CN112045714A - 一种工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人，其结构包括手爪、上臂、中段连接臂、转动螺栓、扭转体、底座、安装体，手爪和上臂机械连接，中段连接臂和上臂通过连接轴活动连接，中段连接臂上设有转动螺栓，转动螺栓上安装了扭转体，扭转体通过连接轴与安装体活动连接，安装体与底座卡扣连接，本发明的支撑柱为一个斜状的长条柱，它的的延伸方形块上设有螺钉，当设备无需移动时，可让底座两侧的支撑柱翻转出来，通过螺纹固定在底面上，而器体正下方的支撑柱以对称形式分布构成一体，使得设备与底面接触时，其结构与地面构成了三角支撑体，三角具有稳定性，这样设备移动到某一个区域时需要长时间停留，就可以将它稳定的摆放在所选的区域上。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是一种多关节机械手机器装置，工业机器人都是面向工业领域的，它可以通过编排的程序运行，是一种现代化的智能设备，人们通常会让工业机器人代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，例如在冲压、压力铸造、热处理或者物料的搬运等工作；

在现有技术中，工业机器人都是通过螺纹直接安装在底座上，再用螺钉将底座固定在地面上，让工业机器人可以立在地面上工作，但是如果工业机器人需要转换区域进行物料的搬运时，就需要让底座解除固定，用拖动的方式拖动底座，转换工业机器人工作的区域，而工业机器人都是大型机械，在拖动过程中是非常费力的，且工业机器人只靠螺纹固定在底座上，安装结构不稳定，在转换区域时容易出现坍塌现象。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人，其结构包括手爪、上臂、中段连接臂、转动螺栓、扭转体、底座、安装体，所述手爪和上臂机械连接，所述中段连接臂和上臂通过连接轴活动连接，所述中段连接臂上设有转动螺栓，所述转动螺栓上安装了扭转体，所述扭转体通过连接轴与安装体活动连接，所述安装体与底座卡扣连接；

所述底座设有卡扣器、转动轴、翻转块、滑腔、支撑柱、滚动器、滑轮、滑道、器体，所述器体的上方设有卡扣器，所述器体的侧面安装了滑道，所述滑道和滑轮滑动连接，所述滑轮上设有转动轴，所述转动轴与支撑柱通过连接轴活动连接，所述器体下方两侧与翻转块机械连接，所述翻转块上安装了滚动器，所述滑腔设在器体的正下方，所述滑腔和支撑柱滑动连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述安装体的下端周边设有弧形的缺口，所述安装体的底部中心为向内凹陷的圆柱镂空口，所述安装体的圆柱镂空口其内部面壁上设有半球结构的凹槽。

作为本技术方案的进一步优化，所述支撑柱为一个斜状的长条柱，所述支撑柱的长条柱底部延伸出方形块，该方形块的底部与地面持平，所述支撑柱的延伸方形块上设有螺钉，所述支撑柱设在两侧的为单体，所述支撑柱设在器体正下方处为两个倾斜长条柱以对称形式分布构成一体与滑腔滑动连接，所述器体正下方的支撑柱的方形延伸块朝外侧。

作为本技术方案的进一步优化，所述滚动器设有阻拦块、旋转轴、连接面、操作器、卡扣孔、连接板、车轮体、支柱，所述车轮体与支柱固定连接，所述支柱另一端设在旋转轴上，所述旋转轴与连接面通过活动轴活动连接，所述操作器设在连接面上，所述连接面和连接板卡合连接，所述连接板与阻拦块为一体化结构，所述旋转轴上设有卡扣孔，所述连接板下端通过连接轴与操作器活动连接，所述阻拦块的下端为凸起的圆柱块，所述阻拦块的凸起圆柱块直径小于卡扣孔孔洞的直径。

作为本技术方案的进一步优化，所述操作器设有拉手、固定块、组合块、提拉块、组合板面、卡扣支撑体、连接腔、拉块，所述拉手与拉块通过连接轴活动连接，所述固定块和拉块卡扣连接，所述组合块和拉块固定连接，所述拉块与连接腔滑动连接，所述连接腔下方是设有组合板面，所述组合板面的两侧设有提拉块，所述提拉块的上端设有组合块，所述组合块的内侧安装了卡扣支撑体，所述固定块的前端为螺纹块，所述拉块上设有螺纹凹槽，所述提拉块内部设有弹簧，所述提拉块的另一端与连接板固定连接，所述组合块为方形块。

