CN112744744B - 叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种叉车。叉车包括：叉车本体；货叉，与叉车本体可升降地连接；雷达组件，设置在叉车本体上，雷达组件包括多个雷达和锁定结构，多个雷达沿叉车的高度方向间隔设置，至少部分雷达与叉车本体可转动地连接，以调整至少部分雷达的检测方向；其中，锁定结构具有锁紧雷达和叉车本体的锁紧状态以及与雷达分离的解锁状态，在至少部分雷达转动至预设角度时，锁定结构处于锁紧状态。本发明有效地解决了现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题。

Description

叉车
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，具体而言，涉及一种叉车。
背景技术
目前，通常将雷达安装在叉车上，以实现叉车的自主导航和避障功能。
然而，在现有技术中，雷达的检测方向通常为水平方向，导致位于雷达下方或上方的障碍物无法被雷达检测到，影响叉车的避障可靠性，存在叉车撞击障碍物的风险。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种叉车，以解决现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种叉车，包括：叉车本体；货叉，与叉车本体可升降地连接；雷达组件，设置在叉车本体上，雷达组件包括多个雷达和锁定结构，多个雷达沿叉车的高度方向间隔设置，至少部分雷达与叉车本体可转动地连接，以调整至少部分雷达的检测方向；其中，锁定结构具有锁紧雷达和叉车本体的锁紧状态以及与雷达分离的解锁状态，在至少部分雷达转动至预设角度时，锁定结构处于锁紧状态。
进一步地，多个雷达包括第一雷达、第二雷达及第三雷达，第一雷达位于第二雷达和第三雷达的上方，第二雷达位于第一雷达与第三雷达之间，第二雷达与叉车本体可转动地连接。
进一步地，雷达组件还包括：第一安装座，第二雷达设置在第一安装座上；第二安装座，设置在叉车本体上，第一安装座与第二安装座可枢转地连接，以使第二雷达与叉车本体可转动地连接。
进一步地，第一安装座具有第一安装孔和凸部，第二安装座具有第二安装孔和凹部，雷达组件还包括连接轴，连接轴穿设在第一安装孔和第二安装孔内，凸部伸入至凹部内且与凹部限位配合，以连接第一安装座和第二安装座。
进一步地，凹部为弧形槽，第一安装孔的中心轴与弧形槽的中心轴同轴设置。
进一步地，第一安装孔至少为两个，凸部至少为两个，第一安装座包括：第一连接板，第二雷达与第一连接板卡接或通过紧固件连接；第二连接板，设置在第一连接板的第一侧边上，第二连接板上设置有至少一个安装孔和至少一个凸部；第三连接板，设置在第一连接板的第二侧边上，第三连接板上设置有至少一个安装孔和至少一个凸部；其中，第一侧边和第二侧边相对设置。
进一步地，第二安装座具有安装腔，安装腔与第二安装孔和凹部均连通，第一安装座和第二雷达均位于安装腔内。
进一步地，第二安装孔至少为两个，凹部至少为两个，第二安装座包括：第四连接板，与叉车本体连接；第五连接板，设置在第四连接板的第一端上，第五连接板上设置有至少一个第二安装孔和至少一个凹部；第六连接板，设置在第四连接板的第二端上，第六连接板上设置有至少一个第二安装孔和至少一个凹部；其中，第一端与第二端相对设置。
进一步地，凸部具有外螺纹段，锁定结构为螺母。
进一步地，雷达组件还包括：驱动装置，驱动装置与第一安装座连接，以驱动第一安装座带动第二雷达相对于第二安装座转动。
应用本发明的技术方案，在叉车行进过程中，雷达组件不断地发射电磁波，以对叉车的周边环境进行探测，进而避免叉车与障碍物之间发生碰撞而造成叉车结构损坏。这样，至少部分雷达的检测方向可调整地设置，工作人员可根据工况或者使用需求对部分雷达的检测方向进行调整，以提升雷达组件的避障可靠性，进而解决了现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题，以使雷达组件能够实现全方位的避障功能。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的叉车的实施例一的主视图；
图2示出了图1中的叉车的侧视图；以及
