CN112752673B - 无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法 - Google Patents

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Abstract

在无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法中，具备：台车主体(11)；使台车主体(11)行驶的行驶驱动装置(12)；搭载于台车主体(11)并控制行驶驱动装置(12)的控制装置(13)；收容控制装置(13)的耐压防爆容器(14)；搭载于台车主体(11)的电池(15)；收容电池(15)的耐压防爆容器(16)；以及在耐压防爆容器(14)及耐压防爆容器(16)的外部将控制装置(13)与电池(15)电连接的耐压防爆用连接器(17)。

Description

无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法
技术领域
本发明涉及无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法。
背景技术
在生产工厂等中，作为搬运材料、部件、成品等的技术，利用无人搬运车(AGV：Automatic Guided Vehicle，自动导引车)。无人搬运车具有驱动车轮，传感器检测铺设于地面的磁带等，由磁带发出的磁力引导而无人行驶。另一方面，在生产工厂为例如易燃性气体氛围(爆炸性气氛)时，在无人搬运车工作时产生的火花有可能着火而产生火灾。因此，在该情况下，无人搬运车需要防爆结构。
作为以往的无人搬运车的防爆结构，例如，有下述专利文献1中记载的结构。专利文献1中记载的防爆型无人搬运车将控制装置、电池等搭载于台车并收纳在防爆用容器内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平4-172904号公报
发明内容
发明要解决的课题
无人搬运车具有驱动驱动轮的电机、控制部等，因此，需要用于向电机、控制部等供给电力的电池。在专利文献1中，将控制装置、电池等收纳在共用的单一的防爆用容器内。然而，电池需要在蓄电量减少进行更换，或者在二次电池的情况下进行充电。另外，若长期使用电池而劣化，则需要更换。在该情况下，仅将劣化的电池从防爆用容器拆卸，并安装新的电池。但是，在将无人搬运车设为耐压防爆结构的情况下，需要通过基于工厂电气设备防爆准则的电气机械设备防爆结构标准。因此，以往的无人搬运车在每次更换电池时，存在必须接受对收容有控制装置、电池等的防爆用容器的检验的可能性，存在维护性不好的课题。
本发明是为了解决上述课题而作出的，其目的在于提供实现维护性的提高的无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法。
用于解决课题的方案
用于实现上述目的的本发明的无人搬运车的特征在于，具备：台车主体；行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；电池，所述电池能够向所述控制装置向供给电力；第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器收容所述电池；以及耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部将所述控制装置与所述电池电连接。
因此，控制装置收容于第一耐压防爆容器，电池收容于第二耐压防爆容器，控制装置和电池通过耐压防爆结构的连接器电连接，因此，能够进行控制装置与电池在爆炸性气氛中的连接、切断，能够在爆炸性气氛中使用无人搬运车。而且，由于将控制装置和电池收容于不同的耐压防爆容器，因此，在更换电池时，只需维护第二耐压防爆容器即可，不需要第一耐压防爆容器的维护，能够提高维护性。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述耐压防爆结构的连接器具有经由电力线与所述电池连接的耐压防爆结构的插座和经由电力线与所述控制装置连接的耐压防爆结构的插头，当所述耐压防爆结构的插座与所述耐压防爆结构的插头机械连接时，所述电池的电力被供给到所述控制装置。
因此，当耐压防爆结构的插座与耐压防爆结构的插头机械连接时，电池的电力被供给到控制装置，能够在爆炸性气氛中安全地进行电池与控制装置的连接和切断。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述电池是二次电池。
因此，通过将电池设为二次电池，在蓄电量减少时对二次电池进行充电，从而能够不更换二次电池而继续使用。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，充电器的插头能够与所述耐压防爆结构的连接器连接。
因此，通过将充电器的插头与耐压防爆结构的插座连接，从而能够容易且安全地进行电池的充电。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述第二耐压防爆容器在内部设置有与所述二次电池连接的充电器。
因此，通过将充电器与电池一起收容在第二耐压防爆容器内，从而能够容易且安全地进行电池的充电。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述第二耐压防爆容器在内部设置有与所述二次电池连接的非接触式充电器的受电部。