作为本技术方案的进一步优化，所述卡扣支撑体的连接柱以倾斜的形式安装在组合块上，所述卡扣支撑体的前端为半球体连接块，所述卡扣支撑体的半球体连接块上通过活动轴连接了倾斜的三角结构，所述卡扣支撑体从中心将半球体连接块划分成两部分，两部分上所连接的倾斜三角结构朝向相反，所述组合板面的两侧设有不规则槽口，其槽口的凹陷口为斜边三角状，所述组合板面的斜边三角凹陷口与卡扣支撑体的倾斜三角结构吻合。

作为本技术方案的进一步优化，所述卡扣器设有转动块、推动块、安装轴、转块、中心柱、卡块、安装板面、旋扭块、夹合块，所述转动块与安装轴通过活动轴活动连接，所述中心柱的中心设有旋扭块，所述旋扭块与推动块为一体化结构，所述转块与安装板面机械连接，所述转块的前端设有卡块，所述夹合块设在转动块上，所述中心柱和安装板面机械连接，所述转动块为弧形条，所述转动块的弧形条向内凹陷，所述转动块的弧形条前端与安装体周边的槽口吻合，所述中心柱为凸起结构。

作为本技术方案的进一步优化，所述卡块为球体结构，所述卡块与转块通过连接柱连接为一体，所述卡块下端设有弹簧，所述卡块与转块之间的连接柱侧面贴合了推动块，所述推动块为倾斜的长条弧边结构，所述推动块沿着旋扭块的圆弧边旋转等距分布。

有益效果

本发明一种工业机器人与现有技术相比具有以下优点：

1.本发明的设备上安装了滚动器，设备未工作时，滚动器在翻转块的配合下翻转收缩在器体的下端，节约了占地面积，当设备需要移动时，滚动器便会延伸出来，通过圆形的车轮体转动实现设备的移动，让设备可自由转换工作区域，而车轮体上的支柱起到支撑作用，防止车轮体在转动过程中发现变形，提高设备在移动时的稳定性。

2.本发明的的安装体的底部中心为向内凹陷的圆柱镂空口，可以与中心柱完全组装贴合在一起，而中心柱设在中心，可以防止设备安装时发生偏移倾斜，安装体的圆柱镂空口其内部面壁上设有半球结构的凹槽，可与卡块卡扣固定，提高设备安装的稳定性，这样底座在带动机器人移动转换区域时时，才不会出现坍塌的现象。

3.本发明的支撑柱为一个斜状的长条柱，它的的延伸方形块上设有螺钉，当设备无需移动时，可让底座两侧的支撑柱翻转出来，通过螺纹固定在底面上，而器体正下方的支撑柱以对称形式分布构成一体，使得设备与底面接触时，其结构与地面构成了三角支撑体，三角具有稳定性，这样设备移动到某一个区域时需要长时间停留，就可以将它稳定的摆放在所选的区域上。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种工业机器人的整体结构示意图。

图2为本发明的底座结构示意图。

图3为本发明的滚动器结构示意图。

图4为图3的工作状态图。

图5为本发明的操作器结构示意图。

图6为本发明的卡扣器结构示意图。

图7为图6的工作状态图

图中：手爪1、上臂22、中段连接臂3、转动螺栓4、扭转体5、底座6、安装体7、卡扣器61、转动轴62、翻转块63、滑腔64、支撑柱65、滚动器66、滑轮67、滑道68、器体69、阻拦块661、旋转轴662、连接面663、操作器664、卡扣孔665、连接板666、车轮体667、支柱668、拉手641、固定块642、组合块643、提拉块644、组合板面645、卡扣支撑体646、连接腔647、拉块648、转动块611、推动块612、安装轴613、转块614、中心柱615、卡块616、安装板面617、旋扭块618、夹合块619。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例一

请参阅图1-图5，一种工业机器人，本发明提供一种工业机器人，其结构包括手爪1、上臂22、中段连接臂3、转动螺栓4、扭转体5、底座6、安装体7，所述手爪1和上臂22机械连接，所述中段连接臂3和上臂22通过连接轴活动连接，所述中段连接臂3上设有转动螺栓4，所述转动螺栓4上安装了扭转体5，所述扭转体5通过连接轴与安装体7活动连接，所述安装体7与底座6卡扣连接；