图3示出了图1中的叉车的第一安装座、第二安装座及第二雷达完成装配后的主视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、叉车本体；20、货叉；30、雷达；31、第一雷达；32、第二雷达；33、第三雷达；40、第一安装座；41、凸部；42、第一连接板；43、第二连接板；50、第二安装座；51、凹部；52、第四连接板；53、第五连接板；60、连接轴。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。
为了解决现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题，本申请提供了一种叉车。
实施例一
如图1至图3所示，叉车包括叉车本体10、货叉20及雷达组件。货叉20与叉车本体10可升降地连接。雷达组件设置在叉车本体10上，雷达组件包括三个雷达30和锁定结构，三个雷达30沿叉车的高度方向间隔设置，一个雷达30与叉车本体10可转动地连接，以调整该雷达30的检测方向。其中，锁定结构具有锁紧雷达30和叉车本体10的锁紧状态以及与雷达30分离的解锁状态，在该雷达30转动至预设角度时，锁定结构处于锁紧状态。
应用本实施例的技术方案，在叉车行进过程中，雷达组件不断地发射电磁波，以对叉车的周边环境进行探测，进而避免叉车与障碍物之间发生碰撞而造成叉车结构损坏。这样，至少部分雷达的检测方向可调整地设置，工作人员可根据工况或者使用需求对部分雷达的检测方向进行调整，以提升雷达组件的避障可靠性，进而解决了现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题，以使雷达组件能够实现全方位的避障功能。
在本实施例中，雷达的检测方向为其发射电磁波的方向。
需要说明的是，雷达30的个数不限于此，可根据工况或使用需求进行调整。可选地，雷达30为两个、或四个、或五个、或六个。
需要说明的是，与叉车本体10可转动连接的雷达30个数不限于此，可根据工况进行调整。可选地，两个、或三个、或四个、或全部雷达30与叉车本体10可转动连接。
如图1和图2所示，三个雷达30包括第一雷达31、第二雷达32及第三雷达33，第一雷达31位于第二雷达32和第三雷达33的上方，第二雷达32位于第一雷达31与第三雷达33之间，第二雷达32与叉车本体10可转动地连接。这样，第一雷达31、第二雷达32及第三雷达33沿叉车本体10的高度方向间隔设置，第一雷达31的检测方向为S1，能够检测到位于高处的障碍物，以实现高处避障功能，第三雷达33的检测方向为S3，能够检测到位于低处的障碍物，以实现低处避障功能。第二雷达32位于第一雷达31与第三雷达33之间且检测方向为S2，能够检测到位于高处和低处之间区域内的障碍物，且第二雷达32的检测方向可调整地设置，以满足不同避障需求。
如图1至图3所示，雷达组件还包括第一安装座40和第二安装座50。其中，第二雷达32设置在第一安装座40上。第二安装座50设置在叉车本体10上，第一安装座40与第二安装座50可枢转地连接，以使第二雷达32与叉车本体10可转动地连接。这样，上述设置使得第二雷达32与叉车本体10的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。同时，上述设置使得雷达组件的结构更加简单，容易加工、实现，降低了雷达组件的加工成本。
如图3所示，第一安装座40具有第一安装孔和凸部41，第二安装座50具有第二安装孔和凹部51，雷达组件还包括连接轴60，连接轴60穿设在第一安装孔和第二安装孔内，凸部41伸入至凹部51内且与凹部51限位配合，以连接第一安装座40和第二安装座50。这样，上述设置使得第二雷达32相对于叉车本体10的转动更加容易、简便，提升了第二雷达32的转动可靠性。同时，上述设置使得第一安装座40和第二安装座50的结构更加简单，容易加工、实现。
具体地，第一安装座40与第二安装座50通过连接轴60连接，以使二者之间能够发生相对转动，以实现第二雷达32相对于叉车本体10的转动。在第一安装座40相对于第二安装座50进行转动的过程中，凸部41伸入至凹部51内且可与凹部51限位配合，以使第一安装座40按照预设轨迹进行转动，提升了第一安装座40的转动平稳性，进而提升了第二雷达32的避障精度和避障可靠性。
在本实施例中，第二安装座50具有安装腔，安装腔与第二安装孔和凹部51均连通，第一安装座40和第二雷达32均位于安装腔内。这样，第一安装座40和第二雷达32位于安装腔内，第一安装座40能够对第二雷达32进行保护，进而避免障碍物与第二雷达32发生碰撞而导致第二雷达32发生结构损坏。同时，上述设置使得第一安装座40和第二安装座50的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。