因此，通过在第二耐压防爆容器内收容非接触式充电器的受电部，从而能够容易且安全地进行电池的充电。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，设置有将所述第二耐压防爆容器相对于所述台车主体装卸自如地固定的固定装置。
因此，通过设为能够从台车主体拆卸第二耐压防爆容器，从而能够容易地进行电池的更换。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述固定装置具有：相对于所述台车主体进行所述第二耐压防爆容器的定位的定位部件；以及将所述第二耐压防爆容器固定于所述台车主体的固定件。
因此，通过设置定位部件和固定件作为固定装置，从而能够容易地进行收容有电池的第二耐压防爆容器的固定作业。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，收容辅机的第三耐压防爆容器搭载于所述台车主体，在所述第一耐压防爆容器以及所述第三耐压防爆容器的外部，所述控制装置与所述辅机电连接。
因此，通过设置收容辅机的第三耐压防爆容器，并将控制装置与辅机电连接，从而能够将辅机安全地安装于台车主体。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述辅机是麦克风和扬声器中的至少任一方，在所述第三耐压防爆容器的一部分设置有金属网部。
因此，通过在收容麦克风或扬声器的第三耐压防爆容器设置金属网部，从而能够将麦克风或扬声器设为耐压防爆结构，另一方面，能够确保集音功能、发声功能。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述辅机是具有投射激光的投光部和接收激光的受光部的距离测量装置，所述距离测量装置在从所述投光部投射的激光与所述受光部接收的激光之间设置有分隔部件。
因此，通过在距离测量装置的投光部与受光部之间设置分隔部件，在从投光部投射的激光在第三耐压防爆容器的内表面反射时，能够利用分隔部件遮挡反射的激光，抑制受光部处的受光，能够抑制距离测量装置的测量精度的降低。
在本发明的无人搬运车中，其特征在于，所述台车主体设置有连结进行牵引的台车的连结器。
因此，台车主体经由连结器牵引其他台车，因此，能够在不将货物装载于台车主体的情况下搭载第一耐压防爆容器以及第二耐压防爆容器而使其变重，能够提高台车主体的行驶稳定性。
在本发明的电池的更换方法中，其特征在于，无人搬运车具备：台车主体；行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；电池，所述电池能够向所述控制装置供给电力；第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器收容所述电池；以及耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部将所述控制装置与所述电池电连接，在所述无人搬运车中，所述电池的更换方法具有：通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述控制装置与所述电池的电连接的工序；将收容有所述电池的所述第二耐压防爆容器与收容有已充电的电池的第二耐压防爆容器进行更换的工序；以及通过所述耐压防爆结构的连接器将所述控制装置与所述已充电的电池电连接的工序。
因此，通过更换电池，能够继续使用无人搬运车，能够提高维护性。
在本发明的电池的充电方法中，其特征在于，无人搬运车具备：台车主体；行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；电池，所述电池能够向所述控制装置供给电力；第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器收容所述电池；以及耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部将所述控制装置与所述电池电连接，在所述无人搬运车中，所述电池的充电方法具有：通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述控制装置与所述电池的电连接的工序；通过所述耐压防爆结构的连接器将所述电池与充电器电连接的工序；通过所述充电器对所述电池进行充电的工序；通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述充电器与所述电池的电连接的工序；以及通过所述耐压防爆结构的连接器将所述控制装置与所述电池电连接的工序。
因此，通过对电池进行充电，能够继续使用无人搬运车，能够提高维护性。
发明的效果
根据本发明的无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法，能够提高维护性。
附图说明
图1是表示本实施方式的无人搬运车的概略图。
图2是表示电池的安装结构的主视概略图。
图3是表示电池的安装结构的侧视概略图。
图4是表示电池的安装结构的俯视概略图。
图5是表示电池的更换方法的概略图。
图6是表示电池的更换方法的概略图。
图7是表示电池的更换方法的概略图。
图8是表示电池的更换方法的概略图。
图9是表示电池的输送方法的概略图。
图10是表示电池的充电方法的概略图。
图11是表示电池的第一变形例的概略图。
图12是表示电池的第二变形例的概略图。
图13是表示距离测量装置的立体图。
图14是表示距离测量装置以及耐压防爆容器的剖视图。
