CN110881280A - 时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，方法包括：接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，使得至少一个第一通信装置同时发送信号或接收信号。本发明实施例的时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，通过接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号，并根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，有效地实现了至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，有效地解决了现有技术中存在的由于信号干扰而影响设备间通信的问题，保证了发送信号和接收信号的发送和接收质量。

Description

时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，射频技术的应用越来越广泛，然而，在应用过程中，射频(Radio Frequency，简称RF)对于临道信号存在干扰，其干扰主要涉及接收和发送两方面的影响：在发送信号时，RF发送的功率并不是只存在于发送带宽上，带外也同样存在泄漏；同样的，在接收信号时，RF并不能只接收工作带宽上的能量，而是同样也会接收带宽外的能量。

以穿越机比赛为例，一般是多组穿越机中的多架飞机同时工作，比赛时，多组穿越机可能分散在赛道的各个地方，选手手持遥控器、头显等设备在相对集中的地方；进一步的，可以把一个选手的设备成为一组无线通信设备；把飞机称为飞机端，把遥控器头显等称为地面端。一般情况下，为了避免信号干扰，不同的飞机的无线通信设备可以工作在不同的频点上。但是，此时由于射频发送和接收的不理想性，并不能完全的消除这些干扰，特别是这些地面端设备位置相对集中；比如：A的地面端设备在接收的过程中，而B的地面端设备在发送，而此时，A的飞机端设备又飞到相对较远的位置；此时B的地面端设备会对A产生较强的干扰，会严重影响比赛时选手的成绩和转播的体验。这种干扰可以称为“远近效应”，因此，当存在着诸如穿越机比赛这种较密集的设备间通信需求时，如何解决这种干扰，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，用于解决现有技术中存在的由于信号干扰而影响设备间通信的问题。

本发明实施例的第一方面是为了提供一种时间同步方法，应用于第一通信装置，所述方法包括：

接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，使得至少一个所述第一通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第二方面是为了提供另一种时间同步方法，应用于第二通信装置，所述第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，所述方法包括：

接收相互配对的所述第一通信装置发送的第二时间同步信号；

根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第三方面是为了提供一种时间同步装置，应用于第一通信装置，所述时间同步装置包括：

第一存储器，用于存储计算机程序；

第一处理器，用于运行所述第一存储器中存储的计算机程序以实现：接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，使得至少一个所述第一通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第四方面是为了提供另一种时间同步装置，应用于第二通信装置，所述第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，所述时间同步装置包括：

第二存储器，用于存储计算机程序；

第二处理器，用于运行所述第二存储器中存储的计算机程序以实现：接收相互配对的所述第一通信装置发送的第二时间同步信号；根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第五方面是为了提供一种时间同步设备，应用于第一通信装置，所述设备包括：

第一接收模块，用于接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；

第一控制模块，用于根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，使得至少一个所述第一通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第六方面是为了提供另一种时间同步设备，应用于第二通信装置，所述第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，所述设备包括：

第二接收模块，用于接收相互配对的所述第一通信装置发送的第二时间同步信号；

第二控制模块，用于根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置同时发送信号或接收信号。

本发明实施例的第七方面是为了提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，设置于所述机身上，用于为所述无人机提供动力；

存储器，设置于所述机身上，用于存储计算机程序；

处理器，设置于所述机身上，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：上述第一方面所述的时间同步方法。

本发明实施例的第八方面是为了提供一种遥控器，用于控制无人机，所述遥控器包括：

遥控器主体；

天线，设置于所述遥控器主体上，用于接收和发送信号；

存储器，设置于所述遥控器主体上，用于存储计算机程序；

处理器，设置于所述遥控器主体上，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：上述第二方面所述的时间同步方法。

本发明实施例的第九方面是为了提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的时间同步方法。

本发明实施例的第十方面是为了提供另一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第二方面所述的时间同步方法。

本发明实施例提供的时间同步方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，通过接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号，并根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，有效地实现了至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，有效地解决了现有技术中存在的由于信号干扰而影响设备间通信的问题，保证了发送信号和接收信号的发送和接收质量，进而提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图三；

图4为本发明实施例应用实施例提供的第一通信装置、第二通信装置以及同步节点的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种时间同步方法的流程示意图一；