所述底座6设有卡扣器61、转动轴62、翻转块63、滑腔64、支撑柱65、滚动器66、滑轮67、滑道68、器体69，所述器体69的上方设有卡扣器61，所述器体69的侧面安装了滑道68，所述滑道68和滑轮67滑动连接，所述滑轮67上设有转动轴62，所述转动轴62与支撑柱65通过连接轴活动连接，所述器体69下方两侧与翻转块63机械连接，所述翻转块63上安装了滚动器66，所述滑腔64设在器体69的正下方，所述滑腔64和支撑柱65滑动连接，实现设备的可移动性，使得设备可活动区域变自由。

所述安装体7的下端周边设有弧形的缺口，所述安装体7的底部中心为向内凹陷的圆柱镂空口，所述安装体7的圆柱镂空口其内部面壁上设有半球结构的凹槽，通过卡扣实现设备的安装。

所述支撑柱65为一个斜状的长条柱，所述支撑柱65的长条柱底部延伸出方形块，该方形块的底部与地面持平，所述支撑柱65的延伸方形块上设有螺钉，所述支撑柱65设在两侧的为单体，所述支撑柱65设在器体69正下方处为两个倾斜长条柱以对称形式分布构成一体与滑腔64滑动连接，所述器体69正下方的支撑柱65的方形延伸块朝外侧，设备长时间停留是可固定位置，进行工作。

所述滚动器66设有阻拦块661、旋转轴662、连接面663、操作器664、卡扣孔665、连接板666、车轮体667、支柱668，所述车轮体667与支柱668固定连接，所述支柱668另一端设在旋转轴662上，所述旋转轴662与连接面663通过活动轴活动连接，所述操作器664设在连接面663上，所述连接面663和连接板666卡合连接，所述连接板666与阻拦块661为一体化结构，所述旋转轴662上设有卡扣孔665，所述连接板666下端通过连接轴与操作器664活动连接，所述阻拦块661的下端为凸起的圆柱块，所述阻拦块661的凸起圆柱块直径小于卡扣孔665孔洞的直径，通过滚轮进行设备的移动。

所述操作器664设有拉手641、固定块642、组合块643、提拉块644、组合板面645、卡扣支撑体646、连接腔647、拉块648，所述拉手641与拉块648通过连接轴活动连接，所述固定块642和拉块648卡扣连接，所述组合块643和拉块648固定连接，所述拉块648与连接腔647滑动连接，所述连接腔647下方是设有组合板面645，所述组合板面645的两侧设有提拉块644，所述提拉块644的上端设有组合块643，所述组合块643的内侧安装了卡扣支撑体646，所述固定块642的前端为螺纹块，所述拉块648上设有螺纹凹槽，所述提拉块644内部设有弹簧，所述提拉块644的另一端与连接板666固定连接，所述组合块643为方形块，实现滚轮的刹车性能。

所述卡扣支撑体646的连接柱以倾斜的形式安装在组合块643上，所述卡扣支撑体646的前端为半球体连接块，所述卡扣支撑体646的半球体连接块上通过活动轴连接了倾斜的三角结构，所述卡扣支撑体646从中心将半球体连接块划分成两部分，两部分上所连接的倾斜三角结构朝向相反，所述组合板面645的两侧设有不规则槽口，其槽口的凹陷口为斜边三角状，所述组合板面645的斜边三角凹陷口与卡扣支撑体646的倾斜三角结构吻合，通过卡扣，使得设备不再移动。

