二选择单元430中未选择其余速度区间中的至少一个的制动斜率。此时，制动控制单元300校正并设置在第二选择单元430中未选择的速度区间的制动斜率。这里，校正值可以是预设的基准校正量ε。例如，如果在第一选择单元420中选择中速制动斜率，则低速区间的制动斜率是从中速制动斜率减小基准校正量ε的制动斜率，高速区间的制动斜率是从中速制动斜率增大基准校正量ε的制动斜率。

第一制动图与第二制动图联动(link)。因此，第二制动图示出低速制动斜率、中速制动斜率和高速制动斜率中的全部。这里，低速制动斜率至高速制动斜率从低速至高速增大。

根据本公开的形式，驾驶员可以通过第一选择单元420或第二选择单元430选择根据初始制动速度区间划分的制动斜率。即，根据本公开的形式，低速时可以通过液压的平缓和舒适的升高来选择舒适的制动感，并且高速时可以通过快速制动响应来减小制动距离。

返回图1，制动压力产生单元500响应于制动控制单元300的制动液压信号来产生制动液压，并将制动液压传递到车辆的每个车轮。

根据本公开的形式的可变式柔性制动系统在保持与现有的制动系统的组件的规格相同的同时，将通过根据针对每个初始制动速度生成的制动图提供不同的液压升高率来改变制动感。

同时，即使当初始制动速度区间处于低速区间时，在出现学校区域、狭窄的小巷等时，也可能需要大的制动力。即使当初始制动速度区间处于高速区间时，在交通量少或车辆内的乘客不想要突然制动感时，也可能需要小的制动力。因此，根据本公开的形式的可变式柔性制动系统具有主动式柔性制动模式。

如果在柔性制动模式选择单元410中选择主动式柔性制动模式，则驾驶控制单元200通过信息收集单元100实时接收关于驾驶情况变化的信息，并且如果感测到驾驶情况变化，则驾驶控制单元200向制动控制单元300施加特异点判断信号。

如果行驶车辆没有接收到关于驾驶情况变化的信息，则根据上述第二制动图执行制动操作。相反，如果行驶车辆接收到关于驾驶情况变化的信息，则制动控制单元300响应于特异点判断信号，从发生特异点的时间点校正第二制动图中示出的制动斜率。

图6是示出根据本公开的一种形式的在主动式柔性制动系统中结合图4的第二制动图在发生特异点的时间点改变制动斜率的第二制动图的示图，图7是示出根据本公开的一种形式的在主动式柔性制动系统中结合图5的第二制动图在发生特异点的时间点改变制动斜率的第二制动图的示图。

参照图6，可以看出，驾驶员选择低速制动斜率至高速制动斜率中的全部。这里，在发生特异点的时间点ts，制动控制单元300校正低速制动斜率至高速制动斜率中的至少一个。

更具体地，在中速区间中，制动控制单元300将第二制动图的中速制动斜率的端点减小或增大预设的中速校正量δ。参照图6，中速制动斜率的端点变为M(1-δ)或M(1+δ)。这里，校正后的中速制动斜率的最大值是第二制动图的高速制动斜率，校正后的中速制动斜率的最小值是第二制动图的低速制动斜率。

此外，在高速区间中，制动控制单元300将第二制动图的高速制动斜率的端点减小或增大预设的高速校正量α。参照图6，高速制动斜率的端点变为H(1-α)。但是，校正后的高速制动斜率的端点可以增大。这里，校正后的高速制动斜率的最小值是第二制动图的中速制动斜率，校正后的高速制动斜率的最大值是第二制动图中示出的高速区间的上限。

此外，在低速区间中，制动控制单元300将第二制动图的低速制动斜率的端点减小或增大预设的低速校正量β。参照图6，低速制动斜率的端点变为L(1+β)。但是，校正后的低速制动斜率可以减小。这里，校正后的低速制动斜率的最大值是第二制动图的中速制动斜率，校正后的低速制动斜率的最小值是第二制动图中示出的低速区间的下限。

参照图7，可以看出，驾驶员未选择低速制动斜率至高速制动斜率中的全部。这里，在发生特异点的时间点ts，制动控制单元300校正低速制动斜率至高速制动斜率中的至少一个。

在这一点上，校正量和校正范围与参照图6描述的校正量和校正范围相同。但是，中速制动斜率的端点由S表示，高速制动斜率的端点由S+ε表示，低速制动斜率的端点由S-ε表示。因此，通过本公开的描述，可以充分理解通过将校正量和校正范围应用于上述端点而校正的制动斜率。

同时，如上所述，如果在第二选择单元中未选择制动斜率，则第二制动图在未选择的速度区间中具有校正后的制动斜率。在这种状态下，在发生特异点的时间点，根据上述校正量和校正范围改变制动斜率。因此，可以设置在图6和图7中未示出的制动斜率的各个端点。

图8是示出根据本公开的一种形式的被动式柔性制动系统的操作过程的流程图。

参照图8，如果在步骤S100中驾驶员选择中速制动斜率，则在步骤S110中第一制动图中示出的中速制动斜率的端点为M。

随后，如果在步骤S200和S220中驾驶员选择高速制动斜率和低速制动斜率，则在步骤S310中第二制动图中示出的低速制动斜率至高速制动斜率的端点为L、M和H。

此外，如果在步骤S200和S220中驾驶员选择高速制动斜率但未选择低速制动斜率，则在步骤S320中第二制动图中示出的低速制动斜率至高速制动斜率的端点为M-ε、M和H。这里，基于中速制动斜率来校正低速制动斜率。

