CN112771795A - 时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种可移动平台的多系统的时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，其中，可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用该时钟源发送的时钟脉冲信号使多系统时钟同步，该方法包括：第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，至少一个第二系统根据授时信号中包含的时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；其中，第一系统为时间基准系统，至少一个第二系统为多系统中待时间同步的系统(S101)；第一系统发送同步脉冲信号至至少一个第二系统，至少一个第二系统根据同步脉冲信号，对至少一个第二系统设置的时间进行校准，以实现至少一个第二系统时间同步，至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务(S102)。
Description
技术领域
本申请涉及时间同步技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质。
背景技术
时间同步，是为分布式系统提供一个统一的时间标度，在有统一时间标度的情况下，各系统的所有事件都有统一的时间标度，有明确的时间先后关系，无人机、雷达和其他通信网络设备等都对时间同步具有较高要求。以无人机为例，目前，无人机飞控、感知、图传等各个子系统的时钟设计通常是各个子系统分别使用各自本地晶振做时钟源，由于不同晶振频偏、时钟抖动等存在微小差异，随着时间推移，各个子系统累计的本地时间就会存在越来越大的偏差。为了消除偏差，一般是每过一段时间就对各个子系统各自本地时间进行校准。
不过，由于不同晶振相位差始终存在，显然各个子系统的本地时间无法完全同步，从而导致无人机无法完成双飞控备份、双感知视觉协同等高实时性任务。
发明内容
基于此，本申请提供了一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，旨在实现可移动平台的多系统的精准时间同步，以完成高实时性任务。
第一方面，本申请提供了一种可移动平台的多系统的时间同步方法，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：
第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
所述第一系统发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
第二方面，本申请还提供了一种可移动平台的多系统的时间同步方法，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：
至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；
接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；
根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
第三方面，本申请还提供了一种可移动平台的多系统的时间同步装置，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
第四方面，本申请还提供了一种可移动平台的多系统的时间同步装置，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统；
提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；
根据所述同步脉冲信号，对设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
第五方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括至少一个第二系统，所述至少一个第二系统与第一系统通信连接；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述第一系统与所述至少一个第二系统连接同一时钟源；
所述第一系统，用于向所述至少一个第二系统发送授时信号；
所述至少一个第二系统，用于根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；
所述第一系统，还用于发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统；
所述至少一个第二系统，还用于根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请提供的任一项所述的时间同步方法。
本申请实施例提供了一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，时钟源发送的时钟脉冲信号经信号处理装置多路输出至多系统，实现多系统时钟同步，作为时间基准系统的第一系统向多系统中待时间同步的至少一个第二系统发送授时信号，至少一个第二系统根据授时信号中包含的时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；第一系统发送同步脉冲信号至至少一个第二系统，至少一个第二系统根据同步脉冲信号，对至少一个第二系统设置的时间进行校准，以实现至少一个第二系统时间同步，之后随着时间推移，也不会出现时间偏差，达到了精准时间同步，进而实现可移动平台完成高实时性任务。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有无人机的结构示意性框图；
图2是本申请实施例提供的可移动平台的结构示意性框图；
图3是本申请实施例提供的一种可移动平台的多系统的时间同步方法的步骤示意流程图；
图4是本申请实施例提供的可移动平台的的多系统的结构示意性框图；
图5是本申请实施例提供的另一种可移动平台的多系统的时间同步方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的多系统的时间同步装置的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