图6为本发明实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图一；

图7为本发明实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图二；

图8为本发明实施例提供的一种时间同步设备的结构示意图一；

图9为本发明实施例提供的一种时间同步设备的结构示意图二；

图10为本发明实施例提供的一种无人机和一种遥控器的结构示意图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明实施例的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明实施例的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明实施例。

下面结合附图，对本发明实施例的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图一；参考附图1所示，本实施例提供了一种时间同步方法，应用于第一通信装置，具体的，方法可以包括：

S101：接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；

其中，同步节点可以为预设的时间同步设备，或者，同步节点也可以为其他通信装置，这里所说的其他通信装置包括除了上述第一通信装置之外的其他第一通信装置。而第一时间同步信号可以是同步节点通过预设的固定信道所发送的，该第一时间同步信号用于对第一通信装置的时间同步操作进行控制，本实施例对于接收第一时间同步信号的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以在预设的固定频率信道中进行扫描，获得同步节点所发送的第一时间同步信号。较为优选的，为了保证第一时间同步信号接收的稳定可靠性，本实施例中的接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号可以包括：

S1011：在预设的全部信道中进行扫描，获得同步节点发送的第一时间同步信号。

举例来说，预设的全部信道包括信道1、信道2......信道n，在对上述n个信道进行扫描时，若任意一个信道的扫描结果为接收到同步节点发送的一时间同步信号，则可以确定获得了第一时间同步信号，此时，第一时间同步信号可以通过全部信道中的任意一个信道被接收到，从而有效地增加了第一时间同步信号被接收的概率。

S102：根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，使得至少一个第一通信装置同时发送信号或接收信号。

在获取到第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号对第一通信装置进行时间同步操作，具体的，根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步可以包括：

S1021：根据第一时间同步信号，将第一通信装置的定时调整至与同步节点的定时一致。

其中，第一时间同步信号中可以包括有同步节点的定时信息，因此，在接收到第一时间同步信号之后，可以对第一时间同步信号进行分析识别，确定同步节点的定时信息，进而可以将第一通信装置的定时调整为与同步节点的定时相一致，完成时间同步操作。

当第一通信装置的个数为至少一个时，每个第一通信装置均可以按照上述方式实现与同步节点之间的时间同步操作，在所有的第一通信装置与同一个同步节点进行时间同步操作完毕后，可以实现至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，从而有效地避免了信号干扰问题。

下面结合具体的应用实施例对时间同步方法进行说明：

在一种实施例中，第一通信装置为飞行端Ua，同步节点为时间同步设备C；首先，时间同步设备C可以通过一固定信道广播第一时间同步信号，飞行端Ua对全部信道进行扫描，获得时间同步设备C所广播的第一时间同步信号，在获得第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C相一致，从而实现了飞行端Ua与时间同步设备C之间的时间同步操作。

在另一种实施例中，第一通信装置为地面端Rm，同步节点为时间同步设备C；首先，时间同步设备C可以通过一固定信道广播第一时间同步信号，地面端Rm对全部信道进行扫描，获得时间同步设备C所广播的第一时间同步信号，在获得第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号将地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C相一致，从而实现了地面端Rm与时间同步设备C之间的时间同步操作。

在又一种实施例中，第一通信装置可以包括飞行端Ua和地面端Rm，同步节点为时间同步设备C；首先，时间同步设备C可以通过一固定信道广播第一时间同步信号，飞行端Ua可以对全部信道进行扫描，获得时间同步设备C所广播的第一时间同步信号，并且，地面端Rm可以对全部信道进行扫描，获得时间同步设备C所广播的第一时间同步信号；在飞行端Ua获得第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C相一致，从而实现了飞行端Ua与时间同步设备C之间的时间同步操作；在地面端Rm获得第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号将地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C相一致，从而实现了地面端Rm与时间同步设备C之间的时间同步操作。

进一步的，在根据该第一时间同步信号将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C一致，且根据该第一时间同步信号将地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C一致时，可以将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C的第一时间相一致，而地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C的第二时间相一致，而第一时间与第二时间不同。此时，仍然可以实现至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，至少一个第二通信装置可以同时发送信号或接收信号。

