CN112757249B

CN112757249B - 一种大型货物搬运机器人

Info

Publication number: CN112757249B
Application number: CN202011626508.4A
Authority: CN
Inventors: 董阿朋; 殷毅荣; 姜辉智
Original assignee: Nanjing Yusheng Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Yusheng Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2020-12-31
Publication date: 2022-03-08
Anticipated expiration: 2040-12-31
Also published as: CN112757249A

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，包括底座和夹持吸盘装置，所述底座的内壁固定连接有电机，所述底座的表面固定连接有连接杆，所述连接杆远离底座的一端固定连接有重块，所述夹持吸盘装置位于底座的上方设置，所述夹持吸盘装置包括伸展杆，所述伸展杆与底座的上表面固定连接，所述伸展杆的上表面固定连接有固定杆，所述固定杆的内壁开设有滑动槽，所述固定杆的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的数量为两个且呈镜像设置，两个所述滑动块相互靠近的一侧固定连接有伸缩压块，所述伸缩压块的数量为两个，所述固定杆的内壁开设有定位槽。本发明便于夹持固定各式各样的货物，且易于越过障碍物。

Description

一种大型货物搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种大型货物搬运机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人已经广泛运用到医疗、军事、教育和生产生活等行业，特别是与我们息息相关的生产生活这方面，运用尤为重要，在企业生产中，我们需要通过原料生产产品，传统企业下，搬运工作是接合叉车和人工的方式，抑或采取简单的机械机器人进行搬运，简易的机器人在搬运时只能搬运方形的或是规则性的货物，再遇到圆形或不规则的货物时，搬运夹持难度大，有时还需要工人帮忙才可以完成搬运过程，不能真正的做到自主的、自动的进行搬运大型货物的效果，因此亟需设计一种大型货物搬运机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大型货物搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的对于不规则的货物简易机器人无法搬运的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型货物搬运机器人，包括底座和夹持吸盘装置，所述底座的内壁固定连接有电机，所述底座的表面固定连接有连杆，所述连杆远离底座的一端固定连接有重块，所述夹持吸盘装置位于底座的上方设置，所述夹持吸盘装置包括伸展杆，所述伸展杆与底座的上表面固定连接，所述伸展杆的上表面固定连接有固定杆，所述固定杆的内壁开设有滑动槽，所述固定杆的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的数量为两个且呈镜像设置，两个所述滑动块相互靠近的一侧固定连接有伸缩压块，所述伸缩压块的数量为两个。

优选的，所述固定杆的内壁开设有定位槽，所述滑动块靠近固定杆的一侧固定连接有定位块，所述定位块通过定位槽与固定杆的内壁滑动连接。

优选的，所述底座的内壁转动连接有转动杆，所述转动杆远离底座的一端固定连接有连接杆，所述连接杆呈“L”字形设置，所述连接杆远离转动杆的一端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离连接杆的一端转动连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有转动块，所述转动块与伸缩杆的内壁转动连接，所述转动块远离伸缩杆的一侧固定连接有阻力块，所述阻力块远离转动块的一侧固定连接有吸盘块，所述吸盘块远离阻力块的一侧固定连接有吸块，所述吸块的内部设置有套块，所述套块的内壁滑动连接有弹性块，所述弹性块的下表面固定连接有固定盘，所述固定盘的下表面开设有固定孔，所述吸块位于滑动块的上方设置。

优选的，所述阻力块靠近连接杆的一侧固定连接有稳定杆，所述稳定杆远离转动块的一侧与连接杆固定连接，所述稳定杆位于固定杆的上方设置。

优选的，所述底座的下方设置有全方位移动装置，所述全方位移动装置包括固定块，所述固定块与底座的下表面固定连接，所述固定块远离底座的一侧转动连接有方向块，所述方向块远离固定块的一侧固定连接有支块，所述支块远离方向块的一侧固定连接有侧边块，所述侧边块的内壁转动连接有转杆，所述转杆的表面固定连接有滚轮，所述滚轮的数量为四个。