无人机、雷达和其他通信网络设备等都对时间同步具有较高要求，以无人机为例，目前，无人机飞控、感知、图传等各个子系统的时钟设计通常是各个子系统分别使用各自本地晶振做时钟源，如图1所示，无人机各个子系统通过其SOC(System-on-a-Chip)芯片上的CLK口连接至各个子系统各自的本地晶振，以各自本地晶振做时钟源，并通过Buffer缓存芯片多路输出至各SOC芯片的PPS(Pulse Per Second，秒脉冲)信号实现时间同步。
由于不同晶振频偏、时钟抖动等存在微小差异，随着时间推移，各个子系统累计的本地时间就会存在越来越大的偏差。为了消除偏差，一般是每过一段时间就对各个子系统各自本地时间进行校准。不过，由于不同晶振相位差始终存在，显然各个子系统的本地时间无法完全同步，从而导致无人机无法完成双飞控备份、双感知视觉协同等高实时性任务。
基于上述问题，本申请实施例提供一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，旨在实现无人机等可移动平台的多系统的精准时间同步，以完成高实时性任务。
请参照图2，图2是本申请实施例提供的可移动平台的结构示意性框图，如图2所示，该可移动平台100包括机体10、设于机体10内的至少一个第二系统20，该至少一个第二系统20用于协同完成双飞控备份、双感知视觉协同等高实时性任务。
第二系统20与第一系统30通信连接，其中，第一系统30为时间基准系统，第一系统30可以为可移动平台100的某一个系统，第一系统30也可以为可移动平台100之外的其他系统。
第二系统20与第一系统30连接同一时钟源40，其中，时钟源40可以为可移动平台100的时钟源，时钟源40也可以为可移动平台100之外的其他时钟源。时钟源40可选为晶振。时钟源40发送时钟脉冲信号至第一系统30和至少一个第二系统20，使第一系统30和至少一个第二系统20时钟同步。
示例性的，至少一个第二系统20与第一系统30经信号处理装置50连接时钟源40。时钟源40发送时钟脉冲信号至信号处理装置50，信号处理装置50将时钟脉冲信号多路输出至第一系统30与至少一个第二系统20。信号处理装置50包括但不限于缓冲芯片、锁相环芯片等。
示例性的，第二系统20与第一系统30包括SOC(System-on-a-Chip)芯片。SOC芯片上设有第一通信接口和第二通信接口，第一通信接口包括但不限于UART(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)接口、USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)接口、PCIE(peripheral component interconnect express，高速串行计算机扩展总线标准)接口、CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)接口等，基于第一通信接口，第一系统30发送授时信号至第二系统20，第二系统20根据授时信号中包含的时间信息，进行第二系统20的时间设置。第二通信接口包括但不限于GPIO(General-purpose input/output，通用输入/输出口)接口等，基于第二通信接口，第一系统30发送同步脉冲信号至第二系统20，第二系统20根据该同步脉冲信号，对其设置的时间进行校准，以实现第二系统20时间同步。
可移动平台100可以为旋翼型无人机，当然，可移动平台100也可以是其他类型的无人机或可移动装置，本申请实施例不限于此。
以可移动平台100为无人机为例，无人机可具有一个或多个推进单元，以允许无人机可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机可沿一个或多个维度移动。例如，无人机能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机可沿Z轴(可相对无人机方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
可以理解的，上述对于可移动平台100各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下，将基于可移动平台100、所述可移动平台100中的第二系统20以及第一系统30对本申请的实施例提供的时间同步方法进行详细介绍。需知，图2中的可移动平台100仅用于解释本申请实施例提供的时间同步方法，但并不构成对该时间同步方法的应用场景的限定。
请参阅图3，图3是本申请的实施例提供的一种可移动平台的多系统的时间同步方法的示意流程图。该方法可以用于上述实施例提供的第一系统中，以实现可移动平台的多系统的精准时间同步，以完成高实时性任务。
如图3所示，该可移动平台的多系统的时间同步方法具体包括步骤S101和步骤S102。
S101、第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统。
其中，第一系统可以为可移动平台的多系统中的其中之一系统，或者，第一系统也可以为可移动平台的多系统之外的其他系统。第二系统为可移动平台的多系统中待时间同步的系统。第二系统与第一系统经信号处理装置连接同一时钟源。可选地，信号处理装置包括但不限于缓冲芯片、锁相环芯片等，时钟源包括但不限于晶振等。
时钟源发送时钟脉冲信号至信号处理装置，信号处理装置将时钟脉冲信号多路输出至第一系统与至少一个第二系统。第一系统和至少一个第二系统根据该时钟脉冲信号实现时钟同步。
第一系统作为时间基准系统，第一系统向可移动平台的多系统中的至少一个第二系统发送授时信号，授时信号中包含时间信息。例如，时间信息包含年、月、日、时、分、秒等信息。
在一些实施例中，第一系统和第二系统都包括控制器，控制器上设有第一通信接口，第一系统通过控制器将包含时间信息的授时信号基于第一通信接口发送至至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于第一通信接口接收第一系统发送的授时信号。可选地，第一通信接口包括UART接口、USB接口、PCIE接口、CAN接口中至少一种。
在一些实施例中，控制器包括SOC芯片，第一通信接口设置于SOC芯片上。例如，第一系统通过SOC芯片上设置的UART接口发送包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于UART接口接收第一系统发送的包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧。
该至少一个第二系统接收到第一系统发送的包含时间信息的授时信号后，每个第二系统获取授时信号中包含的时间信息，并根据该时间信息，进行第二系统的时间设置。
