CN112747191A - 一种多传感融合的管道机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多传感融合的管道机器人，涉及市政工程技术领域。本发明包括底座，底座两侧固定连接有声呐测距传感器，且底座背面上部中央位置固定连接有固定组件，固定组件内部活动连接有抵杆，抵杆底端与外界管道内部底端抵触，底座正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座，支座端部两侧固定连接有斜板，支座端部外界等距固定连接有疏通棒，疏通棒外端部呈尖锐状设置，底座中部两侧固定连接有悬浮气囊，悬浮气囊悬浮于外界管道内部液面。本发明通过设置斜板、疏通棒、支撑座和抵杆结构，具有提高多传感融合的管道机器人工作效率，防止多传感融合的管道机器人因水流过大而侧翻的优点。

Description

一种多传感融合的管道机器人
技术领域
本发明属于市政工程技术领域，特别是涉及一种多传感融合的管道机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自行行走、携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，其中水管常用其进行内部堵塞情况，但它在实际使用中仍存在以下弊端：
1、现有的多传感融合的管道机器人在对管道内部检测时容易被障碍物阻挡，影响其工作效率；
2、现有的多传感融合的管道机器人易因水流过大而侧翻，造成其自身损坏。
因此，现有的多传感融合的管道机器人，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多传感融合的管道机器人，通过设置斜板、疏通棒、支撑座和抵杆结构，解决了现有的多传感融合的管道机器人容易被阻碍物阻拦以及容易被水流冲翻的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种多传感融合的管道机器人，包括底座，所述底座两侧固定连接有声呐测距传感器，且底座背面上部中央位置固定连接有固定组件，所述固定组件内部活动连接有抵杆，且抵杆底端与外界管道内部底端抵触，所述底座正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座，且支座端部两侧固定连接有斜板，所述支座端部外界等距固定连接有疏通棒，且疏通棒外端部呈尖锐状设置。
进一步地，所述底座上侧后部转动连接有旋转台，且旋转台上侧固定连接有盖板，所述底座正面凸出部分前端固定连接有照明灯组，照明灯组发出的光线照亮管道环境，用以辅助前置摄像头和后置摄像头的拍摄。
进一步地，所述底座中部两侧固定连接有悬浮气囊，且悬浮气囊悬浮于外界管道内部液面，管道内水位较高的情况下，底座在悬浮气囊的作用下漂浮在液面。
进一步地，所述底座下部前后端活动连接有连板，且连板与防水履带固定连接，所述底座底端中央位置固定连接有水下推进器，底座漂浮在液面时，水下推进器推动底座移动。
进一步地，所述旋转台两端凸出部分两侧转动连接有支臂，且支臂内侧转动连接有云台，所述云台与支臂上端之间贯穿连接有转杆A，且转杆A一端外侧固定连接有齿轮A，所述齿轮A通过外界皮带传动连接有转杆B一端外侧活动连接的齿轮B，且转杆B贯穿支臂下端，所述转杆B位于支臂之间部分外侧连接有齿轮C和齿轮D，且齿轮C相对齿轮D靠近齿轮B，所述齿轮D与齿轮E啮合连接，且齿轮E与电机A输出端固定连接，所述齿轮C通过外界皮带传动连接有齿轮F，且齿轮F与电机B输出端固定连接，通过上述结构相互配合作用实现云台的高度与角度调节。
进一步地，所述云台上端固定连接有前置摄像头和后置摄像头，且前置摄像头与后置摄像头关于旋转台中心呈堆成设置，所述云台外侧中央位置固定连接有激光发射器，前置摄像头与后置摄像头位置在转换台的作用下能够互换。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过设置斜板、疏通棒和支撑座结构，具有便于管道机器人持续作业的效果，解决了管道机器人在对管道内部检测时容易被障碍物阻挡的问题，装置本体沿着外界管道内部移动的过程中，遇到简单的障碍物以及堵塞时，在水下推进器或者防水履带的作用下，底座向前移动，从而与底座固定连接的支座带动疏通棒向前移动，疏通棒前端尖锐部分戳动阻碍物，若阻碍物在疏通棒的不断戳动下分散，则装置继续向前移动，同时斜板将阻碍物挡住，使得阻碍物流动到装置两侧，避免阻碍物悬挂在装置前端，增大其运行负担，反之，阻碍物没有被分散，则原路返回，等待后期相关人员对该处进行疏通。