优选的，所述转杆的表面固定连接有限位环，所述限位环的数量两个，两个所述限位环相互靠近的一侧与滚轮的表面转动连接。

优选的，所述底座的表面固定连接有伸出杆，所述伸出杆的数量为两个且呈镜像设置，所述伸出杆的下表面固定连接有伸缩柱。

优选的，所述伸缩柱的下表面固定连接有接触块，所述接触块的数量为两个，所述接触块的表面固定连接有支杆，所述支杆的数量为四个且呈圆周阵列设置，所述支杆远离接触块的一端固定连接有支定块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该一种大型货物搬运机器人便于夹持固定各式各样不规则的货物，且易于越过障碍物。

（1）通过设置夹持吸盘装置，在操作机器人或在机器人自主进行搬运大型货物的范围内，可以适用此机器人进行不同种类的，不规则的大型货物来进行搬运，不用担心货物的种类以及形状，在普通的夹持状态下，此装置的机器人还可以通过上方的吸盘牢牢的吸住货物的表面，完成自主的、自动的进行搬运各式各样的大型货物的任务。

（2）通过设置全方位移动装置，在搬运大型货物时，难免会遇到前方有障碍物的时候，而现存的机器人只能较困难的或不能跨越障碍物，而此装置的机器人可以通过接触块接触地面，伸缩柱伸缩向下，升高整个机器人高度的操作来进行跨越，方便及时的完成跨越障碍物的任务，不耽误搬运计划和进程。

附图说明

图1为本发明的正视结构示意图；

图2为本发明图1中局部结构示意图；

图3为本发明图1中吸块的结构示意图；

图4为本发明图2中B处结构示意图；

图5为本发明图2中侧视结构示意图。

图中：1、底座；2、电机；3、连杆；4、重块；5、夹持吸盘装置；501、伸展杆；502、固定杆；503、滑动槽；504、滑动块；505、伸缩压块；506、定位槽；507、定位块；508、转动杆；509、连接杆；510、伸缩杆；511、转轴；512、转动块；513、阻力块；514、吸盘块；515、吸块；5151、套块；5152、弹性块；5153、固定盘；5154、固定孔；516、稳定杆；6、全方位移动装置；601、固定块；602、方向块；603、支块；604、侧边块；605、转杆；606、滚轮；607、限位环；608、伸出杆；609、伸缩柱；610、接触块；611、支杆；612、支定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供的一种实施例：一种大型货物搬运机器人，包括底座1和夹持吸盘装置5，底座1的内壁固定连接有电机2，底座1的表面固定连接有连杆3，连杆3远离底座1的一端固定连接有重块4，上述皆为现有技术，在此不做过多阐述。

夹持吸盘装置5位于底座1的上方设置，夹持吸盘装置5包括伸展杆501，伸展杆501与底座1的上表面固定连接，伸展杆501的上表面固定连接有固定杆502，固定杆502的内壁开设有滑动槽503，固定杆502的内壁滑动连接有滑动块504，滑动块504的数量为两个且呈镜像设置，两个滑动块504相互靠近的一侧固定连接有伸缩压块505，伸缩压块505的数量为两个。

进一步的，如图2所示，固定杆502的内壁开设有定位槽506，滑动块504靠近固定杆502的一侧固定连接有定位块507，定位块507通过定位槽506与固定杆502的内壁滑动连接，定位块507通过定位槽506防止滑动块504在滑动过程中脱落。