更为优选的，在根据该第一时间同步信号将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C一致，且根据该第一时间同步信号将地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C一致时，可以将飞行端Ua的定时和地面端Rm的定时调整为与时间同步设备C的同一时间相一致。此时，同样可以实现至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，至少一个第二通信装置可以同时发送信号或接收信号。

可以理解的是，当同步节点为其他通信装置时，例如：为任意一个飞行端或者地面端时，其具体的时间同步操作与上述过程相类似，在此不再赘述。

本实施例提供的时间同步方法，通过接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号，并根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，有效地实现了至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号，有效地解决了现有技术中存在的由于信号干扰而影响设备间通信的问题，保证了发送信号和接收信号的发送和接收质量，进而提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

进一步的，本实施例中的第一通信装置可以相互配对通信连接有第二通信装置；其中，此处的相互配对通信连接是指第一通信装置通信连接有唯一的第二通信装置，而第二通信装置也通信连接有唯一的第一通信装置，也即第一通信装置与第二通信装置一一对应。此时，在根据第一时间同步信号控制至少一个第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，本实施例中的方法还可以包括：

S201：向相互配对的第二通信装置发送第二时间同步信号，以使第二通信装置根据第二时间同步信号与第一通信装置进行时间同步，使得至少一个第二通信装置进行同时发送信号或接收信号。

在第一通信装置的定时与同步节点的定时相一致之后，可以通过第一通信装置对第二通信装置进行时间同步操作，具体的，第一通信装置可以向第二通信装置发送第二时间同步信号，在第二通信装置接收到第二同步信号之后，可以根据第二同步信号控制第二通信装置与第一通信装置进行时间同步操纵，具体的，第二同步信号中可以携带有第一通信装置的定时信息，从而可以根据第二时间同步信号将第二通信装置的定时调整为与第一通信装置的定时相一致，从而实现了第二通信装置与第一通信装置之间的时间同步操作。

当第二通信装置的个数为至少一个时，每个第二通信装置均可以按照上述方式实现与相匹配的第一通信装置之间的时间同步操作，在完成所有的第二通信装置与第一通信装置进行时间同步操作之后，而所有的第一通信装置的定时与同一个同步节点的定时相一致，从而可以实现至少一个第二通信装置可以同时发送信号或接收信号，同时，至少一个第一通信装置可以同时发送信号或接收信号；举例来说，所有的第二通信装置可以同时向相对应的第一通信装置发送信号，此时，所有的第一通信装置可以同时接收到第二通信装置所发送的信号；所有的第一通信装置可以同时向相对应的第二通信装置发送信号，此时，所有的第二通信装置可以同时接收到第一通信装置所发送的信号；从而有效地避免了信号干扰问题。

下面结合具体的应用实施例对时间同步方法进行说明：

第一通信装置为飞行端Ua，第二通信装置为地面端Rm，飞行端Ua与地面端Rm匹配连接，地面端Rm用于对飞行端Ua进行控制，同步节点为时间同步设备C。

首先，时间同步设备C可以通过一固定信道广播第一时间同步信号，飞行端Ua可以对全部信道进行扫描，获得同步节点所广播的第一时间同步信号，在飞行端Ua获得第一时间同步信号之后，可以根据该第一时间同步信号将飞行端Ua的定时调整为与时间同步设备C一致，从而实现了飞行端Ua与时间同步设备C之间的时间同步操作。

而后，飞行端Ua可以向相匹配连接的地面端Rm发送第二时间同步信号，在地面端Rm获得第二时间同步信号之后，可以根据该第二时间同步信号将地面端Rm的定时调整为与飞行端Ua的定时相一致，从而实现了地面端Rm与飞行端Ua之间的时间同步操作。

可以理解的是，当同步节点为其他通信装置时，例如：为任意一个飞行端或者地面端时，其具体的时间同步操作与上述过程相类似，在此不再赘述。并且，在先执行地面端Rm与时间同步设备C之间的时间同步操作；而后执行飞行端Ua与地面端Rm之间的时间同步操作时，其时间同步操作的实现过程与上述过程相类似，在此不再赘述。