图15是表示扬声器以及麦克风和耐压防爆容器的剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的无人搬运车、以及电池的更换方法及充电方法的优选实施方式进行详细说明。需要说明的是，本发明并不由该实施方式限定，另外，在具有多个实施方式的情况下，也包括将各实施方式组合而构成的实施方式。
本实施方式的无人搬运车例如在生产设备中能够在易燃性气体氛围(爆炸性气氛)的环境下(一种危险场所)使用。因此，本实施方式的无人搬运车成为耐压防爆结构。需要说明的是，耐压防爆结构是通过了基于工厂电气设备防爆准则的电气机械设备防爆结构标准的耐压防爆结构。
图1是表示本实施方式的无人搬运车的概略图。需要说明的是，在图1中，作为左右方向的Y方向是无人搬运车的左右方向(宽度方向)，与纸面正交的X方向是无人搬运车的前后方向(长度方向)，作为上下方向的Z方向是无人搬运车的上下方向(高度方向)。另外，以下说明的无人搬运车的结构部件及其配置是一例，能够根据需要进行变更。
本实施方式的无人搬运车是牵引台车，对搭载有材料、部件、成品等的台车进行牵引而行驶。需要说明的是，本发明的无人搬运车不限于牵引台车，也可以是无人搬运车自身能够搭载材料、部件、成品等而行驶的结构。
在本实施方式中，如图1所示，无人搬运车10具备：台车主体11、行驶驱动装置12、控制装置13、耐压防爆容器(第一耐压防爆容器)14、电池15、耐压防爆容器(第二耐压防爆容器)16、以及耐压防爆用连接器(耐压防爆结构的连接器)17。
台车主体11以规定的大小呈矩形的平板形状。行驶驱动装置12是使台车主体11行驶的装置。行驶驱动装置12具有耐压防爆结构的驱动电机21、22和驱动轮23、24。台车主体11在Z方向的下方即下表面固定有呈L形形状的左右一对托架25、26。驱动电机21、22固定于托架25、26。驱动电机21、22以驱动轴21a、22a与Y方向平行且在Y方向上呈直线状的方式配置。驱动电机21、22经由动力传递机构27、28将驱动轮23、24连结于驱动轴21a、22a。驱动轮23、24由导电性的材料构成，能够在生产设备工厂内的地面G上滚动。需要说明的是，虽未图示，但台车主体11在下表面与驱动轮23、24分开地设置有多个(例如两个)由导电性的材料构成的从动轮。
因此，当行驶驱动装置12使驱动电机21、22以相同的转速向正转方向进行驱动旋转时，驱动轮23、24向一个方向同步旋转，台车主体11沿着X方向前进。当行驶驱动装置12使驱动电机21、22以相同的转速向反转方向进行驱动时，驱动轮23、24向另一个方向旋转，台车主体11沿着X方向后退。另外，当行驶驱动装置12使驱动电机21和驱动电机22以不同的转速进行驱动旋转时，驱动轮23和驱动轮24以不同的速度旋转，台车主体11向Y方向侧的一侧或另一侧转弯。
控制装置13对行驶驱动装置12的驱动电机21、22进行驱动控制。虽未图示，但控制装置13由电机驱动器、逆变器、控制器等构成。耐压防爆容器14搭载并固定在台车主体11上。耐压防爆容器14例如是呈中空形状的金属制的箱体，设置有未图示的盖。控制装置13被收容并固定在耐压防爆容器14的内部。另外，驱动电机21、22和控制装置13通过电力线(包括信号线)31、32连接。电力线31、32的一端与驱动电机21、22连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒(例如，电缆接地)33、34内与控制装置13连接。
电池15是能够充电的二次电池，蓄积有规定量的电力，能够向控制装置13供给电力。需要说明的是，电池15也可以是一次电池。耐压防爆容器16搭载并固定在台车主体11上。耐压防爆容器16例如是呈中空形状的金属制的箱体，设置有未图示的盖。电池15被收容并固定在耐压防爆容器16的内部。指示器41显示蓄积于电池15的剩下的充电量。耐压防爆容器16在上部固定有呈L形形状的托架42。托架42固定耐压防爆容器43，指示器41被收容并固定在耐压防爆容器43的内部。耐压防爆容器43与耐压防爆容器14、16同样地，例如是呈中空形状的金属制的箱体，设置有未图示的盖。耐压防爆容器43设置有由耐压玻璃构成的显示窗44，能够从外部通过显示窗44目视确认指示器41。电池15和指示器41通过电力线(包括信号线)45连接。电力线45的一端通过固定于耐压防爆容器16的套筒46内与电池15连接，另一端通过固定于耐压防爆容器43的套筒47内与指示器41连接。
耐压防爆用连接器17在耐压防爆容器14以及耐压防爆容器16的外部将控制装置13与电池15电连接。耐压防爆用连接器17具有耐压防爆用插座(耐压防爆结构的插座)51和耐压防爆用插头(耐压防爆结构的插头)52。耐压防爆容器16在侧部固定有呈L形形状的托架53。耐压防爆用插座51固定于该托架53。耐压防爆用插座51使直流电流流动，连接电力线54的一端。电力线54的另一端通过固定于耐压防爆容器16的套筒55内与电池15连接。耐压防爆用插头52使直流电流流动，连接电力线56的一端。电力线56的另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒57内与控制装置13连接。耐压防爆用插座51和耐压防爆用插头52能够机械连接以及电连接。通过将耐压防爆用插头52插入并卡定于耐压防爆用插座51，从而机械连接，此时，耐压防爆用插座51与耐压防爆用插头52电连接。在该状态下，电池15的电力能够经由耐压防爆用连接器17以及电力线54、56向控制装置13供给。需要说明的是，将耐压防爆用插座51经由托架53固定于耐压防爆容器16，但也可以直接固定于耐压防爆容器16，也可以固定或载置于台车主体11等其他位置。