工业机器人搬运物料需要移动距离时，启动电源，翻转块63沿着活动轴转动，将滚动器66从器体69下方转出来，让滚动器66立在地面，将安装体7安装在底座6上，在此之前，通过拉手641将拉块648往上提，拉块648在上升过程中，由于提拉块644内部设有弹簧，在被拉伸时有会根据拉伸方向弯折，组合块643会带动提拉块644往上翘，而提拉块644的另一端与连接板666连接，所以连接板666也会被提拉块644往上提，让阻拦块661脱离旋转轴662，当拉块648被提升到一定高度时，通过固定块642将拉块648固定在上方，这样车轮体667就不会被卡扣住无法前进，一切准备好后，底座6就会通过旋转轴662带动车轮体667转动向区域目地前进，当设备到达目地后，工业机器人的手爪1、上臂22、中段连接臂3和扭转体5在活动连接轴的配合下，手爪1可用来抓物料，扭转体5可360°转动，上臂22和中段连接臂3可垂直晃动，给手爪1增添灵活性，同时车轮体667的转动可以实现工业机器人的来回搬运物料，如果工业机器人在移动到指定区域时，需要在此区域停留一段时间，此时便不需要车轮体667的滚动，解开固定块642，让拉块648脱离卡扣固定，将拉块648往下推，提拉块644向下翻转，慢慢靠近旋转轴662，接着让提拉块644所连接的阻拦块661对准卡扣孔665，让卡扣孔665的底部凸起夹合在卡扣孔665上，此时组合块643滑到底部，卡扣在设备上，由于组合块643是方形结构，具有棱角，卡扣在设备底部时不会有转动的空间，在此卡扣支撑体646会接触到组合板面645的不规则槽口，由于卡扣支撑体646上设有倾斜三角，且倾斜三角通过连接轴活动连接在球体结构上，与组合板面645的壁面接触，受到阻力，卡扣支撑体646会沿着组合板面645的抵扣边翻转，当卡扣支撑体646滑至槽口的三角凹槽上时，由于槽口部分没了阻力，在加上组合板面645的三角槽口与卡扣支撑体646的三角体结构吻合，卡扣支撑体646就会卡扣在槽口上，而卡扣支撑体646与组合块643和组合板面645之间构成三角结构，增加设备的稳定性，这样车轮体667就无法转动，设备边可以停留在指定位置搬运物料，如果设备需要在一个位置长时间工作时，器体69两侧的和中间的支撑柱65在转动轴62以及滑腔64延伸出来，通过螺栓，将底座6固定在特定的位置上，于此同时滑轮67可以沿着滑道68滑动一定距离，带动转动轴62延伸，而设备中间的支撑柱65可以沿着滑腔64滑动，改变设备所需要的高度，使得设备可以更加的灵活运用。

实施例二

请参阅图1-图7，一种工业机器人，其结构包括手爪1、上臂22、中段连接臂3、转动螺栓4、扭转体5、底座6、安装体7，所述手爪1和上臂22机械连接，所述中段连接臂3和上臂22通过连接轴活动连接，所述中段连接臂3上设有转动螺栓4，所述转动螺栓4上安装了扭转体5，所述扭转体5通过连接轴与安装体7活动连接，所述安装体7与底座6卡扣连接；

所述底座6设有卡扣器61、转动轴62、翻转块63、滑腔64、支撑柱65、滚动器66、滑轮67、滑道68、器体69，所述器体69的上方设有卡扣器61，所述器体69的侧面安装了滑道68，所述滑道68和滑轮67滑动连接，所述滑轮67上设有转动轴62，所述转动轴62与支撑柱65通过连接轴活动连接，所述器体69下方两侧与翻转块63机械连接，所述翻转块63上安装了滚动器66，所述滑腔64设在器体69的正下方，所述滑腔64和支撑柱65滑动连接，实现设备的可移动性，使得设备可活动区域变自由。

所述安装体7的下端周边设有弧形的缺口，所述安装体7的底部中心为向内凹陷的圆柱镂空口，所述安装体7的圆柱镂空口其内部面壁上设有半球结构的凹槽，通过卡扣实现设备的安装。

所述支撑柱65为一个斜状的长条柱，所述支撑柱65的长条柱底部延伸出方形块，该方形块的底部与地面持平，所述支撑柱65的延伸方形块上设有螺钉，所述支撑柱65设在两侧的为单体，所述支撑柱65设在器体69正下方处为两个倾斜长条柱以对称形式分布构成一体与滑腔64滑动连接，所述器体69正下方的支撑柱65的方形延伸块朝外侧，设备长时间停留是可固定位置，进行工作。