此外，如果在步骤S200和S240中驾驶员选择低速制动斜率而未选择高速制动斜率，则在步骤S330中第二制动图中示出的低速制动斜率至高速制动斜率的端点为L、M和M+ε。这里，基于中速制动斜率来校正高速制动斜率。

另外，如果在步骤S200和S240中驾驶员未选择低速制动斜率和高速制动斜率，则在步骤S340中第二制动图中示出的低速制动斜率至高速制动斜率的端点为M-ε、M和M+ε。这里，基于中速制动斜率来校正低速制动斜率和高速制动斜率。

同时，如果在步骤S100中驾驶员未选择中速制动斜率，则在步骤S350中第二制动图中示出的低速制动斜率至高速制动斜率的端点为S-ε、S和S+ε。这里，基于基准制动斜率来校正低速制动斜率和高速制动斜率。

图9是示出根据本公开的一种形式的主动式柔性制动系统的操作过程的流程图，图10至图14是示出与图9的连接字母A至E连接并根据是否发生特异点来校正制动斜率的过程的流程图。

如图9所示，除了在驾驶过程中确定是否发生特异点的步骤，在主动式柔性制动模式下生成第一制动图和第二制动图的过程与在被动式柔性制动模式下生成第一制动图和第二制动图的过程相同。

参照图10至图14，在步骤S412、S422、S432、S442和S452中，制动控制单元300从驾驶控制单元200实时接收车辆的内部信息和外部信息，并且在步骤S410、S420、S430、S440和S450中，制动控制单元300判断是否发生特异点。如果没有发生特异点，则在步骤S414、S424、S434、S444和S454中不改变第二制动图中示出的制动斜率。如果发生特异点，则校正第二制动图中示出的制动斜率。这里，在步骤S416、S426、S436、S446和S456中，可以通过在连接字母A至E处第二制动图中示出的端点与低速校正量β、中速校正量δ和高速校正量α之间执行运算来获取校正后的制动斜率的端点。

尽管参照附图中示出的特定形式描述了本公开，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以以各种方式改变和修改本公开。

Claims (14)

1.一种可变式柔性制动系统，包括：

驾驶控制单元，接收车辆的内部信息或外部信息，提供自动驾驶控制模式和正常驾驶控制模式，计算在所述自动驾驶控制模式和所述正常驾驶控制模式下所述车辆所需的所需制动力，并且生成与所述所需制动力对应的所需制动力信号；

第一选择单元，选择与属于低速区间、中速区间和高速区间中的任何一个的速度对应的制动斜率并生成第一制动图，所述低速区间、所述中速区间和所述高速区间是基于所述车辆的初始制动速度划分的速度区间；

第二选择单元，选择与属于所述低速区间、所述中速区间和所述高速区间中未被所述第一选择单元选择的其余速度区间的速度对应的制动斜率并生成第二制动图；以及

制动控制单元，响应于所述所需制动力信号，基于所述第一制动图或所述第二制动图来生成制动液压信号。

2.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述自动驾驶控制模式下的所述所需制动力信号是所述驾驶控制单元的所需减速信号，所述正常驾驶控制模式下的所述所需制动力信号是从踏板行程传感器接收的踏板力信号。

3.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

如果在所述第一选择单元中没有选择制动斜率，则所述第一制动图具有与所述中速区间的预设速度对应的基准制动斜率。

4.根据权利要求3所述的可变式柔性制动系统，其中，

在所述第二制动图中，所述低速区间的制动斜率从所述基准制动斜率减小预设的基准校正量ε，所述高速区间的制动斜率从所述基准制动斜率增大预设的基准校正量ε。

5.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述第一选择单元或所述第二选择单元中示出具有限制范围的制动液压的速度区间。

6.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

通过在所述第一制动图或所述第二制动图中指定与预设的指定时间点的制动液压对应的端点来设置制动斜率。

7.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

在所述低速区间、所述中速区间和所述高速区间中，如果在所述第二选择单元中没有选择所述其余速度区间的制动斜率，则所述其余速度区间的制动斜率从在所述第一选择单元中选择的制动斜率减小或增大预设的基准校正量ε。

8.根据权利要求1所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述驾驶控制单元基于所述车辆的内部信息或外部信息，生成特异点判断信号，所述特异点判断信号是关于所述车辆的驾驶情况变化的信息，并且

所述制动控制单元响应于所述特异点判断信号从发生特异点的时间点改变所述第二制动图的制动斜率。

9.根据权利要求8所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述第二制动图的中速制动斜率从发生特异点的时间点减小或增大预设的中速校正量δ。

10.根据权利要求9所述的可变式柔性制动系统，其中，

从发生所述特异点的时间点改变的所述中速制动斜率的最大值是在所述第一选择单元或所述第二选择单元中选择的高速制动斜率，从发生所述特异点的时间点改变的所述中速制动斜率的最小值是在所述第一选择单元或所述第二选择单元中选择的低速制动斜率。

11.根据权利要求8所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述第二制动图的高速制动斜率从发生特异点的时间点减小或增大预设的高速校正量α。

12.根据权利要求11所述的可变式柔性制动系统，其中，

从发生所述特异点的时间点改变的所述高速制动斜率的最小值是在所述第一选择单元或所述第二选择单元中选择的中速制动斜率。

13.根据权利要求8所述的可变式柔性制动系统，其中，

所述第二制动图的低速制动斜率从发生特异点的时间点减小或增大预设的低速校正量β。

14.根据权利要求13所述的可变式柔性制动系统，其中，

从发生所述特异点的时间点改变的所述低速制动斜率的最大值是在所述第一选择单元或所述第二选择单元中选择的中速制动斜率。