CN112746649A - 可调节的行驶控制系统 - Google Patents

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CN112746649A
CN112746649A CN202011005362.1A CN202011005362A CN112746649A CN 112746649 A CN112746649 A CN 112746649A CN 202011005362 A CN202011005362 A CN 202011005362A CN 112746649 A CN112746649 A CN 112746649A
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CN
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travel control
boom
control
adjustable
flow
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斯科特·R·斯塔勒
格兰特·R·赫恩
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Deere and Co
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Deere and Co
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Abstract

一种可调节的行驶控制回路和方法，行驶控制回路包括控制动臂缸头进口与蓄能器之间的流量的头阀以及控制动臂缸杆进口与箱之间的流量的杆浮动阀，其中，杆浮动阀是电可调节的并且成比例地控制流量限制。控制器控制行驶控制激活以及缸头和杆浮动阀的调节。当行驶控制被激活时，头阀允许头进口与蓄能器之间的流动，并且控制器自动调节杆浮动阀。当行驶控制被停用时，头阀阻挡头进口与蓄能器之间的流动，并且杆浮动阀阻挡杆进口与箱之间的流动。使能阀可控制头阀的定位。流量选择器可选择杆浮动阀的手动或自动调节。

Description

可调节的行驶控制系统
技术领域
本公开涉及液压系统，更具体地，涉及一种用于车辆的行驶控制系统。
背景技术
那些例如配备有动臂和作业工具的各种机器或车辆可包括行驶控制系统，以改进作业工具为空或装载的机器在不同类型的地形上的行驶。行驶控制系统可将液压蓄能器流体连接到支撑动臂的液压缸。在机器移动期间，流体可在所述缸与蓄能器之间传递，从而允许动臂相对于机器的其余部分移动。这种类型的布置可减小机器的摇摆运动，因为行驶控制将吸收一些由动臂与机器的其余部分之间的惯性力产生的能量。这可提高生产率和操作者舒适度，并且还减小对机器的冲击载荷。在一些情况下，操作者可能更喜欢动臂移动很多，这说明动臂的悬挂更柔软，而在其它情况下，操作者可能更喜欢动臂移动较小，这说明动臂的悬挂更硬挺。
可取的将是行驶控制系统可由操作者手动调节或由机器控制系统自动调节以提供更柔软或更硬挺的行驶。行驶控制系统的调节可基于各种监测的机器参数。
发明内容
公开了一种用于车辆的可调节的行驶控制回路，其包括液压源、液压蓄能器、液压油箱、动臂和动臂液压缸。动臂液压缸包括头进口和杆进口，并且动臂液压缸控制动臂的移动。可调节的行驶控制回路包括头阀、可调节的杆浮动阀和行驶控制器。头阀被配置为控制动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量。可调节的杆浮动阀被配置为控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量。可调节的杆浮动阀是成比例地控制杆进口与液压油箱之间的流量限制的电控可调节阀。行驶控制控制器被配置为接收控制输入，控制行驶控制的激活，并控制头阀和可调节的杆浮动阀的调节。当行驶控制控制器激活行驶控制时，头阀允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动，并且行驶控制控制器自动控制可调节的杆浮动阀的调节以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量。当行驶控制控制器停用行驶控制时，头阀阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动，并且可调节的杆浮动阀阻挡动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流动。
可调节的行驶控制回路可包括由行驶控制控制器控制并被配置为控制头阀的行驶控制使能阀。当行驶控制控制器激活行驶控制时，行驶控制使能阀对头阀进行定位以允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动。当行驶控制控制器停用行驶控制时，行驶控制使能阀对头阀进行定位以阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量。