另外，无人搬运车10除此之外，作为辅机还具备磁传感器61、距离测量装置(激光雷达探测器)62、麦克风以及扬声器63、操作装置64、接触式开关65、连结器66、无线装置67、旋转灯(PATLITE(派特莱，注册商标))68。
台车主体11在Y方向上的一个端部的下表面固定有耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)71。磁传感器61被收容并固定在耐压防爆容器71内。磁传感器61检测铺设于地面G的磁性片72。磁传感器61和控制装置13通过电力线(包括信号线)73连接。电力线73的一端通过固定于耐压防爆容器71的套筒74内与磁传感器61连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒75内与控制装置13连接。需要说明的是，无人搬运车10不限于由磁传感器61和磁性片72构成的磁感应式，也可以是电磁感应式、光学感应式、图像引导式、自主引导式等。
距离测量装置62在无人搬运车10行驶时检测周围的障碍物(例如，作业者、其他无人搬运车等)。耐压防爆容器14在侧部固定有呈L形形状的托架81。托架81固定有耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)82，距离测量装置62被收容在耐压防爆容器82的内部。距离测量装置62和控制装置13通过电力线(包括信号线)83连接。电力线83的一端通过固定于耐压防爆容器82的套筒84内与距离测量装置62连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒85内与控制装置13连接。需要说明的是，将距离测量装置62经由托架81固定于耐压防爆容器14，但也可以设置于耐压防爆容器14、台车主体11。
麦克风以及扬声器63具有收集周围的声音的集音功能，并且具有向周围发出声音的发声功能。耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)86固定于耐压防爆容器82，麦克风以及扬声器63被收容在耐压防爆容器86的内部。麦克风以及扬声器63与控制装置13通过电力线(包括信号线)87连接。电力线87的一端通过固定于耐压防爆容器86的套筒88内与麦克风以及扬声器63连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒89内与控制装置13连接。
操作装置64具有作业者能够操作并对控制装置13输出操作信号的多个操作开关。作为操作开关，例如是行驶开始开关、行驶停止开关、目的地变更开关等。耐压防爆容器14在侧部固定有呈L形形状的托架91。托架91固定有耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)92，操作装置64被收容在耐压防爆容器92的内部。操作装置64和控制装置13通过电力线(包括信号线)93连接。电力线93的一端通过固定于耐压防爆容器92的套筒94内与操作装置64连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒95内与控制装置13连接。需要说明的是，将操作装置64经由托架91固定于耐压防爆容器14，但也可以设置于耐压防爆容器14、台车主体11。
接触式开关65在无人搬运车10行驶时与周围的障碍物(例如，作业者、其他无人搬运车等)接触时使无人搬运车10的行驶停止。耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)96固定于托架91，接触式开关65被收容在耐压防爆容器96的内部。接触式开关65和控制装置13通过电力线(包括信号线)97连接。电力线97的一端通过固定于耐压防爆容器96的套筒98内与接触式开关65连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒99内与控制装置13连接。需要说明的是，将接触式开关65经由托架91固定于耐压防爆容器14，但也可以设置于耐压防爆容器14、台车主体11。
连结器66连结无人搬运车10所牵引的台车(省略图示)。连结器66例如通过致动器使钩动作。连结器66被收容在耐压防爆容器的内部，通过电力线(包括信号线)101与控制装置13连接。电力线101的一端通过固定于耐压防爆容器的套筒102内与连结器66连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒103内与控制装置13连接。需要说明的是，也可以将连结器设为手动式。
无线装置67具有耐压防爆用天线(耐压防爆结构的天线)111，控制装置13与外部进行基于无线的通信。耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)112固定在耐压防爆容器14的上部，无线装置67被收容在耐压防爆容器112的内部。无线装置67通过电力线(包括信号线)113连接。电力线113的一端通过固定于耐压防爆容器112的套筒114内与无线装置67连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒115内与控制装置13连接。