S102、所述第一系统发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
由于信号传输存在一定的传输延时，每个第二系统根据时间信息进行时间设置所设置的时间会存在微小差异，为了实现精准地时间同步，第一系统发送同步脉冲信号至该至少一个第二系统。可选地，第一系统发送的同步脉冲信号为SYNC信号，SYNC信号是一个脉冲信号，脉冲信号的格式可以参考PPS(Pulse Per Second，秒脉冲)信号。
在一些实施例中，第一系统和第二系统的控制器上还设有第二通信接口，第一系统通过控制器将同步脉冲信号基于第二通信接口发送至至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于第二通信接口接收第一系统发送的同步脉冲信号。可选地，第二通信接口包括GPIO接口。
在一些实施例中，控制器包括SOC芯片，第二通信接口设置于SOC芯片上。例如，第一系统通过SOC芯片上设置的GPIO接口发送SYNC信号至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于GPIO接口接收第一系统发送的SYNC信号。
每个第二系统接收到第一系统发送的同步脉冲信号后，根据该同步脉冲信号，对第二系统设置的时间进行校准。具体地，第二系统根据同步脉冲信号的上升沿或下降沿，校准设置的时间，从而实现该至少一个第二系统时间同步。
例如，如图4所示，晶振输出时钟脉冲信号(clock信号)至缓冲芯片(Buffer)，clock信号经Buffer多路输出至第一系统与至少一个第二系统的SOC芯片。第一系统与至少一个第二系统通过其SOC芯片上的时钟接口(CLK接口)接收clock信号，第一系统与至少一个第二系统根据该clock信号实现时钟同步。
作为时间基准系统的第一系统通过其SOC芯片上的UART接口发送包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于UART接口接收第一系统发送的包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧，并根据年、月、日、时、分、秒等时间信息进行时间设置。
第一系统通过其SOC芯片上的GPIO接口发送SYNC信号至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于GPIO接口接收第一系统发送的SYNC信号，并根据该SYNC信号，对设置的时间进行校准，从而实现该至少一个第二系统时间同步。
通过一次的时间同步操作，之后随着时间推移，该至少一个第二系统也不会出现时间偏差，达到了精准时间同步。因此，可移动平台基于该至少一个第二系统可以协同处理高实时性任务。并且，只需经过一次的时间同步操作后，之后不再需要为了消除偏差，每过一段时间就对可移动平台的多系统各自本地时间进行周期性校准操作，因而降低了系统占用资源。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种可移动平台的多系统的时间同步方法的步骤示意流程图。该可移动平台的多系统的时间同步方法应用于上述实施例提供的第二系统中，以实现可移动平台的多系统的精准时间同步，以完成高实时性任务。
如图5所示，该可移动平台的多系统的时间同步方法包括步骤S201至步骤S204。
S201、至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统。
其中，第一系统可以为可移动平台的多系统中的其中之一系统，或者，第一系统也可以为可移动平台的多系统之外的其他系统。第二系统为可移动平台的多系统中待时间同步的系统。第二系统与第一系统经信号处理装置连接同一时钟源。可选地，信号处理装置包括但不限于缓冲芯片、锁相环芯片等，时钟源包括但不限于晶振等。
时钟源发送时钟脉冲信号至信号处理装置，信号处理装置将时钟脉冲信号多路输出至第一系统与至少一个第二系统。第一系统和至少一个第二系统根据该时钟脉冲信号实现时钟同步。
第一系统作为时间基准系统，第一系统向可移动平台的多系统中的至少一个第二系统发送授时信号，授时信号中包含时间信息。例如，时间信息包含年、月、日、时、分、秒等信息。可移动平台的多系统中的至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号。
在一些实施例中，第一系统和第二系统都包括控制器，控制器上设有第一通信接口，第一系统通过控制器将包含时间信息的授时信号基于第一通信接口发送至至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于第一通信接口接收第一系统发送的授时信号。可选地，第一通信接口包括UART接口、USB接口、PCIE接口、CAN接口中至少一种。
在一些实施例中，控制器包括SOC芯片，第一通信接口设置于SOC芯片上。例如，第一系统通过SOC芯片上设置的UART接口发送包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于UART接口接收第一系统发送的包含年、月、日、时、分、秒等时间信息的数据帧。
S202、提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置。
该至少一个第二系统接收到第一系统发送的包含时间信息的授时信号后，每个第二系统提取授时信号中包含的时间信息，并根据该时间信息，进行第二系统的时间设置。例如，根据时间信息包含的年、月、日、时、分、秒等信息进行第二系统的本地时间设置。
S203、接收所述第一系统发送的同步脉冲信号。
S204、根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
由于信号传输存在一定的传输延时，每个第二系统根据时间信息所设置的时间会存在微小差异，为了实现至少一个第二系统的精准时间同步，第一系统发送同步脉冲信号至该至少一个第二系统。可选地，第一系统发送的同步脉冲信号为SYNC信号，SYNC信号是一个脉冲信号，脉冲信号的格式可以参考PPS信号。
在一些实施例中，第一系统和第二系统的控制器上还设有第二通信接口，第一系统通过控制器将同步脉冲信号基于第二通信接口发送至至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于第二通信接口接收第一系统发送的同步脉冲信号。可选地，第二通信接口包括GPIO接口。