进一步的，如图5所示，底座1的内壁转动连接有转动杆508，转动杆508远离底座1的一端固定连接有连接杆509，连接杆509呈“L”字形设置，连接杆509远离转动杆508的一端固定连接有伸缩杆510，伸缩杆510远离连接杆509的一端转动连接有转轴511，转轴511的外表面转动连接有转动块512，转动块512与伸缩杆510的内壁转动连接，转动块512远离伸缩杆510的一侧固定连接有阻力块513，阻力块513远离转动块512的一侧固定连接有吸盘块514，吸盘块514远离阻力块513的一侧固定连接有吸块515，吸块515的内部设置有套块5151，套块5151的内壁滑动连接有弹性块5152，弹性块5152的下表面固定连接有固定盘5153，固定盘5153的下表面开设有固定孔5154，吸块515位于滑动块504的上方设置，吸块515将货物牢牢的吸住，在伸缩压块505解开货物束缚时，调整货物位置。

进一步的，如图5所示，阻力块513靠近连接杆509的一侧固定连接有稳定杆516，稳定杆516远离转动块512的一侧与连接杆509固定连接，稳定杆516位于固定杆502的上方设置，稳定杆516限制阻力块513不偏离位置。

进一步的，如图4所示，底座1的下方设置有全方位移动装置6，全方位移动装置6包括固定块601，固定块601与底座1的下表面固定连接，固定块601远离底座1的一侧转动连接有方向块602，方向块602远离固定块601的一侧固定连接有支块603，支块603远离方向块602的一侧固定连接有侧边块604，侧边块604的内壁转动连接有转杆605，转杆605的表面固定连接有滚轮606，滚轮606的数量为四个，滚轮606带动底座1移动。

进一步的，如图4所示，转杆605的表面固定连接有限位环607，限位环607的数量两个，两个限位环607相互靠近的一侧与滚轮606的表面转动连接，限位环607防止滚轮606倾倒和偏离垂直滚动方向。

进一步的，如图2所示，底座1的表面固定连接有伸出杆608，伸出杆608的数量为两个且呈镜像设置，伸出杆608的下表面固定连接有伸缩柱609，伸缩柱609伸缩向下的同时，推动伸出杆608和底座1向上升起，跨越障碍。

进一步的，如图2所示，伸缩柱609的下表面固定连接有接触块610，接触块610的数量为两个，接触块610的表面固定连接有支杆611，支杆611的数量为四个且呈圆周阵列设置，支杆611远离接触块610的一端固定连接有支定块612，接触块610和支定块612接触地面，增大了接触和支撑面积。

工作原理：使用者在操作机器人进行搬运货物时，通过控制底座1上方的滑动块504在滑动槽503内位于，带动伸缩压块505向内压紧，将货物牢固的束缚在伸缩压块505的中间，上方的吸盘块514也会通过吸块515将货物稳定的吸附住，保证了吸住各式各样的货物，不同种类的和不同形状的货物也可以在吸块515的作业下，稳定而牢固的保持固定，而在货物移动到指定的位置时，将滑动块504向外滑动，解开伸缩压块505中间货物的束缚，吸块515会继续吸牢，调整到我们需要将货物放置的高度，完成大型货物的码放。

使用者在搬运大型货物时，在普通的平地状态下，会通过底座1下方的滚轮606来进行移动，将大型货物搬运到指定的位置，而在遇到障碍物时，会启动一侧伸出杆608下方的伸缩柱609，让伸缩柱609伸长，使接触块610和支定块612向下支撑，接触地面，接触块610和支定块612的下表面会具有吸力，将地面牢牢吸住，通过将整个装置离开地面，包括另一侧的接触块610离开地面，保持此一侧的伸缩柱609和接触块610不动，转动伸出杆608和整个装置，将底座1和另一接触块610以上的部分整个跨越过障碍物后，另一侧的伸缩柱609会向下伸长，同样的使另一侧的接触块610接触地面，通过吸力，牢牢稳定住，将前面接触地面的接触块610和伸缩柱609转动过来，再使此一侧的接触块610接触地面，在两侧接触块610都接触地面，稳定整个装置后，缓慢的收缩两侧的伸缩柱609，使两侧的接触块610离开地面，完成跨越障碍物，继续使用滚轮606移动。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种大型货物搬运机器人，包括底座（1）和夹持吸盘装置（5），其特征在于：所述底座（1）的内壁固定连接有电机（2），所述底座（1）的表面固定连接有连杆（3），所述连杆（3）远离底座（1）的一端固定连接有重块（4），所述夹持吸盘装置（5）位于底座（1）的上方设置，所述夹持吸盘装置（5）包括伸展杆（501），所述伸展杆（501）与底座（1）的上表面固定连接，所述伸展杆（501）的上表面固定连接有固定杆（502），所述固定杆（502）的内壁开设有滑动槽（503），所述固定杆（502）的内壁滑动连接有滑动块（504），所述滑动块（504）的数量为两个且呈镜像设置，两个所述滑动块（504）相互靠近的一侧固定连接有伸缩压块（505），所述伸缩压块（505）的数量为两个；