旋转灯68在无人搬运车10行驶时或产生异常时点亮或闪烁。耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)116固定在耐压防爆容器14的上部，旋转灯68被收容在耐压防爆容器116的内部。旋转灯68通过电力线(包括信号线)117连接。电力线117的一端通过固定于耐压防爆容器116的套筒118内与旋转灯68连接，另一端通过固定于耐压防爆容器14的套筒119内与控制装置13连接。
另外，在本实施方式中，收容有电池15的耐压防爆容器16相对于台车主体11装卸自如。图2是表示电池的安装结构的主视概略图，图3是表示电池的安装结构的侧视概略图，图4是表示电池的安装结构的俯视概略图。
如图2至图4所示，收容有电池15的耐压防爆容器16具有呈矩形的平板形状的基板121和一体地设置在基板121上的壳体主体122。基板121在下表面形成有卡定槽123，在上表面的对角位置形成有定位孔124以及定位槽125。壳体主体122呈中空形状，是耐压防爆结构，在内部收容并固定有电池15。
耐压防爆容器16通过固定装置130固定于台车主体11。固定装置130具有设置于台车主体11的定位部件131、132以及固定件133、134。定位部件131和定位部件132设置在台车主体11的上表面的对角位置。定位部件131是上端呈尖细形状的定位销，固定于台车主体11的上表面。定位部件132是比定位部件131长的定位销，固定于台车主体11的上表面。定位部件131和定位部件132设置在与设置于耐压防爆容器16的基板121的定位孔124和定位槽125对应的位置。固定件133和固定件134是同样的结构，设置在台车主体11的对边位置。固定件133、134通过安装轴135、136相对于台车主体11转动自如地安装。
因此，当蓄积于电池15的蓄电量降低或由于长期使用而使得电池15劣化时，将电池15更换为新的电池。在该情况下，从台车主体11拆卸收容有电池15的耐压防爆容器16，将收容有新的电池15的耐压防爆容器16安装于台车主体11。
图5至图9是表示电池的更换方法的概略图。
如图5所示，使无人搬运车10在电池更换位置停止，使固定装置130工作而解除相对于台车主体11的耐压防爆容器16的约束。首先，使固定件133、134以安装轴135、136为支点向外侧转动。接着，如图6以及图9所示，例如，使用叉车140使耐压防爆容器16上升。叉车140能够通过多个驱动轮141行驶，将货叉142卡定于耐压防爆容器16的卡定槽123而抬起耐压防爆容器16。此时，如图7以及图9所示，叉车140使耐压防爆容器16沿着定位部件131、132上升。当耐压防爆容器16从定位部件131向上方移动且定位孔124从定位部件131脱离时，如图8以及图9所示，通过叉车140使耐压防爆容器16沿水平方向移动，直接输送至规定的场所。接着，通过叉车140将收容有新的电池15的耐压防爆容器16输送至台车主体11，以与上述拆卸顺序相反的顺序将耐压防爆容器16安装于台车主体11。需要说明的是，在此，使用叉车140使耐压防爆容器16移动，但也可以是起重机、千斤顶、绞车等。
在此，对电池15的充电方法进行说明。图10是表示电池的充电方法的概略图。
如图10所示，当蓄积于电池15的蓄电量降低时，通过行驶或手动推动操作将无人搬运车10移动到规定的充电站150。该充电站150位于防爆区域(一种危险场所)，具有耐压防爆结构的充电器151。该充电器151的插头152与商用电源(AC100V)的插座连接，在电力线153的前端部连接耐压防爆用插头154。该耐压防爆用插头154是与耐压防爆用插头52相同的结构。
因此，当电池15的蓄电量降低时，将无人搬运车10移动到充电站150而使其停止。在充电站150，首先，从耐压防爆用连接器17的耐压防爆用插座51拔出耐压防爆用插头52，解除耐压防爆用插座51与耐压防爆用插头52的机械连接以及电连接。接着，通过将充电器151的耐压防爆用插头154插入并卡定于耐压防爆用插座51，从而进行机械连接以及电连接。在此，通过充电器151进行电池15的充电。
需要说明的是，说明了上述充电站150设置于防爆区域的情况，但在充电站150设置于非防爆区域(非危险场所)的情况下，充电器151以及耐压防爆用插头154不需要设为耐压防爆结构。
另外，电池15的充电方法并不限定于上述方法。图11是表示电池的第一变形例的概略图，图12是表示电池的第二变形例的概略图。
在第一变形例中，耐压防爆容器16不仅收容电池15，还收容充电器161，充电器161与电池15连接。构成耐压防爆用连接器17的耐压防爆用插座51与电力线54的一端连接，电力线54的另一端通过耐压防爆容器16的套筒55内与充电器161连接。充电站162准备有耐压防爆用插头163。耐压防爆用插头163经由电力线164连接的插头165与商用电源(AC100V)的插座连接。
因此，当电池15的蓄电量降低时，将无人搬运车10移动到充电站162而使其停止。在充电站162，首先，从耐压防爆用连接器17的耐压防爆用插座51拔出耐压防爆用插头52，解除耐压防爆用插座51与耐压防爆用插头52的机械连接以及电连接。接着，通过将耐压防爆用插头163插入并卡定于耐压防爆用插座51，从而进行机械连接以及电连接。在此，通过充电器161进行电池15的充电。
在第二变形例中，电池15在非接触式的充电站170进行充电。充电站170在基座171安装有耐压防爆容器172，耐压防爆容器172设置有由强化玻璃构成的充电窗173。非接触式的供电部174被收容在耐压防爆容器172的内部，与充电窗173相向。另一方面，耐压防爆容器16设置有由强化玻璃构成的充电窗175。非接触式的受电部176收容在耐压防爆容器16的内部而与电池15连接，并与充电窗175相向。由供电部174和受电部176构成非接触式充电器。
