CN112744212A

CN112744212A - 车辆控制方法、装置及车辆

Info

Publication number: CN112744212A
Application number: CN201911045175.3A
Authority: CN
Inventors: 陶涛
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2019-10-30
Filing date: 2019-10-30
Publication date: 2021-05-04
Anticipated expiration: 2039-10-30
Also published as: CN112744212B

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，其中方法包括：获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，根据声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷电天气的检测，并实现了对雷电天气发生前进行预警的功能，更能够确保行车安全。

Description

车辆控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着科技的进步，轨道交通逐步进入了无人驾驶阶段。在车辆行驶过程中，会遇到各种天气状况，因而车辆会在各种不同模式下进行运行。相关技术中，车辆运行模式包含正常模式、雨雪模式、雾霾模式等，在非正常模式状态下车辆会采取一定的降速处理机制，以保证车辆安全运行。但是，在雷电天气环境下，会影响车辆的动力系统，车辆的运行存在安全隐患。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆控制方法。该方法根据声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷电天气的检测，并实现了对雷电天气发生前进行预警的功能，更能够确保行车安全。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，该方法包括：获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电现象时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

本申请实施例的车辆控制方法，通过获取声波信号和光感信号；根据所述声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，根据声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷雨天气的检测，并实现了对雷电天气发生前进行预警的功能，更能够确保行车安全，这样，在检测到外部环境连续多次产生雷电时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，保证了车辆能够在雷电天气环境下安全行驶，并且整个过程中，通过车辆依据环境感知自行决策，实现无狭缝的模式切换，且在模式切换时无需停车，更加能够保证行车安全。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，该装置包括：处理器、与处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被搜索处理器执行的指令，指令被处理器执行，其中，处理器用于获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电现象的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

本申请实施例的车辆控制装置，通过获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，根据声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电现象时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷雨天气的检测，并实现了对雷电天气发生前进行预警的功能，更能够确保行车安全，这样，在检测到外部环境连续多次产生雷电现象时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，保证了车辆能够在雷电天气环境下安全行驶，并且整个过程中，通过车辆依据环境感知自行决策，实现无狭缝的模式切换，且在模式切换时无需停车，更加能够保证行车安全。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括：所述车辆上安装有雷电检测模块和车辆控制装置，其中，所述雷电检测模块与所述车辆控制装置相连；所述雷电检测模块，用于采集声波信号和光感信号；所述车辆控制装置，用于获取雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，并在根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，以及在根据雷电检测模块在后续预设时间间隔内采集到的声波信号和光感信号，检测到外部环境连续多次产生雷电现象时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

本申请实施例的车辆，通过车辆控制装置获取雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号；根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，通过在车辆上设置雷电检测模块，根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电现象时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷雨天气的检测，并实现了对雷电天气发生前进行预警的功能，更能够确保行车安全，这样，在检测到外部环境连续多次产生雷电现象时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，保证了车辆能够在雷电天气环境下安全行驶，并且整个过程中，通过车辆依据环境感知自行决策，实现无狭缝的模式切换，且在模式切换时无需停车，更加能够保证行车安全。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请第一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2为根据本申请第二个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3为根据本申请第三个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图4为根据本申请第一个实施例的车辆控制装置的结构示意图；

图5为根据本申请第一个实施例的车辆的结构示意图；

图6为根据本申请第二个实施例的车辆的结构示意图；

图7为根据本申请第三个实施例的车辆的结构示意图；

图8为根据本申请第四个实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆、车辆控制方法、装置及车辆。

需要说明的是，本申请实施例的车辆可以是无人驾驶轨道车辆，也就是说，该车辆可以运行在无人驾驶轨道上，实现全自动无人驾驶。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。其中，车辆包括雷电检测模块和车辆控制装置。需要说明的是，本申请实施例的车辆控制方法可从车辆控制装置侧进行描述。如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：

步骤101，获取声波信号和光感信号。

在本申请实施例中，车辆上的雷电检测模块对该车辆所处的外部环境中的声波信号和光感信号进行采集，比如，该雷电检测模块可包括车载声波采集器和车载光线传感器，车载声波采集器用于采集声波信号，车载光线传感器用于采集光感信号。之后，雷电检测模块将采集到的声波信号和光感信号上传至车辆控制装置，以使车辆控制装置获得雷电检测模块采集的声波信号和光感信号。

步骤102，根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电。

步骤103，检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式。

进一步地，在获取到雷电检测模块采集的声波信号和光感信号之后，可根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测外部环境是否产生雷电，比如，可将采集到的声波信号与预设的雷声频谱比对，将采集到的光感信号与预设的闪电信号比对，确定外部环境是否产生雷电。