2、本发明通过设置抵杆结构，具有防止管道机器人侧翻的效果，解决了管道机器人因水流过大而影响工作的问题，外界管道中液体流速不稳定，若遇到急流，装置稳定性较差，且斜板对水流有较大的阻力，从而使得装置稳定性更差，为了避免装置被冲走，设置的抵杆与外界管道抵触，对装置整体进行支撑，避免装置整体随水流漂动。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明斜前视示意图；
图2为本发明斜后视示意图；
图3为本发明云台调节相关结构连接示意图；
图4为本发明图3中A处结构放大示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、底座；2、旋转台；3、盖板；4、声呐测距传感器；5、照明灯组；6、悬浮气囊；7、防水履带；8、斜板；9、疏通棒；10、支座；11、水下推进器；12、抵杆；13、连板；14、固定组件；15、激光发射器；16、支臂；17、前置摄像头；18、电机A；19、齿轮E；20、电机B；21、云台；22、齿轮A；23、转杆A；24、齿轮F；25、齿轮C；26、转杆B；27、齿轮B；28、后置摄像头；29、齿轮D。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1-4所示，本发明为一种多传感融合的管道机器人，包括底座1，底座1两侧固定连接有声呐测距传感器4，且底座1背面上部中央位置固定连接有固定组件14，固定组件14内部活动连接有抵杆12，且抵杆12底端与外界管道内部底端抵触，底座1正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座10，且支座10端部两侧固定连接有斜板8，支座10端部外界等距固定连接有疏通棒9，且疏通棒9外端部呈尖锐状设置，声呐测距传感器4发出一束很窄的超声波，超声波沿着外界管道传播，当遇到障碍物时，超声波返回，根据超声波的传递时间得出障碍物的相对距离，为后期管道疏通提供参考依据，在装置本体沿着外界管道内部移动的过程中，遇到简单的障碍物以及堵塞时，在水下推进器11或者防水履带7的作用下，底座1向前移动，从而与底座1固定连接的支座10带动疏通棒9向前移动，疏通棒9前端尖锐部分戳动阻碍物，若阻碍物在疏通棒9的不断戳动下分散，则装置继续向前移动，同时斜板8将阻碍物挡住，使得阻碍物流动到装置两侧，避免阻碍物悬挂在装置前端，增大其运行负担，反之，阻碍物没有被分散，则原路返回，等待后期相关人员对该处进行疏通，外界管道中液体流速不稳定，若遇到急流，装置稳定性较差，且斜板8对水流有较大的阻力，从而使得装置稳定性更差，为了避免装置被冲走，设置的抵杆12与外界管道抵触，对装置整体进行支撑。
其中如图1所示，底座1上侧后部转动连接有旋转台2，且旋转台2上侧固定连接有盖板3，底座1正面凸出部分前端固定连接有照明灯组5，底座1中部两侧固定连接有悬浮气囊6，且悬浮气囊6悬浮于外界管道内部液面，将盖板3打开后，旋转台2内部处于显露状态，此时可对旋转台2内设置的电机A18、齿轮E19、电机B20、齿轮F24、齿轮C25和齿轮D29等机构进行维护，照明灯组5工作时发出的光线照亮外界管道内部环境，辅助前置摄像头17和后置摄像头28的拍摄，外界管道内部液面较深时，悬浮气囊6悬浮于液面上方，配合水下推进器11推动底座1移动。
其中如图2所示，底座1下部前后端活动连接有连板13，且连板13与防水履带7固定连接，底座1底端中央位置固定连接有水下推进器11，云台21上端固定连接有前置摄像头17和后置摄像头28，且前置摄像头17与后置摄像头28关于旋转台2中心呈堆成设置，云台21外侧中央位置固定连接有激光发射器15，在装置整体搁浅时，通过控制底座1内部设置的驱动装置控制连板13带动防水履带7下降，防水履带7与外界管道内壁接触后，控制防水履带7转动，此时装置整体在防水履带7的作用下移动，正常状态下，水下推进器11推动底座1移动，前置摄像头17与后置摄像头28分别对装置前后进行监控，同时在前置摄像头17发生损坏时，通过旋转台2将前置摄像头17与后置摄像头28位置置换，用以确保装置前方始终可以被拍摄，激光发射器15发出的激光用以感知管道堵塞的大小，为后期管道疏通提供参考依据。