在一些实施例中，控制器包括SOC芯片，第二通信接口设置于SOC芯片上。例如，第一系统通过SOC芯片上设置的GPIO接口发送SYNC信号至可移动平台的多系统中的至少一个第二系统，该至少一个第二系统基于GPIO接口接收第一系统发送的SYNC信号。
每个第二系统接收到第一系统发送的同步脉冲信号后，根据该同步脉冲信号，对第二系统设置的时间进行校准。具体地，第二系统根据同步脉冲信号的上升沿或下降沿，校准设置的时间，从而实现该至少一个第二系统时间同步。因此，可移动平台基于该至少一个第二系统可以协同处理高实时性任务。
上述实施例提供的可移动平台的多系统的时间同步方法，可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，时钟源发送的时钟脉冲信号经信号处理装置多路输出至多系统，实现多系统时钟同步，作为时间基准系统的第一系统向多系统中待时间同步的至少一个第二系统发送授时信号，至少一个第二系统根据授时信号中包含的时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；第一系统发送同步脉冲信号至至少一个第二系统，至少一个第二系统根据同步脉冲信号，对至少一个第二系统设置的时间进行校准，以实现至少一个第二系统时间同步，之后随着时间推移，也不会出现时间偏差，达到了精准时间同步，进而实现可移动平台完成高实时性任。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的多系统的时间同步装置的结构示意性框图。该可移动平台的多系统的时间同步装置可应用于可移动平台之外的第一系统，或者应用于可移动平台的多系统中的第一系统中。
该可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用该时钟源发送的时钟脉冲信号使可移动平台的多系统时钟同步。如图6所示，该可移动平台的多系统的时间同步装置600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。该可移动平台的多系统的时间同步装置600应用于可移动平台之外的第一系统，或者应用于可移动平台的多系统中的第一系统中，用于对可移动平台的至少一个第二系统进行精准时间同步。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
在一些实施例中，所述装置上设有第一通信接口，所述处理器在实现所述向至少一个第二系统发送授时信号时，具体实现：
将所述授时信号基于第一通信接口发送至所述至少一个第二系统。
在一些实施例中，所述第一通信接口包括UART接口、USB接口、PCIE接口、CAN接口中至少一种。
在一些实施例中，所述装置上还设有第二通信接口，所述处理器在实现所述发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统时，具体实现：
将所述同步脉冲信号基于第二通信接口发送至所述至少一个第二系统。
在一些实施例中，所述第二通信接口包括GPIO接口，所述同步脉冲信号为SYNC信号。
在一些实施例中，所述信号处理装置包括缓冲芯片、锁相环芯片中至少一种。
在一些实施例中，所述装置包括SOC芯片，所述第一通信接口、所述第二通信接口设置于所述SOC芯片上。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的多系统的时间同步装置的具体工作过程，可以参考前述可移动平台的多系统的时间同步方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供另一种可移动平台的多系统的时间同步装置，该可移动平台的多系统的时间同步装置可应用于可移动平台的多系统中的第二系统中。
该可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用该时钟源发送的时钟脉冲信号使可移动平台的多系统时钟同步。该可移动平台的多系统的时间同步装置包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。该可移动平台的多系统的时间同步装置应用于可移动平台的多系统中的至少一个第二系统中，用于对可移动平台的至少一个第二系统进行精准时间同步。
具体地，处理器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统；
提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；
根据所述同步脉冲信号，对设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述根据所述同步脉冲信号，对设置的所述时间进行校准时，具体实现：
根据所述同步脉冲信号的上升沿或下降沿，校准设置的所述时间。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的多系统的时间同步装置的具体工作过程，可以参考前述可移动平台的多系统的时间同步方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台的多系统的时间同步方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台或可移动平台的多系统的时间同步装置的内部存储单元，例如所述可移动平台或可移动平台的多系统的时间同步装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台或可移动平台的多系统的时间同步装置的外部存储设备，例如所述可移动平台或可移动平台的多系统的时间同步装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (24)
1.一种可移动平台的多系统的时间同步方法，其特征在于，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：
第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
所述第一系统发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一系统和所述第二系统包括控制器，所述控制器上设有第一通信接口，所述第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，包括：