可调节的行驶控制回路可包括具有手动位置和自动位置的行驶控制流量选择器。当行驶控制被激活并且行驶控制流量选择器处于手动位置时，行驶控制控制器基于操作者手动输入来控制可调节的杆浮动阀的调节。当行驶控制被激活并且行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于一个或更多个控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。所述一个或更多个控制输入可包括指示车辆的地面速度的车辆地面速度读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器可基于车辆地面速度读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。所述一个或更多个控制输入可包括指示附接到车辆的动臂的工具的类型的工具类型读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器可基于工具类型读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。所述一个或更多个控制输入可包括指示驾驶室或操作者座椅的移动的加速度计读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器可基于加速度计读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。所述一个或更多个控制输入可包括指示动臂的位置和/或移动的动臂连杆传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。所述一个或更多个控制输入可包括指示动臂液压缸的压力的动臂压力传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂压力传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
公开了一种调节车辆的行驶控制回路的方法，该车辆包括液压源、液压蓄能器、液压油箱、动臂以及具有头进口和杆进口的动臂液压缸，其中，动臂液压缸控制动臂的移动。该方法包括对头阀进行定位以控制动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量，并且调节可调节的杆浮动阀以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量。可调节的杆浮动阀是成比例地控制杆进口与液压油箱之间的流量限制的电控可调节阀。该方法还包括：当行驶控制被停用时，阻挡通过动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的头阀的流动；当行驶控制被停用时，阻挡通过动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的可调节的杆浮动阀的流动；以及当行驶控制被激活时，允许通过动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的头阀流动。该方法还包括：当行驶控制被激活时，使得行驶控制控制器能够基于控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量。
该方法可包括：控制行驶控制使能阀以控制头阀，使得当行驶控制被停用时，调节行驶控制使能阀以对头阀进行定位以阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动；并且当行驶控制被激活时，调节行驶控制使能阀以对头阀进行定位以允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动。
该方法可包括：从包括手动位置和自动位置的行驶控制流量选择器接收选择器信号。该方法还可包括：当行驶控制被激活并且选择器信号指示行驶控制流量选择器处于手动位置时，使得行驶控制控制器能够基于操作者手动输入来控制可调节的杆浮动阀的调节；并且当行驶控制被激活并且选择器信号指示行驶控制流量选择器处于自动位置时，使得行驶控制控制器能够基于一个或更多个控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。该方法还可包括：接收指示车辆的地面速度的车辆地面速度读数；以及当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于车辆地面速度读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。该方法还可包括：接收指示附接到车辆的动臂的工具的类型的工具类型读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于工具类型读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。该方法还可包括：接收指示驾驶室或操作者座椅的移动的加速度计读数；并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于加速度计读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。该方法还可包括：接收指示车辆的动臂的位置和/或移动的动臂连杆传感器读数；并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。该方法还可包括：接收指示动臂液压缸的压力的动臂压力传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于动臂压力传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
附图说明
通过参考以下结合附图进行的本公开的实施例的描述，本公开的上述方面以及获得它们的方式将变得更显而易见并且本公开本身将更好理解，附图中：
图1示出可包括可调节的行驶控制系统的示例性作业机器；
图2示出控制进出一个或更多个动臂液压缸的流量的行驶控制液压回路；
图3示出可通过调节去往行驶控制回路的杆浮动阀的控制信号来手动或自动调节行驶使其更柔软或更硬挺的行驶控制系统的控制系统。
贯穿若干示图，对应标号用于指示对应部分。
具体实施方式
下面描述的本公开的实施例并非旨在为穷尽性的或者将本公开限于以下详细描述中的精确形式。相反，选择并描述实施例以使得本领域技术人员可理解和明白本公开的原理和实践。
图1示出可包括可调节的行驶控制系统的示例性作业机器10。作业机器10可以是执行与建筑、农业、林业、运输、采矿或其它工业关联的操作的移动机器。作业机器10可包括底盘20，其支撑动力源30、驾驶室40、作业工具50和动臂60。动力源30可以是诸如例如柴油、汽油或其它类型的发动机的发动机，其推动牵引装置32以使作业机器10移动。作业工具50可通过动臂60可移动地附接到作业机器10，动臂60可包括一个或更多个动臂缸62、动臂连杆64、工具缸66、工具连杆68。