其中如图3-4所示，旋转台2两端凸出部分两侧转动连接有支臂16，且支臂16内侧转动连接有云台21，云台21与支臂16上端之间贯穿连接有转杆A23，且转杆A23一端外侧固定连接有齿轮A22，齿轮A22通过外界皮带传动连接有转杆B26一端外侧活动连接的齿轮B27，且转杆B26贯穿支臂16下端，转杆B26位于支臂16之间部分外侧连接有齿轮C25和齿轮D29，且齿轮C25相对齿轮D29靠近齿轮B27，齿轮D29与齿轮E19啮合连接，且齿轮E19与电机A18输出端固定连接，齿轮C25通过外界皮带传动连接有齿轮F24，且齿轮F24与电机B20输出端固定连接，电机A18通过齿轮E19带动齿轮D29转动，从而与齿轮D29固定连接的转杆B26发生转动，进一步带动支臂16转动，与支臂16上端活动连接的云台21与支臂16同步移动，电机B20带动齿轮F24转动，齿轮F24通过外界皮带带动齿轮C25转动，齿轮C25与转杆B26活动连接，此时转杆B26不发生转动，齿轮C25与齿轮B27通过连接件固定连接，从而给齿轮B27与齿轮C25发生同步转动，随后在外界皮带的作用下，齿轮A22带动转杆A23转动，随后云台21的方向被调整。
以上仅为本发明的优选实施例，并不限制本发明，任何对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，对其中部分技术特征进行等同替换，所作的任何修改、等同替换、改进，均属于在本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种多传感融合的管道机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)两侧固定连接有声呐测距传感器(4)，且底座(1)背面上部中央位置固定连接有固定组件(14)，所述固定组件(14)内部活动连接有抵杆(12)，且抵杆(12)底端与外界管道内部底端抵触，所述底座(1)正面凸出部分下侧中央位置固定连接有支座(10)，且支座(10)端部两侧固定连接有斜板(8)，所述支座(10)端部外界等距固定连接有疏通棒(9)，且疏通棒(9)外端部呈尖锐状设置。
2.根据权利要求1所述的一种多传感融合的管道机器人，其特征在于，所述底座(1)上侧后部转动连接有旋转台(2)，且旋转台(2)上侧固定连接有盖板(3)，所述底座(1)正面凸出部分前端固定连接有照明灯组(5)。
3.根据权利要求1所述的一种多传感融合的管道机器人，其特征在于，所述底座(1)中部两侧固定连接有悬浮气囊(6)，且悬浮气囊(6)悬浮于外界管道内部液面。
4.根据权利要求1所述的一种多传感融合的管道机器人，其特征在于，所述底座(1)下部前后端活动连接有连板(13)，且连板(13)与防水履带(7)固定连接，所述底座(1)底端中央位置固定连接有水下推进器(11)。
5.根据权利要求2所述的一种多传感融合的管道机器人，其特征在于，所述旋转台(2)两端凸出部分两侧转动连接有支臂(16)，且支臂(16)内侧转动连接有云台(21)，所述云台(21)与支臂(16)上端之间贯穿连接有转杆A(23)，且转杆A(23)一端外侧固定连接有齿轮A(22)，所述齿轮A(22)通过外界皮带传动连接有转杆B(26)一端外侧活动连接的齿轮B(27)，且转杆B(26)贯穿支臂(16)下端，所述转杆B(26)位于支臂(16)之间部分外侧连接有齿轮C(25)和齿轮D(29)，且齿轮C(25)相对齿轮D(29)靠近齿轮B(27)，所述齿轮D(29)与齿轮E(19)啮合连接，且齿轮E(19)与电机A(18)输出端固定连接，所述齿轮C(25)通过外界皮带传动连接有齿轮F(24)，且齿轮F(24)与电机B(20)输出端固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种多传感融合的管道机器人，其特征在于，所述云台(21)上端固定连接有前置摄像头(17)和后置摄像头(28)，且前置摄像头(17)与后置摄像头(28)关于旋转台(2)中心呈堆成设置，所述云台(21)外侧中央位置固定连接有激光发射器(15)。
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