图2为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图二；在上述实施例的基础上，继续参考附图2可知，在第一通信装置运行一段时间后，第一通信装置的定时可能会出现偏差，从而使得第一通信装置的定时与同步节点的定时不一致，此时，为了避免因定时偏差而出现的信号干扰问题，需要对第一通信装置的定时进行及时的调整与修改，进而，在根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，一种可实现的方式为，本实施例中的方法包括：

S301：间隔预设的时间周期，利用预设的时间间隙扫描同步节点所发送的第一时间同步信号；

其中，时间间隙小于或等于时间周期内的最大理论时间同步偏差的2倍。由于第一通信装置在时间周期内需要与其他装置进行通信，以实现相应的功能操纵，因此，在对第一通信装置的定时进行修正检测时，需要间隔预设的时间周期，并利用间隔的时间周期内的时间间隙来扫描获取第一时间同步信号，以保证修正检测的质量和效率。

S302：根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正。

其中，在获取到第一时间同步信号之后，可以对第一时间同步信号进行分析识别处理，根据分析识别结果来判断是否需要对第一通信装置的定时进行修正，具体的，根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正可以包括：

S3021：在第一时间同步信号所包含的定时与第一通信装置的定时不一致时，根据第一时间同步信号对第一通信装置的定时进行修正。

第一时间同步信号对应有同步节点的定时信息，当第一时间同步信号所包含的定时与第一通信装置的定时不一致时，则说明此时的第一通信装置的定时出现了时间偏差，此时，为了避免信号干扰的问题，需要及时对第一通信装置的定时进行调整，具体的，可以根据第一时间同步信号对第一通信装置的定时进行修正，以使得第一通信装置的定时与同步节点的定时相一致。具体的修正过程与上述的S102中的时间同步过程相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

图3为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图三；在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，在根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，本实施例中的方法还可以包括：

S401：实时扫描同步节点所发送的第一时间同步信号；

此时，为了保证第一时间同步信号获取的及时可靠性，在第一通信装置中可以设置有预设的信号获取装置，该信号获取装置用于实时扫描并获取同步节点所发送的第一时间同步信号；此时，第一通信装置可以与其他通信装置进行通信，完成相应的功能操作，进而在保证了第一时间同步信号获取的及时可靠性的同时，还保证了第一通信装置的工作质量和效率。

S402：根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正。

具体的，根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正可以包括：

S4021：在第一时间同步信号所包含的定时与第一通信装置的定时不一致时，根据第一时间同步信号对第一通信装置的定时进行修正。

本实施例中的具体实现方式和实现效果与上述步骤S302和步骤S3021的具体实现方式和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

具体应用时，参考附图4可知，本实施例中以第一通信装置为飞行端U、第二通信装置为地面端R、同步节点C为例进行说明，此时，同步节点C可以为预设的时间同步设备，或者为某一个第一通信装置，再或者可以为某一个第二通信装置。进而，定义穿越机系统，可以包括多组相互匹配通信连接的飞行端和地面端，例如：{U0,R0}，{U1,R1}，{U2,R2}，…{Un,Rn}，其中，{Um,Rm}是第m对相互配对使用的飞行端Um(例如：无人机)和地面端Rm(例如：遥控/图传接收设备)；飞行端Um和地面端Rm的通信可以采用TDD通信方式，每一对通信系统都是估计的通信帧结构。

那么，在对穿越机系统中的每组飞行端和地面端进行时间同步时，具体步骤可以包括：

a、在飞行端Ua开机后，可以先与同步节点C建立时间同步，同步节点C可以以广播的形成通过预设的固定信道发送第一时间同步信号，飞行端Ua收到第一时间同步信号之后，将飞行端Ua的定时调整至与同步节点C相一致，实现时间同步操作；

b、而后进行地面端Ra与飞行端Ua的同步操作，飞行端Ua与地面端Ra可以通信连接，从而可以将地面端Ra的通信定时调整为与飞行端Ua相一致，从而也到达了地面端Ra与同步节点C定时同步对齐的效果；

需要说明的是，当先将地面端Ra与同步节点C建立时间同步，而后进行飞行端Ua与地面端Ra的同步操作与上述过程相类似，在此不再赘述。

而对于穿越机系统而言，穿越机系统中的每组飞行端Ua与地面端Ra均可以按照上述方式实现与同步节点C之间的时间同步操作，从而可以实现至少一个第一通信装置进行同时发送信号或接收信号，至少一个第二通信装置进行同时发送信号或接收信号。