在本实施例中，凹部51为弧形槽，第一安装孔的中心轴与弧形槽的中心轴同轴设置。这样，上述设置一方面使得凹部51的结构更加简单，容易加工、实现，降低了第二安装座50的加工成本；另一方面提升了第一安装座40和第二雷达32的转动可靠性，以确保第二雷达32的检测方向可调整地设置。
可选地，第一安装孔至少为两个，凸部41至少为两个，第一安装座40包括第一连接板42、第二连接板43及第三连接板。第二雷达32与第一连接板42卡接或通过紧固件连接。第二连接板43设置在第一连接板42的第一侧边上，第二连接板43上设置有至少一个安装孔和至少一个凸部41。第三连接板设置在第一连接板42的第二侧边上，第三连接板上设置有至少一个安装孔和至少一个凸部41。其中，第一侧边和第二侧边相对设置。在本实施例中，第一安装孔为两个，凸部41为两个，第二连接板43上设置有一个安装孔和一个凸部41，第三连接板上设置有一个安装孔和一个凸部41。这样，上述设置一方面提升了第一安装座40的结构强度，延长了第一安装座40的使用寿命；另一方面提升了第一安装座40与第二安装座50之间的连接稳定性，避免二者之间发生相互脱离而影响雷达组件的正常使用。
在本实施例中，第一连接板42为两个，第二连接板43和第三连接板通过两个第一连接板42连接，进而提升了第一安装座40的结构强度，也使得第一安装座40的结构更加简单，容易加工、实现，降低了第一安装座40的加工成本。
可选地，第二安装孔至少为两个，凹部51至少为两个，第二安装座50包括第四连接板52、第五连接板53及第六连接板。第四连接板52与叉车本体10连接。第五连接板53设置在第四连接板52的第一端上，第五连接板53上设置有至少一个第二安装孔和至少一个凹部51。第六连接板设置在第四连接板52的第二端上，第六连接板上设置有至少一个第二安装孔和至少一个凹部51。其中，第一端与第二端相对设置。在本实施例中，第二安装孔为两个，凹部51为两个，第五连接板53上设置有一个第二安装孔和至少一个凹部51，第六连接板上设置有一个第二安装孔和一个凹部51。这样，上述设置一方面提升了第二安装座50的结构强度，延长了第二安装座50的使用寿命；另一方面提升了第一安装座40与第二安装座50之间的连接稳定性，避免二者之间发生相互脱离而影响雷达组件的正常使用。
在本实施例，第五连接板53和第六连接板相对设置，第一安装座40位于第五连接板53和第六连接板之间，一个凸部41朝向第五连接板53设置，另一个凸部41朝向第六连接板设置，以确保第一安装座40能够与第二安装座50进行连接。
在本实施例中，凸部41具有外螺纹段，锁定结构为螺母。这样，上述设置使得锁定结构对第一安装座40和第二安装座50的锁定更加容易、简便，降低了工作人员的操作难度。
具体地，锁定结构为两个，两个锁定结构与两个凸部41一一对应地设置，以分别对两个凸部41进行锁定。这样，当需要对第二雷达32的检测方向进行调整时，拆下锁定结构，工作人员通过调整第一安装座40与第二安装座50之间的连接角度即可对第二雷达32的检测方向进行调整。待调整至设定角度位置时，将锁定结构锁紧在凸部41上，进而实现对第一安装座40和第二安装座50的锁紧，避免二者之间发生相对转动而导致第二雷达32的检测方向发生改变。
在本实施例中，雷达能够对叉车前方的障碍物进行有效地检测，以实现叉车对障碍物的提前发现、提前预警，为提前采取必要措施争取了宝贵时间。当雷达检测到障碍物时，雷达将检测信息及时反馈给叉车的控制系统，控制系统发出指令控制叉车进行等待，如果超出一定时间后障碍物仍存在，那么控制系统重新给叉车规划新的行驶路径，进而将检测范围由两个平面扩展到了三维空间，以此最大幅度的提高了整车运行的安全性和防护级别，同时也对周围设备多了第二层保护。
实施例二
实施例二中的叉车与实施例一的区别在于：第二雷达32的调整方式不同。
在本实施例中，雷达组件还包括驱动装置。其中，驱动装置与第一安装座连接，以驱动第一安装座带动第二雷达相对于第二安装座转动。这样，驱动装置能够驱动第一安装座带动第二雷达运动，以对第二雷达的检测方向进行调整，进而替代了人工对第一安装座进行操作，降低了工作人员的劳动强度，实现自动调整。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