所述滚动器66设有阻拦块661、旋转轴662、连接面663、操作器664、卡扣孔665、连接板666、车轮体667、支柱668，所述车轮体667与支柱668固定连接，所述支柱668另一端设在旋转轴662上，所述旋转轴662与连接面663通过活动轴活动连接，所述操作器664设在连接面663上，所述连接面663和连接板666卡合连接，所述连接板666与阻拦块661为一体化结构，所述旋转轴662上设有卡扣孔665，所述连接板666下端通过连接轴与操作器664活动连接，所述阻拦块661的下端为凸起的圆柱块，所述阻拦块661的凸起圆柱块直径小于卡扣孔665孔洞的直径，通过滚轮进行设备的移动。

所述操作器664设有拉手641、固定块642、组合块643、提拉块644、组合板面645、卡扣支撑体646、连接腔647、拉块648，所述拉手641与拉块648通过连接轴活动连接，所述固定块642和拉块648卡扣连接，所述组合块643和拉块648固定连接，所述拉块648与连接腔647滑动连接，所述连接腔647下方是设有组合板面645，所述组合板面645的两侧设有提拉块644，所述提拉块644的上端设有组合块643，所述组合块643的内侧安装了卡扣支撑体646，所述固定块642的前端为螺纹块，所述拉块648上设有螺纹凹槽，所述提拉块644内部设有弹簧，所述提拉块644的另一端与连接板666固定连接，所述组合块643为方形块，实现滚轮的刹车性能。

所述卡扣支撑体646的连接柱以倾斜的形式安装在组合块643上，所述卡扣支撑体646的前端为半球体连接块，所述卡扣支撑体646的半球体连接块上通过活动轴连接了倾斜的三角结构，所述卡扣支撑体646从中心将半球体连接块划分成两部分，两部分上所连接的倾斜三角结构朝向相反，所述组合板面645的两侧设有不规则槽口，其槽口的凹陷口为斜边三角状，所述组合板面645的斜边三角凹陷口与卡扣支撑体646的倾斜三角结构吻合，通过卡扣，使得设备不再移动。

所述卡扣器61设有转动块611、推动块612、安装轴613、转块614、中心柱615、卡块616、安装板面617、旋扭块618、夹合块619，所述转动块611与安装轴613通过活动轴活动连接，所述中心柱615的中心设有旋扭块618，所述旋扭块618与推动块612为一体化结构，所述转块614与安装板面617机械连接，所述转块614的前端设有卡块616，所述夹合块619设在转动块611上，所述中心柱615和安装板面617机械连接，所述转动块611为弧形条，所述转动块611的弧形条向内凹陷，所述转动块611的弧形条前端与安装体7周边的槽口吻合，所述中心柱615为凸起结构，实现设备的安装。

所述卡块616为球体结构，所述卡块616与转块614通过连接柱连接为一体，所述卡块616下端设有弹簧，所述卡块616与转块614之间的连接柱侧面贴合了推动块612，所述推动块612为倾斜的长条弧边结构，所述推动块612沿着旋扭块618的圆弧边旋转等距分布，增加设备安装的稳定性。

在实施例一的基础上，安装卡扣器61，将安装体7的镂空处对准中心柱615，将安装体7的镂空口放到中心柱615上，让安装体7的镂空孔和中心柱615完全贴合，启动电源，安装轴613上的转动块611以所连接的活动轴为中心旋转轴，逆时针转动，在旋转的同时，带动夹合块619，让夹合块619向内旋转，由于安装体7的周边设有弧形槽口，该槽口的结构与夹合块619的弧形结构前端吻合，所以在转动过程中，夹合块619会慢慢的和安装体7周边的槽口卡合，安装体7的底部周边都被夹合块619夹合固定住，先一步将安装体7固定在底座6上，接着中心柱615上的旋扭块618逆时针转动，推动块612为倾斜的弧边结构，在旋转时，推动块612的顶边与卡块616会将卡块616往外推，卡块616的另一端连接了转块614，使得卡块616以转块614为原点转动，卡块616在向外凸出时会与安装体7的中心镂空内壁接触，卡块616的连接柱上设有弹簧，与安装体7的镂空内壁接触时会被压缩，当卡块616滑动到镂空内壁的槽口时，卡块616就会抵扣在槽口上，不再滑动，这样安装体7的中心也会有卡扣力，进一步增加了设备安装时的稳定性，当设备在转换区域搬运物料是，遇到比较不平整的底面，设备不会出现坍塌现象。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种工业机器人，其特征在于：其结构包括手爪(1)、上臂(22)、中段连接臂(3)、转动螺栓(4)、扭转体(5)、底座(6)、安装体(7)，所述手爪(1)和上臂(22)机械连接，所述中段连接臂(3)和上臂(22)通过连接轴活动连接，所述中段连接臂(3)上设有转动螺栓(4)，所述转动螺栓(4)上安装了扭转体(5)，所述扭转体(5)通过连接轴与安装体(7)活动连接，所述安装体(7)与底座(6)卡扣连接；