进一步的，本实施例中的方法还可以对时间同步操作进行维护，具体的，在Ua和Ra的通信定时和C达成一致之后；在工作过程中，为了防止定时偏差，可以对Ua、Ra和C进行不停的测量，并且在测量结果出现定时偏差时，可以按照与上述同步定时操作的方式对定时偏差进行不停地修正，从而有效地保证了Ua和Ra通信定时和C的一致效果。

通过上述同步方法对穿越机系统中的每组飞行端和地面端进行时间同步，有效地实现了穿越机系统中的每一对通信的飞行端和地面端的通信定时是同步的，即所有的地面端都是同时发送信号、并同时接收信号，所有的飞行端都是同时发送信号、同时接收信号，不存在相近同类设备的接收与发送的互相干扰问题，有效地保证了通信质量和效率，进而提高了该方法的实用性。

图5为本发明实施例提供的另一种时间同步方法的流程示意图一，参考附图5可知，本实施例提供了另一种时间同步方法，该应用于第二通信装置，也即，该方法的执行主体为第二通信装置，该第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，其中，第二通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。具体的，该方法可以包括：

S501：接收相互配对的第一通信装置发送的第二时间同步信号；

其中，第一通信装置的定时可以与预设的同步节点的定时一致；而同步节点可以为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。由于第一通信装置与第二通信装置相互配对通信连接，因此，第二通信装置可以通过上述的通信信道接收到第一通信装置所发送的第二时间同步信号。

S502：根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步，使得至少一个第二通信装置同时发送信号或接收信号。

其中，根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步可以包括：

S5021：根据第二时间同步信号，将第二通信装置的通信定时调整至与第一通信装置的定时一致。

第二时间同步信号中可以包括第一通信装置的定时信息，因此，在获取到第二时间同步信号之后，可以将第二通信装置的通信定时调整至与第一通信装置的定时相一致。

本实施例中的实现过程和实现效果与上述实施例中的步骤S102-S1021的实现过程和实现效果相类似，具体可参考上述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的时间同步方法，通过接收相互配对的第一通信装置发送的第二时间同步信号，根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步，有效地实现了至少一个第二通信装置同时发送信号或接收信号，并且该第二通信装置的定时与第一通信装置的定时相一致，从而有效地解决了现有技术中存在的由于信号干扰而影响设备间通信的问题，保证了发送信号和接收信号的发送和接收质量，进而提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图6为本发明实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图一；参考附图6可知，本实施例的另一方面提供了一种时间同步装置，应用于第一通信装置，该时间同步装置可以执行上述图1所对应的实施例中的时间同步方法，具体的，该装置可以包括：

第一存储器301，用于存储计算机程序；

第一处理器302，用于运行第一存储器301中存储的计算机程序以实现：接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，使得至少一个第一通信装置同时发送信号或接收信号。

其中，同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。第一通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

进一步的，在第一处理器302接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号时，第一处理器302用于：

在预设的全部信道中进行扫描，获得同步节点发送的第一时间同步信号。

其中，第一时间同步信号是同步节点通过预设的固定信道所发送的。

进一步的，在第一处理器302根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步时，第一处理器302用于：

根据第一时间同步信号，将第一通信装置的定时调整至与同步节点的定时一致。

进一步的，第一通信装置相互配对通信连接有第二通信装置；在根据第一时间同步信号控制至少一个第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，时，第一处理器302还用于：

向相互配对的第二通信装置发送第二时间同步信号，以使第二通信装置根据第二时间同步信号与第一通信装置进行时间同步，使得至少一个第二通信装置进行同时发送信号或接收信号。

进一步的，在根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，第一处理器302还用于：

间隔预设的时间周期，利用预设的时间间隙扫描同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正。

其中，时间间隙小于或等于时间周期内的最大理论时间同步偏差的2倍。

进一步的，在根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步之后，第一处理器302还用于：

实时扫描同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正。

其中，在第一处理器302根据第一时间同步信号判断是否对第一通信装置的定时进行修正时，第一处理器302用于：

在第一时间同步信号所包含的定时与第一通信装置的定时不一致时，根据第一时间同步信号对第一通信装置的定时进行修正。

本实施例提供的时间同步装置能够用于执行图1-图4实施例所对应的时间同步方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7为本发明实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图二；参考附图7所示，本实施例提供了一种时间同步装置，应用于第二通信装置，该时间同步装置可以执行上述图5所对应的实施例中的时间同步方法，具体的，第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，具体的，该装置可以包括：