所述第一系统通过控制器将所述授时信号基于第一通信接口发送至所述至少一个第二系统。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通信接口包括UART接口、USB接口、PCIE接口、CAN接口中至少一种。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器上还设有第二通信接口，所述第一系统发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，包括：
所述第一系统通过控制器将所述同步脉冲信号基于第二通信接口发送至所述至少一个第二系统。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二通信接口包括GPIO接口，所述同步脉冲信号为SYNC信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时钟源连接所述信号处理装置的输入端，所述信号处理装置的输出端连接所述多系统；
所述时钟源发送时钟脉冲信号至所述信号处理装置，所述信号处理装置将所述时钟脉冲信号多路输出至所述多系统。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号处理装置包括缓冲芯片、锁相环芯片中至少一种。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器包括SOC芯片，所述第一通信接口、所述第二通信接口设置于所述SOC芯片上。
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一系统为所述多系统的其中之一系统，或者所述第一系统为所述多系统之外的其他系统。
10.一种可移动平台的多系统的时间同步方法，其特征在于，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：
至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；
接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；
根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一系统和所述第二系统包括控制器，所述控制器上设有第一通信接口，所述至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号，包括：
所述至少一个第二系统通过第一通信接口，接收所述第一系统发送的所述授时信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制器上还设有第二通信接口，所述接收所述第一系统发送的同步脉冲信号，包括：
所述至少一个第二系统通过第二通信接口，接收所述第一系统发送的所述同步脉冲信号。
13.根据权利要求10至12任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，包括：
所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号的上升沿或下降沿，校准设置的所述时间。
14.一种可移动平台的多系统的时间同步装置，其特征在于，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置上设有第一通信接口，所述处理器在实现所述向至少一个第二系统发送授时信号时，具体实现：
将所述授时信号基于第一通信接口发送至所述至少一个第二系统。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一通信接口包括UART接口、USB接口、PCIE接口、CAN接口中至少一种。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置上还设有第二通信接口，所述处理器在实现所述发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统时，具体实现：
将所述同步脉冲信号基于第二通信接口发送至所述至少一个第二系统。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第二通信接口包括GPIO接口，所述同步脉冲信号为SYNC信号。
19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述信号处理装置包括缓冲芯片、锁相环芯片中至少一种。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置包括SOC芯片，所述第一通信接口、所述第二通信接口设置于所述SOC芯片上。
21.一种可移动平台的多系统的时间同步装置，其特征在于，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统；
提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；其中，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；
接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；
根据所述同步脉冲信号，对设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述同步脉冲信号，对设置的所述时间进行校准时，具体实现：
根据所述同步脉冲信号的上升沿或下降沿，校准设置的所述时间。
23.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括至少一个第二系统，所述至少一个第二系统与第一系统通信连接；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述第一系统与所述至少一个第二系统连接同一时钟源；
所述第一系统，用于向所述至少一个第二系统发送授时信号；
所述至少一个第二系统，用于根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；
所述第一系统，还用于发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统；
所述至少一个第二系统，还用于根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的方法；或者实现如权利要求10至13中任一项所述的方法。
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