在叉车行进过程中，雷达组件不断地发射电磁波，以对叉车的周边环境进行探测，进而避免叉车与障碍物之间发生碰撞而造成叉车结构损坏。这样，至少部分雷达的检测方向可调整地设置，工作人员可根据工况或者使用需求对部分雷达的检测方向进行调整，以提升雷达组件的避障可靠性，进而解决了现有技术中叉车的避障可靠性较差的问题，以使雷达组件能够实现全方位的避障功能。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种叉车，其特征在于，包括：
叉车本体(10)；
货叉(20)，与所述叉车本体(10)可升降地连接；
雷达组件，设置在所述叉车本体(10)上，所述雷达组件包括多个雷达(30)和锁定结构，多个所述雷达(30)沿所述叉车的高度方向间隔设置，至少部分所述雷达(30)与所述叉车本体(10)可转动地连接，以调整所述至少部分雷达(30)的检测方向；
其中，所述锁定结构具有锁紧所述雷达(30)和所述叉车本体(10)的锁紧状态以及与所述雷达(30)分离的解锁状态，在所述至少部分雷达(30)转动至预设角度时，所述锁定结构处于所述锁紧状态；
其中，所述多个所述雷达(30)包括第一雷达(31)、第二雷达(32)及第三雷达(33)，所述第一雷达(31)位于所述第二雷达(32)和所述第三雷达(33)的上方，所述第二雷达(32)位于所述第一雷达(31)与所述第三雷达(33)之间，所述第二雷达(32)与所述叉车本体(10)可转动地连接；
所述雷达组件还包括：
第一安装座(40)，所述第二雷达(32)设置在所述第一安装座(40)上；
第二安装座(50)，设置在所述叉车本体(10)上，所述第一安装座(40)与所述第二安装座(50)可枢转地连接，以使所述第二雷达(32)与所述叉车本体(10)可转动地连接；
所述第一安装座(40)具有第一安装孔和凸部(41)，所述第二安装座(50)具有第二安装孔和凹部(51)；
所述第一安装孔至少为两个，所述凸部(41)至少为两个，所述第一安装座(40)包括：
第一连接板(42)，所述第二雷达(32)与所述第一连接板(42)卡接或通过紧固件连接；
第二连接板(43)，设置在所述第一连接板(42)的第一侧边上，所述第二连接板(43)上设置有至少一个所述安装孔和至少一个所述凸部(41)；
第三连接板，设置在所述第一连接板(42)的第二侧边上，所述第三连接板上设置有至少一个所述安装孔和至少一个所述凸部(41)；其中，所述第一侧边和所述第二侧边相对设置。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述雷达组件还包括连接轴(60)，所述连接轴(60)穿设在所述第一安装孔和所述第二安装孔内，所述凸部(41)伸入至所述凹部(51)内且与所述凹部(51)限位配合，以连接所述第一安装座(40)和所述第二安装座(50)。
3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述凹部(51)为弧形槽，所述第一安装孔的中心轴与所述弧形槽的中心轴同轴设置。
4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第二安装座(50)具有安装腔，所述安装腔与所述第二安装孔和所述凹部(51)均连通，所述第一安装座(40)和所述第二雷达(32)均位于所述安装腔内。
5.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第二安装孔至少为两个，所述凹部(51)至少为两个，所述第二安装座(50)包括：
第四连接板(52)，与所述叉车本体(10)连接；
第五连接板(53)，设置在所述第四连接板(52)的第一端上，所述第五连接板(53)上设置有至少一个所述第二安装孔和至少一个所述凹部(51)；
第六连接板，设置在所述第四连接板(52)的第二端上，所述第六连接板上设置有至少一个所述第二安装孔和至少一个所述凹部(51)；其中，所述第一端与所述第二端相对设置。
6.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述凸部(41)具有外螺纹段，所述锁定结构为螺母。
7.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述雷达组件还包括：
驱动装置，所述驱动装置与所述第一安装座(40)连接，以驱动所述第一安装座(40)带动所述第二雷达(32)相对于所述第二安装座(50)转动。
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