第二存储器401，用于存储计算机程序；

第二处理器402，用于运行第二存储器401中存储的计算机程序以实现：接收相互配对的第一通信装置发送的第二时间同步信号；根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步，使得至少一个第二通信装置同时发送信号或接收信号。

其中，在第二处理器402根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步时，第二处理器402用于：

根据第二时间同步信号，将第二通信装置的定时调整至与第一通信装置的定时一致。

另外，第一通信装置的定时与预设的同步节点的定时一致；同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。第二通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

本实施例提供的时间同步装置能够用于执行图5实施例所对应的时间同步方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图8为本发明实施例提供的一种时间同步设备的结构示意图一；参考附图8可知，本实施例提供了一种时间同步设备，应用于第一通信装置，设备包括：

第一接收模块501，用于接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；

第一控制模块502，用于根据第一时间同步信号控制第一通信装置与同步节点进行时间同步，使得至少一个第一通信装置同时发送信号或接收信号。

本实施例提供的时间同步设备中的第一接收模块501和第一控制模块502能够用于执行图1-图4实施例所对应的时间同步方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图9为本发明实施例提供的一种时间同步设备的结构示意图二；参考附图9可知，本实施例提供了另一种时间同步设备，应用于第二通信装置，第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，设备还包括：

第二接收模块601，用于接收相互配对的第一通信装置发送的第二时间同步信号；

第二控制模块602，用于根据第二时间同步信号控制第二通信装置与相互配对的第一通信装置进行时间同步，使得至少一个第二通信装置同时发送信号或接收信号。

本实施例提供的时间同步设备中的第二接收模块601和第二控制模块602能够用于执行图5实施例所对应的时间同步方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图10为本发明实施例提供的一种无人机和一种遥控器的结构示意图；参考附图10所示，本实施例的又一方面提供了一种无人机，包括：

机身701；

动力系统702，设置于所述机身上，用于为所述无人机提供动力；

存储器703，设置于所述机身上，用于存储计算机程序；

处理器704，设置于机身701上，用于运行存储器703中存储的计算机程序以实现：上述图1-图4实施例所对应的时间同步方法。

以及，本实施例的还一方面提供了一种遥控器，与无人机建立通信连接，用于控制无人机和接收无人机发送的数据和信号，所述遥控器包括：

遥控器主体801；

天线802，设置于遥控器主体801上，具体的，天线802可以设置于遥控器主体801的侧端，用于接收和发送信号；

存储器803，设置于遥控器主体801上，用于存储计算机程序；

处理器804，设置于遥控器主体801上，用于运行存储器803中存储的计算机程序以实现：上述图5实施例所对应的时间同步方法。

本实施例的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现图1-图4实施例所对应的时间同步方法。

本实施例的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现图5实施例所对应的时间同步方法。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器101(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明实施例的实施例，并非因此限制本发明实施例的专利范围，凡是利用本发明实施例说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明实施例的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (36)

1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于第一通信装置，所述方法包括：

接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，使得至少一个所述第一通信装置同时发送信号或接收信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号，包括：

在预设的全部信道中进行扫描，获得所述同步节点发送的第一时间同步信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间同步信号是所述同步节点通过预设的固定信道所发送的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，包括：

根据所述第一时间同步信号，将所述第一通信装置的定时调整至与所述同步节点的定时一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信装置相互配对通信连接有第二通信装置；在根据所述第一时间同步信号控制至少一个所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，所述方法还包括：

向相互配对的所述第二通信装置发送第二时间同步信号，以使所述第二通信装置根据所述第二时间同步信号与所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置进行同时发送信号或接收信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，所述方法还包括：

间隔预设的时间周期，利用预设的时间间隙扫描所述同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时间间隙小于或等于所述时间周期内的最大理论时间同步偏差的2倍。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，所述方法还包括：