因此，当电池15的蓄电量降低时，将无人搬运车10移动到充电站170而使其停止。此时，使受电部176与供电部174相向。在此，进行从供电部174向受电部176的非接触充电。
另外，对距离测量装置62进行详细说明。图13是表示距离测量装置的立体图，图14是表示距离测量装置以及耐压防爆容器的剖视图。
如图13以及图14所示，距离测量装置62在主体181的上部设置有投射激光的投光部182和接收激光的受光部183。另外，距离测量装置62在从投光部182投射的激光与受光部183接收的激光之间设置有分隔部件184。分隔部件184由激光不能透过的材料构成。分隔部件184呈环形，经由支承部件185支承于主体181。分隔部件184设置在投光部182与受光部183的边界的周围。距离测量装置62被收容在耐压防爆容器82的内部。耐压防爆容器82构成为在呈圆板形状的上部支承板186与下部支承板187之间固定有呈圆筒形状的壳体主体188。壳体主体188由强化玻璃构成。分隔部件184的内周部与距离测量装置62的投光部182和受光部183的边界的外周面接触，外周部与壳体主体188的内周面接触。
因此，距离测量装置62的投光部182在水平方向上以200度左右、在铅垂方向上以30度左右的角度投射激光，受光部183也同样地在水平方向上以200度左右、在铅垂方向上以30度左右的角度接收激光。此时，投光部182投射的激光的一部分在由强化玻璃形成的壳体主体188的内表面反射而返回到投光部182。投光部182在水平方向以及铅垂方向上以规定的扩展角度投射激光，因此，受光部183有可能接收由壳体主体188反射的激光。但是，在本实施方式中，在投光部182与受光部183之间设置有分隔部件184。从投光部182投射而由壳体主体188反射的一部分激光被分隔部件184遮挡而不会被受光部183接收。
进而，对扬声器以及麦克风进行详细说明。图15是表示扬声器以及麦克风和耐压防爆容器的剖视图。
如图15所示，耐压防爆容器86具有呈圆筒形状的主体191。主体191在一端部固定有供电力线(包括信号线)87插通的套筒88。主体191在另一端部固定有金属网部192，并且固定有呈放射状的加强部193。金属网部192和加强部193隔开规定距离而设置，成为声音通过的结构。麦克风以及扬声器63被收容并固定在耐压防爆容器86的内部。麦克风以及扬声器63与金属网部192相向地设置有集音部以及发声部。需要说明的是，也可以仅设置麦克风或仅设置扬声器，在该情况下，也可以将麦克风和扬声器独立地收容在其他耐压防爆容器的内部。
因此，麦克风以及扬声器63收容于具有金属网部192和加强部193的耐压防爆容器86，因此，能够设为耐压防爆结构。另外，麦克风以及扬声器63能够通过金属网部192收集周围的声音，并且能够通过金属网部192向周围发出声音。
这样，在本实施方式的无人搬运车中，具备：台车主体11；使台车主体11行驶的行驶驱动装置12；搭载于台车主体11并控制行驶驱动装置12的控制装置13；收容控制装置13的耐压防爆容器14；搭载于台车主体11的电池15；收容电池15的耐压防爆容器16；以及在耐压防爆容器14及耐压防爆容器16的外部将控制装置13与电池15电连接的耐压防爆用连接器17。
因此，控制装置13收容于耐压防爆容器14，电池15收容于耐压防爆容器16，控制装置13和电池15通过耐压防爆用连接器17电连接，因此，能够进行控制装置13与电池15在爆炸性气氛中的连接、切断，能够在爆炸性气氛中使用无人搬运车10。而且，由于将控制装置13和电池15收容于不同的耐压防爆容器14、16，因此，在更换电池15时，只需维护耐压防爆容器16即可，不需要耐压防爆容器16的维护，能够提高维护性。
具体而言，通过设为耐压防爆结构，不需要内压防爆结构所需的气密确保、确认，并且不需要接地管理。另外，通过使用耐压防爆用连接器17，从而电池15的更换作业性提高，并且电池15的充电作业性提高，均能够减轻用户作业的负担。
在本实施方式的无人搬运车中，作为耐压防爆用连接器17，设置经由电力线54与电池15连接的耐压防爆用插座51和经由电力线56与控制装置13连接的耐压防爆用插头52，当耐压防爆用插座51与耐压防爆用插头52机械连接时，电池15的电力被供给到控制装置13。因此，当耐压防爆用插座51与耐压防爆用插头52机械连接时，电池15的电力被供给到控制装置13，从而能够在爆炸性气氛中安全地进行电池15与控制装置13的连接和切断。
在本实施方式的无人搬运车中，将电池15设为二次电池。因此，在电池15的蓄电量减少时进行充电，从而能够不更换电池15而继续使用。
在本实施方式的无人搬运车中，能够将充电器151的耐压防爆用插头154与耐压防爆用插座51连接。因此，能够容易且安全地进行电池15的充电。
在本实施方式的无人搬运车中，在耐压防爆容器16的内部设置与电池15连接的充电器161。因此，能够容易且安全地进行电池15的充电。
在本实施方式的无人搬运车中，在耐压防爆容器16的内部设置与电池15连接的非接触式充电器的受电部176。因此，能够容易且安全地进行电池15的充电。
在本实施方式的无人搬运车中，设置将耐压防爆容器14相对于台车主体11装卸自如地固定的固定装置130。因此，通过设为能够从台车主体11拆卸耐压防爆容器16，从而能够容易地进行电池15的更换。