图2示出行驶控制液压回路200，其控制进出一个或更多个动臂液压缸250的流量。各个动臂缸250包括头进口252和杆进口254。行驶控制液压回路200将动臂缸250联接到蓄能器260、液压源270以及箱或流体储存器280。液压源270可以是车辆的主液压系统。可使用载荷感测线路272来监测行驶控制回路200的状态。行驶控制回路200包括杆浮动阀210、行驶控制使能阀220、头阀230、蓄能器充电阀240和蓄能器下阀244。
动臂液压缸250的头进口252通过由行驶控制使能阀220控制的头阀230联接到蓄能器260。动臂缸250的杆进口254通过杆浮动阀210联接到箱280。蓄能器260通过蓄能器充电阀240联接到所述源270，并且蓄能器260通过蓄能器下阀244联接到箱280。蓄能器压力传感器262监测蓄能器260中的压力。当蓄能器260中的压力太低时，启用蓄能器充电阀240以允许从液压源270向蓄能器260的流动以增加蓄能器260中的压力。止回阀264允许从液压源270向行驶控制回路200的流动，并阻止从行驶控制回路200向液压源270的流动。当蓄能器260中的压力太高时，启用蓄能器下阀244以允许从蓄能器260向箱280的流动以减小蓄能器260中的压力。
通过移动头阀230以阻挡头进口252与蓄能器260之间的流动来使行驶控制使能阀220偏置以禁用行驶控制系统。当行驶控制使能阀220被激活以启用行驶控制系统时，行驶控制使能阀220移动头阀230以允许头进口252与蓄能器260之间的自由流动。这允许动臂缸250和附接的工具50独立于主底盘20移动(就像汽车上的悬挂一样)，以为操作者提供改进的行驶。
在现有行驶控制系统中，杆浮动阀210通常是简单的开/关阀以允许动臂缸250的杆进口254与箱280之间的自由流动，或者在动臂缸250的杆进口254与箱280之间具有固定的流量限制。一些操作者/操作更喜欢动臂移动较多，这说明杆进口254与箱280之间的自由流动以形成动臂的更柔软的悬挂。其他操作者/操作更喜欢动臂移动较少并且动臂的振荡较少，这说明杆进口254与箱280之间的流量更受限制以形成动臂的更硬挺的悬挂。
图2示出杆浮动阀210作为电控可调节阀，其利用可变孔口来成比例地控制对杆进口254与箱280之间的流量的限制。这可使得操作者和/或控制系统能够通过利用杆浮动阀210限制动臂缸62的缸头侧的流量来调节动臂60移动多少来将行驶调整为更硬挺或更柔软。为了在类似传输的某些情况期间的更柔软行驶以及在类似卡车装载的某些情况期间的更硬挺行驶，该手动或自动调节允许基于控制输入进行更大控制。操作者可使用行驶控制流量选择器来选择通过电可调节的杆浮动阀210对杆进口254与箱280之间的流量的限制的手动或自动控制。
图3示出行驶控制系统200的控制系统300，其可通过调节去往杆浮动阀210的控制信号来将行驶调整为更硬挺或更柔软。控制系统300包括行驶控制控制器310，其接收各种控制输入并向行驶控制使能阀220发送控制输出，以及向杆浮动阀210发送控制输出以控制对通过在动臂缸250的杆进口254与箱280之间的杆浮动阀210的流量的限制。行驶控制控制器310可从行驶控制选择器320、操作者流量选择器330、车辆地面速度监测器340、工具类型传感器350、操作者座椅/驾驶室加速度计360、动臂连杆传感器370、动臂缸头压力传感器382和动臂缸杆压力传感器384接收控制输入。
行驶控制选择器320和操作者流量选择器330可以是驾驶室40中的操作者控件。行驶控制选择器320可具有关(停用行驶控制)和开(激活行驶控制)的设置。操作者流量选择器330可具有关、手动(操作者调节)和自动(控制器调节)的设置。当行驶控制选择器320处于关位置时，通过关闭使能阀220以使头阀230移动以阻挡头进口252与蓄能器260之间的流动，并且通过关闭杆浮动阀210以阻挡杆进口254与箱280之间的流动，行驶控制控制器310可禁用行驶控制系统。当行驶控制选择器320处于开位置时，则通过使头阀230移动以允许头进口252与蓄能器260之间的流动，行驶控制控制器310可控制行驶控制使能阀220启用行驶控制系统。当行驶控制选择器320处于开位置时，行驶控制控制器310还可基于操作者流量选择器330的位置来控制对通过杆进口254与箱280之间的杆浮动阀210的流量的限制。当操作者流量选择器330处于手动位置时，操作者可通过调节去往杆浮动阀210的控制信号来将行驶手动调整为更硬挺或更柔软。操作者流量选择器330可具有从开到高度受限的范围内的连续或预选限制设置以控制通过杆浮动阀210的流量。当操作者流量选择器330处于自动位置时，行驶控制控制器310可基于其它控制输入(例如，如下所述)来自动控制对通过杆进口254与箱280之间的杆浮动阀210的流量的限制。
行驶控制控制器310可基于来自车辆地面速度监测器340的车辆地面速度读数来自动控制对通过杆浮动阀210的流量的限制。例如，行驶控制控制器310当车速降低时可增加流量限制以便于更硬挺的行驶，当车速增加时减小流量限制以便于更柔软的行驶。行驶控制控制器310可基于指示附接到动臂的附件的类型的工具类型读数来自动控制对通过杆浮动阀210的流量的限制。工具类型读数可来自工具类型传感器350，或者可由操作者通过机器接口选择，或者以另一方式生成。例如，为了附件的更精确控制，行驶控制控制器310可在铲斗的情况下减小流量限制以便于更柔软的行驶，并且可在车叉的情况下增加流量限制以便于更硬挺的行驶。行驶控制控制器310可基于来自操作者座椅/驾驶室加速度计360的加速度计读数来自动控制对通过杆浮动阀210的流量的限制，操作者座椅/驾驶室加速度计360可附接到驾驶室40或操作者座椅362用于指示驾驶室40或操作者座椅362的弹跳。例如，当加速度计读数指示驾驶室40和/或座椅362弹跳超过弹跳阈值时，行驶控制控制器310可增加流量限制以便于更硬挺的行驶。行驶控制控制器310可基于来自动臂连杆传感器370的高度和/或移动读数来自动控制对通过杆浮动阀210的流量的限制，动臂连杆传感器370可附接到动臂连杆64用于指示动臂60的位置和/或移动。例如，当动臂60升高或正移动时，行驶控制控制器310可增加流量限制以便于更硬挺的行驶，当动臂60下降或不移动时减小流量限制以便于更柔软的行驶。行驶控制控制器310可基于来自动臂缸头和杆压力传感器382、384的工具载荷读数来自动控制对通过杆浮动阀210的流量的限制，该读数指示随其载荷而改变的动臂缸250的压力。例如，当载荷增加时，行驶控制控制器310可增加流量限制以便于更硬挺的行驶，当载荷减少时减小流量限制以便于更柔软的行驶。