实时扫描所述同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正。

9.根据权利要求6-8中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正，包括：

在所述第一时间同步信号所包含的定时与所述第一通信装置的定时不一致时，根据所述第一时间同步信号对所述第一通信装置的定时进行修正。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。

11.根据权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

12.一种时间同步方法，其特征在于，应用于第二通信装置，所述第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，所述方法包括：

接收相互配对的所述第一通信装置发送的第二时间同步信号；

根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置同时发送信号或接收信号。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，包括：

根据所述第二时间同步信号，将所述第二通信装置的定时调整至与所述第一通信装置的定时一致。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一通信装置的定时与预设的同步节点的定时一致。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。

16.根据权利要求12-15中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

17.一种时间同步装置，其特征在于，应用于第一通信装置，所述时间同步装置包括：

第一存储器，用于存储计算机程序；

第一处理器，用于运行所述第一存储器中存储的计算机程序以实现：接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号；根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步，使得至少一个所述第一通信装置同时发送信号或接收信号。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在所述第一处理器接收预设的同步节点所发送的第一时间同步信号时，所述第一处理器用于：

在预设的全部信道中进行扫描，获得所述同步节点发送的第一时间同步信号。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一时间同步信号是所述同步节点通过预设的固定信道所发送的。

20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在所述第一处理器根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步时，所述第一处理器用于：

根据所述第一时间同步信号，将所述第一通信装置的定时调整至与所述同步节点的定时一致。

21.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一通信装置相互配对通信连接有第二通信装置；在根据所述第一时间同步信号控制至少一个所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，时，所述第一处理器还用于：

向相互配对的所述第二通信装置发送第二时间同步信号，以使所述第二通信装置根据所述第二时间同步信号与所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置进行同时发送信号或接收信号。

22.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，所述第一处理器还用于：

间隔预设的时间周期，利用预设的时间间隙扫描所述同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述时间间隙小于或等于所述时间周期内的最大理论时间同步偏差的2倍。

24.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在根据所述第一时间同步信号控制所述第一通信装置与所述同步节点进行时间同步之后，所述第一处理器还用于：

实时扫描所述同步节点所发送的第一时间同步信号；

根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正。

25.根据权利要求22-24中任意一项所述的装置，其特征在于，在所述第一处理器根据所述第一时间同步信号判断是否对所述第一通信装置的定时进行修正时，所述第一处理器用于：

在所述第一时间同步信号所包含的定时与所述第一通信装置的定时不一致时，根据所述第一时间同步信号对所述第一通信装置的定时进行修正。

26.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。

27.根据权利要求17-24中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

28.一种时间同步装置，其特征在于，应用于第二通信装置，所述第二通信装置相互配对通信连接有第一通信装置，所述时间同步装置包括：

第二存储器，用于存储计算机程序；

第二处理器，用于运行所述第二存储器中存储的计算机程序以实现：接收相互配对的所述第一通信装置发送的第二时间同步信号；根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步，使得至少一个所述第二通信装置同时发送信号或接收信号。

29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，在所述第二处理器根据所述第二时间同步信号控制所述第二通信装置与相互配对的所述第一通信装置进行时间同步时，所述第二处理器用于：

根据所述第二时间同步信号，将所述第二通信装置的定时调整至与所述第一通信装置的定时一致。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述第一通信装置的定时与预设的同步节点的定时一致。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述同步节点为预设的时间同步设备、第一通信装置和第二通信装置中的任意一个。

32.根据权利要求28-31中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第二通信装置为飞行端和地面端中的至少一个。

33.一种无人机，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，设置于所述机身上，用于为所述无人机提供动力；

存储器，设置于所述机身上，用于存储计算机程序；

处理器，设置于所述机身上，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：权利要求1-11中任意一项所述的时间同步方法。

34.一种遥控器，其特征在于，用于控制无人机，所述遥控器包括：

遥控器主体；

天线，设置于所述遥控器主体上，用于接收和发送信号；

存储器，设置于所述遥控器主体上，用于存储计算机程序；

处理器，设置于所述遥控器主体上，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：权利要求12-16中任意一项所述的时间同步方法。

35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-11中任意一项所述的时间同步方法。

36.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求12-16中任意一项所述的时间同步方法。

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