在本实施方式的无人搬运车中，作为固定装置130，设置相对于台车主体11进行耐压防爆容器16的定位的定位部件131、132、以及将耐压防爆容器16固定于台车主体11的固定件133、134。因此，在利用定位部件131、132将耐压防爆容器16定位于台车主体11之后，能够利用固定件133、134将耐压防爆容器16固定于台车主体11，能够容易地进行收容有电池15的耐压防爆容器16的固定作业。
在本实施方式的无人搬运车中，将收容作为辅机的磁传感器61、距离测量装置62、麦克风以及扬声器63、操作装置64、接触式开关65、连结器66、无线装置67、旋转灯68的耐压防爆容器71、82、86、92、96、112、116搭载于台车主体11，在耐压防爆容器14以及耐压防爆容器71、82、86、92、96、112、116的外部将控制装置13与磁传感器61、距离测量装置62、麦克风以及扬声器63、操作装置64、接触式开关65、连结器66、无线装置67、旋转灯68电连接。因此，能够将作为辅机的磁传感器61、距离测量装置62、麦克风以及扬声器63、操作装置64、接触式开关65、连结器66、无线装置67、旋转灯68安全地安装于台车主体11。
在本实施方式的无人搬运车中，作为辅机设置麦克风以及扬声器63，在耐压防爆容器86的一部分设置金属网部192。因此，能够将麦克风以及扬声器63设为耐压防爆结构，另一方面，能够确保集音功能、发声功能。
在本实施方式的无人搬运车中，设置具有投射激光的投光部182和接收激光的受光部183的距离测量装置62作为辅机，在从投光部182投射的激光与受光部183接收的激光之间设置分隔部件184。因此，在从投光部182投射的激光在耐压防爆容器82的内表面反射时，能够利用分隔部件184遮挡反射的激光，抑制受光部183处的受光，能够抑制距离测量装置62的测量精度的降低。
在本实施方式的无人搬运车中，在台车主体11设置有连结进行牵引的台车的连结器66。因此，台车主体11经由连结器66牵引其他台车，因此，能够在不将货物装载于台车主体11的情况下搭载耐压防爆容器14、16而使其变重，能够提高台车主体11的行驶稳定性。
在本实施方式的无人搬运车中，具有：通过耐压防爆用连接器17解除控制装置13与电池15的电连接的工序；将收容有电池15的耐压防爆容器16与收容有已充电的电池15的耐压防爆容器16进行更换的工序；以及通过耐压防爆用连接器17将控制装置13与已充电的电池15电连接的工序。因此，通过更换电池15，能够继续使用无人搬运车10，能够提高维护性。
在本实施方式的无人搬运车中，具有：通过耐压防爆用连接器17解除控制装置13与电池15的电连接的工序；通过耐压防爆用连接器17将电池15与耐压防爆用插头154、163电连接的工序；对电池15进行充电的工序；通过耐压防爆用连接器17解除耐压防爆用插头154、163与电池15的电连接的工序；以及通过耐压防爆用连接器17将控制装置13与电池15电连接的工序。因此，通过对电池15进行充电，能够继续使用无人搬运车10，能够提高维护性。
需要说明的是，在上述实施方式中，在台车主体11搭载有收容有电池15的耐压防爆容器，但也可以将收容有电池15的耐压防爆容器搭载于其他台车，并与台车主体11连结。
附图标记说明
10无人搬运车
11台车主体
12行驶驱动装置
13控制装置
14耐压防爆容器(第一耐压防爆容器)
15电池
16耐压防爆容器(第二耐压防爆容器)
21、22驱动电机
23、24驱动轮
41指示器
43耐压防爆容器
44显示窗
51耐压防爆用插座
52耐压防爆用插头
61磁传感器
62距离测量装置
63麦克风以及扬声器
64操作装置
65接触式开关
66连结器
67无线装置
68旋转灯
71、82、86、92、96、112、116耐压防爆容器(第三耐压防爆容器)
72磁性片
111耐压防爆用天线
121基板
122壳体主体
123卡定槽
124定位孔
125定位槽
130固定装置
131、132定位部件
133、134固定件
135、136安装轴
140叉车
150、162、170充电站
151、161充电器
154、163耐压防爆用插头
172耐压防爆容器
174供电部(非接触式充电器)
176受电部(非接触式充电器)
182投光部
183受光部
184分隔部件
192金属网部
193加强部

Claims (12)

1.一种无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车具备：
台车主体；
行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；
控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；
第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；
电池，所述电池能够向所述控制装置向供给电力；
第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器具有形成有定位孔和定位槽的呈平板形状的基板和一体地设置在所述基板上的壳体主体，收容所述电池；
耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器配置在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部，将所述控制装置与所述电池电连接；
第一定位销，所述第一定位销固定在所述台车主体的与所述定位孔对应的位置；
第二定位销，所述第二定位销固定在所述台车主体的与所述定位槽对应的位置，且该第二定位销比所述第一定位销长；以及