所述底座(6)设有卡扣器(61)、转动轴(62)、翻转块(63)、滑腔(64)、支撑柱(65)、滚动器(66)、滑轮(67)、滑道(68)、器体(69)，所述器体(69)的上方设有卡扣器(61)，所述器体(69)的侧面安装了滑道(68)，所述滑道(68)和滑轮(67)滑动连接，所述滑轮(67)上设有转动轴(62)，所述转动轴(62)与支撑柱(65)通过连接轴活动连接，所述器体(69)下方两侧与翻转块(63)机械连接，所述翻转块(63)上安装了滚动器(66)，所述滑腔(64)设在器体(69)的正下方，所述滑腔(64)和支撑柱(65)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述安装体(7)的下端周边设有弧形的缺口，所述安装体(7)的底部中心为向内凹陷的圆柱镂空口，所述安装体(7)的圆柱镂空口其内部面壁上设有半球结构的凹槽。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述支撑柱(65)为一个斜状的长条柱，所述支撑柱(65)的长条柱底部延伸出方形块，该方形块的底部与地面持平，所述支撑柱(65)的延伸方形块上设有螺钉。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述滚动器(66)设有阻拦块(661)、旋转轴(662)、连接面(663)、操作器(664)、卡扣孔(665)、连接板(666)、车轮体(667)、支柱(668)，所述车轮体(667)与支柱(668)固定连接，所述支柱(668)另一端设在旋转轴(662)上，所述旋转轴(662)与连接面(663)通过活动轴活动连接，所述操作器(664)设在连接面(663)上，所述连接面(663)和连接板(666)卡合连接，所述连接板(666)与阻拦块(661)为一体化结构，所述旋转轴(662)上设有卡扣孔(665)，所述连接板(666)下端通过连接轴与操作器(664)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人，其特征在于：所述操作器(664)设有拉手(641)、固定块(642)、组合块(643)、提拉块(644)、组合板面(645)、卡扣支撑体(646)、连接腔(647)、拉块(648)，所述拉手(641)与拉块(648)通过连接轴活动连接，所述固定块(642)和拉块(648)卡扣连接，所述组合块(643)和拉块(648)固定连接，所述拉块(648)与连接腔(647)滑动连接，所述连接腔(647)下方是设有组合板面(645)，所述组合板面(645)的两侧设有提拉块(644)，所述提拉块(644)的上端设有组合块(643)，所述组合块(643)的内侧安装了卡扣支撑体(646)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人，其特征在于：所述卡扣支撑体(646)的连接柱以倾斜的形式安装在组合块(643)上，所述卡扣支撑体(646)的前端为半球体连接块，所述卡扣支撑体(646)的半球体连接块上通过活动轴连接了倾斜的三角结构，所述卡扣支撑体(646)从中心将半球体连接块划分成两部分，两部分上所连接的倾斜三角结构朝向相反。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述卡扣器(61)设有转动块(611)、推动块(612)、安装轴(613)、转块(614)、中心柱(615)、卡块(616)、安装板面(617)、旋扭块(618)、夹合块(619)，所述转动块(611)与安装轴(613)通过活动轴活动连接，所述中心柱(615)的中心设有旋扭块(618)，所述旋扭块(618)与推动块(612)为一体化结构，所述转块(614)与安装板面(617)机械连接，所述转块(614)的前端设有卡块(616)，所述夹合块(619)设在转动块(611)上，所述中心柱(615)和安装板面(617)机械连接。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人，其特征在于：所述卡块(616)为球体结构，所述卡块(616)与转块(614)通过连接柱连接为一体，所述卡块(616)下端设有弹簧，所述卡块(616)与转块(614)之间的连接柱侧面贴合了推动块(612)。

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