尽管在附图和以上描述中详细示出和描述了本公开，但是这种例示和描述将被视为示例性的而非限制性的，将理解，示出和描述了例示性实施例，并且期望保护落在本公开的精神内的所有改变和修改。将注意的是，本公开的替代实施例可能并未包括所描述的所有特征，但仍受益于这些特征的至少一些优点。本领域普通技术人员可容易地想出其自己的实现方式，其包含本公开的一个或更多个特征并且落在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于车辆的可调节的行驶控制回路，所述车辆包括液压源、液压蓄能器、液压油箱、动臂以及具有头进口和杆进口的动臂液压缸，其中动臂液压缸控制动臂的移动，所述可调节的行驶控制回路包括：
头阀，所述头阀被配置为控制动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量；
可调节的杆浮动阀，所述可调节的杆浮动阀被配置为控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量，所述可调节的杆浮动阀是成比例地控制杆进口与液压油箱之间的流量限制的电控可调节阀；以及
行驶控制控制器，所述行驶控制控制器被配置为接收控制输入，控制行驶控制的激活，并控制头阀和可调节的杆浮动阀的调节；
其中，当行驶控制控制器激活行驶控制时，头阀允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动，并且行驶控制控制器自动控制可调节的杆浮动阀的调节以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量；并且
当行驶控制控制器停用行驶控制时，头阀阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动，并且可调节的杆浮动阀阻挡动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流动。
2.根据权利要求1所述的可调节的行驶控制回路，还包括由行驶控制控制器控制并被配置为控制头阀的行驶控制使能阀；
其中，当行驶控制控制器激活行驶控制时，行驶控制使能阀对头阀进行定位以允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动，并且
当行驶控制控制器停用行驶控制时，行驶控制使能阀对头阀进行定位以阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量。
3.根据权利要求1所述的可调节的行驶控制回路，还包括具有手动位置和自动位置的行驶控制流量选择器；
其中，当行驶控制被激活并且行驶控制流量选择器处于手动位置时，行驶控制控制器基于操作者手动输入来控制可调节的杆浮动阀的调节，并且
当行驶控制被激活并且行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于一个或更多个控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
4.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，所述一个或更多个控制输入包括指示车辆的地面速度的车辆地面速度读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于车辆地面速度读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
5.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，所述一个或更多个控制输入包括指示附接到车辆的动臂的工具的类型的工具类型读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于工具类型读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
6.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，车辆还包括操作者驾驶室；并且
其中，所述一个或更多个控制输入包括指示操作者驾驶室的移动的加速度计读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于加速度计读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
7.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，车辆还包括操作者座椅；并且
其中，所述一个或更多个控制输入包括指示操作者座椅的移动的加速度计读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于加速度计读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
8.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，车辆还包括随车辆的动臂移动的动臂连杆；并且