固定装置，所述固定装置具有将所述第二耐压防爆容器装卸自如地固定于所述台车主体的固定件。
2.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，
所述耐压防爆结构的连接器具有经由电力线与所述电池连接的耐压防爆结构的插座和经由电力线与所述控制装置连接的耐压防爆结构的插头，当所述耐压防爆结构的插座与所述耐压防爆结构的插头机械连接时，所述电池的电力被供给到所述控制装置。
3.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，
所述电池是二次电池。
4.如权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，
充电器的插头能够与所述耐压防爆结构的连接器连接。
5.如权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，
所述第二耐压防爆容器在内部设置有与所述二次电池连接的充电器。
6.如权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，
所述第二耐压防爆容器在内部设置有与所述二次电池连接的非接触式充电器的受电部。
7.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，
设置有收容辅机的第三耐压防爆容器，在所述第一耐压防爆容器以及所述第三耐压防爆容器的外部，所述控制装置与所述辅机电连接。
8.如权利要求7所述的无人搬运车，其特征在于，
所述辅机是麦克风和扬声器中的至少任一方，在所述第三耐压防爆容器的一部分设置有金属网部。
9.如权利要求7所述的无人搬运车，其特征在于，
所述辅机是具有投射激光的投光部和接收激光的受光部的距离测量装置，所述距离测量装置在从所述投光部投射的激光与所述受光部接收的激光之间设置有分隔部件。
10.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，
所述台车主体设置有连结进行牵引的台车的连结器。
11.一种电池的更换方法，其特征在于，
无人搬运车具备：
台车主体；
行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；
控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；
第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；
电池，所述电池能够向所述控制装置供给电力；
第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器具有形成有定位孔和定位槽的呈平板形状的基板和一体地设置在所述基板上的壳体主体，收容所述电池；
耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器配置在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部，将所述控制装置与所述电池电连接；
第一定位销，所述第一定位销固定在所述台车主体的与所述定位孔对应的位置；
第二定位销，所述第二定位销固定在所述台车主体的与所述定位槽对应的位置，且该第二定位销比所述第一定位销长；以及
固定装置，所述固定装置具有将所述第二耐压防爆容器装卸自如地固定于所述台车主体的固定件，
在所述无人搬运车中，所述电池的更换方法具有：
通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述控制装置与所述电池的电连接的工序；
将收容有所述电池的所述第二耐压防爆容器与收容有已充电的电池的第二耐压防爆容器进行更换的工序；以及
通过所述耐压防爆结构的连接器将所述控制装置与所述已充电的电池电连接的工序。
12.一种电池的充电方法，其特征在于，
无人搬运车具备：
台车主体；
行驶驱动装置，所述行驶驱动装置使所述台车主体行驶；
控制装置，所述控制装置搭载于所述台车主体并控制所述行驶驱动装置；
第一耐压防爆容器，所述第一耐压防爆容器收容所述控制装置；
电池，所述电池能够向所述控制装置供给电力；
第二耐压防爆容器，所述第二耐压防爆容器具有形成有定位孔和定位槽的呈平板形状的基板和一体地设置在所述基板上的壳体主体，收容所述电池；
耐压防爆结构的连接器，所述耐压防爆结构的连接器配置在所述第一耐压防爆容器及所述第二耐压防爆容器的外部，将所述控制装置与所述电池电连接；
第一定位销，所述第一定位销固定在所述台车主体的与所述定位孔对应的位置；
第二定位销，所述第二定位销固定在所述台车主体的与所述定位槽对应的位置，且该第二定位销比所述第一定位销长；以及
固定装置，所述固定装置具有将所述第二耐压防爆容器装卸自如地固定于所述台车主体的固定件，
在所述无人搬运车中，所述电池的充电方法具有：
通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述控制装置与所述电池的电连接的工序；
通过所述耐压防爆结构的连接器将所述电池与充电器电连接的工序；
通过所述充电器对所述电池进行充电的工序；
通过所述耐压防爆结构的连接器解除所述充电器与所述电池的电连接的工序；以及
通过所述耐压防爆结构的连接器将所述控制装置与所述电池电连接的工序。
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