所述底座（1）的内壁转动连接有转动杆（508），所述转动杆（508）远离底座（1）的一端固定连接有连接杆（509），所述连接杆（509）呈“L”字形设置，所述连接杆（509）远离转动杆（508）的一端固定连接有伸缩杆（510），所述伸缩杆（510）远离连接杆（509）的一端转动连接有转轴（511），所述转轴（511）的外表面转动连接有转动块（512），所述转动块（512）与伸缩杆（510）的内壁转动连接，所述转动块（512）远离伸缩杆（510）的一侧固定连接有阻力块（513），所述阻力块（513）远离转动块（512）的一侧固定连接有吸盘块（514），所述吸盘块（514）远离阻力块（513）的一侧固定连接有吸块（515），所述吸块（515）的内部设置有套块（5151），所述套块（5151）的内壁滑动连接有弹性块（5152），所述弹性块（5152）的下表面固定连接有固定盘（5153），所述固定盘（5153）的下表面开设有固定孔（5154），所述吸块（515）位于滑动块（504）的上方设置；

所述底座（1）的表面固定连接有伸出杆（608），所述伸出杆（608）的数量为两个且呈镜像设置，所述伸出杆（608）的内壁转动连接有伸缩柱（609）；

所述伸缩柱（609）的下表面固定连接有接触块（610），所述接触块（610）的数量为两个，所述接触块（610）的表面固定连接有支杆（611），所述支杆（611）的数量为四个且呈圆周阵列设置，所述支杆（611）远离接触块（610）的一端固定连接有支定块（612）。

2.根据权利要求1所述的一种大型货物搬运机器人，其特征在于：所述固定杆（502）的内壁开设有定位槽（506），所述滑动块（504）靠近固定杆（502）的一侧固定连接有定位块（507），所述定位块（507）通过定位槽（506）与固定杆（502）的内壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种大型货物搬运机器人，其特征在于：所述阻力块（513）靠近连接杆（509）的一侧固定连接有稳定杆（516），所述稳定杆（516）远离转动块（512）的一侧与连接杆（509）固定连接，所述稳定杆（516）位于固定杆（502）的上方设置。

4.根据权利要求1所述的一种大型货物搬运机器人，其特征在于：所述底座（1）的下方设置有全方位移动装置（6），所述全方位移动装置（6）包括固定块（601），所述固定块（601）与底座（1）的下表面固定连接，所述固定块（601）远离底座（1）的一侧转动连接有方向块（602），所述方向块（602）远离固定块（601）的一侧固定连接有支块（603），所述支块（603）远离方向块（602）的一侧固定连接有侧边块（604），所述侧边块（604）的内壁转动连接有转杆（605），所述转杆（605）的表面固定连接有滚轮（606），所述滚轮（606）的数量为四个。

5.根据权利要求4所述的一种大型货物搬运机器人，其特征在于：所述转杆（605）的表面固定连接有限位环（607），所述限位环（607）的数量两个，两个所述限位环（607）相互靠近的一侧与滚轮（606）的表面转动连接。