其中，所述一个或更多个控制输入包括指示动臂的位置的动臂连杆传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
9.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，车辆还包括随车辆的动臂移动的动臂连杆；并且
其中，所述一个或更多个控制输入包括指示动臂的移动的动臂连杆传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
10.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，所述一个或更多个控制输入包括指示动臂液压缸的头进口处的压力的动臂头压力传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂头压力传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
11.根据权利要求3所述的可调节的行驶控制回路，其中，所述一个或更多个控制输入包括指示动臂液压缸的杆进口处的压力的动臂杆压力传感器读数，并且当行驶控制流量选择器处于自动位置时，行驶控制控制器基于动臂杆压力传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
12.一种调节车辆的行驶控制回路的方法，所述车辆包括液压源、液压蓄能器、液压油箱、动臂以及具有头进口和杆进口的动臂液压缸，其中，动臂液压缸控制动臂的移动，所述方法包括：
对头阀进行定位以控制动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流量；
调节可调节的杆浮动阀以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量，可调节的杆浮动阀是成比例地控制杆进口与液压油箱之间的流量限制的电控可调节阀；以及
使用被配置为接收控制输入的行驶控制控制器来控制行驶控制的激活，并且控制头阀和可调节的杆浮动阀的调节；
当行驶控制被停用时，阻挡通过动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的头阀的流动；
当行驶控制被停用时，阻挡通过动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的可调节的杆浮动阀的流动；
当行驶控制被激活时，允许通过动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的头阀流动；以及
当行驶控制被激活时，使得行驶控制控制器能够基于控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节以控制动臂液压缸的杆进口与液压油箱之间的流量。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
控制行驶控制使能阀以控制头阀；
当行驶控制被停用时，调节行驶控制使能阀以对头阀进行定位，以阻挡动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动；以及
当行驶控制被激活时，调节行驶控制使能阀以对头阀进行定位，以允许动臂液压缸的头进口与液压蓄能器之间的流动。
14.根据权利要求12所述的方法，还包括：
从包括手动位置和自动位置的行驶控制流量选择器接收选择器信号；
当行驶控制被激活并且选择器信号指示行驶控制流量选择器处于手动位置时，使得行驶控制控制器能够基于操作者手动输入来控制可调节的杆浮动阀的调节；以及
当行驶控制被激活并且选择器信号指示行驶控制流量选择器处于自动位置时，使得行驶控制控制器能够基于一个或更多个控制输入来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示车辆的地面速度的车辆地面速度读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于车辆地面速度读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示附接到车辆的动臂的工具的类型的工具类型读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于工具类型读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
17.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示车辆的操作者驾驶室或操作者座椅的移动的加速度计读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于加速度计读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
18.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示车辆的动臂的位置的动臂连杆传感器读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
19.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示车辆的动臂的移动的动臂连杆传感器读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于动臂连杆传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
20.根据权利要求14所述的方法，还包括：
接收指示动臂液压缸的压力的动臂压力传感器读数；以及
当行驶控制流量选择器处于自动位置时，使行驶控制控制器基于动臂压力传感器读数来自动控制可调节的杆浮动阀的调节。
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