作为一种示例，如图2所示，根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，确定是否产生雷电具体步骤如下：

步骤201，根据声波信号，检测声波信号是否为雷声声波。

步骤202，根据光感信号，检测光感信号是否为闪电。

步骤203，当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电时，确定产生雷电。

在本申请实施例中，可将雷电检测模块采集到的声波信号与预设的雷声频谱进行频谱比对，如果该声波信号与预设的雷声频谱一致，则该声波信号为雷声声波，如果该声波信号与预设的雷声频谱不一致，则该声波信号不是雷声声波。另外，将雷电检测模块采集到的光感信号转换为数据，将该数据与预设的闪电光线数据进行比较，如果雷电检测模块采集到的光感信号对应的数据与预设的闪电光线数据一致，则该光感信号为闪电光线，确定产生闪电。进一步地，如果在第一预设时间段内(如，1分钟内)既检测到雷声声波又检测到闪电时，可确定产生雷电；如果在第一预设时间段内没有同时检测到雷声声波和闪电，可确定没有发生雷电。比如，距离车辆较远处产生雷电，导致采集到雷声和闪电的时间相差较长，或者只能检测到闪电而根本检测不到雷声声波，因此，对车辆安全运行不构成影响，可认为该车辆外部环境没有产生雷电。

作为另一种示例，车辆还包括用于采集车辆外部环境的车载摄像头，车载摄像头可对车辆所处的外部环境进行图像采集，将采集到的图像上传至车辆控制装置。车辆控制装置可采用预设算法(如图像识别算法)对图像进行识别和特征提取，进而可以判断出图像中是否包含闪电特征，进一步的，如果在第一预设时间段内(如，1分钟内)既检测到雷声声波又检测到产生闪电，且识别到车载摄像头采集的图像为闪电图像时，确定外部环境产生雷电。如果在第一预设时间段内没有同时检测到雷声声波和闪电，且未识别到车载摄像头采集的图像为闪电图像时，可确定外部没有产生雷电。由此，通过车载摄像头采集外部环境图像，可以辅助闪电的判断，即依靠车载摄像头来确认行驶环境，从而可以进一步提高了确定外部产生雷电的准确性。

为了确保车辆安全运行，在本申请实施例中，当检测到外部环境开始发生雷电时，可控制车辆从正常模式切换到雷电预警模式，并且车辆动力系统采取预备降速机制以运行。也就是说，不管车辆外部环境是否产生降雨，只要基于雷电检测模块检测的信号判断到当前外部环境开始产生雷电时，就控制车辆从正常模式切换到雷电预警模式，由此可以实现及时对雷雨天气的检测，并实现了对雷电天气产生前进行预警的功能，更能够确保行车安全。其中，需要说明的是，正常模式是指在该模式下车辆控制装置按照正常的行车参数进行控制，比如，车辆行车速度正常。雷电预警模式是指当前外部环境开始产生雷电时，车辆需要进入预警状态，比如，车辆发出紧急信号，车辆预备降速。

步骤104，在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

进一步地，车辆以雷电预警模式运行后，雷电检测模块在后续预设时间间隔内，继续采集车辆所处外部环境的声波信号和光感信号，通过该声波信号和光感信号可确定外部环境产生雷电的次数是否超过阈值，如果外部环境产生雷电的次数超过阈值，比如，在一定时间间隔内(如2分钟)，检测到产生雷电次数在3次及以上，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，并且车辆动力系统采取降速机制。如果经过预设时间之后，外部环境产生雷电的次数没有超过阈值，则控制车辆退出雷电预警模式，比如，阈值设置为3，外部环境在10分钟内产生雷电次数小于3次，或者，10分钟内仅检测到产生闪电但未检测到雷声声波，又或者，10分钟内未检测到雷声声波和闪电，则车辆从雷电预警模式切换到正常模式进行行驶。其中，需要说明的是，雷电模式是指外部环境连续多次产生雷电时，车辆动力系统采取降速机制，比如，车辆行车速度减慢。

另外，为了更好地了解所在区段的所有车辆的运行状态，在本申请实施例中，车辆控制装置还可根据多个传感器(如，车载声波采集器、车载光线传感器、车载摄像头等)融合的数据判断天气和轨道面情况，以及车辆在各行车模式间进行实时切换的状态，将自身当前行车模式状态上报云端平台，以使云端平台调整车辆所在区段运行图。

也就是说，由于本申请实施例可应用于无人驾驶轨道场景，所以轨道上的车辆也都是全自动无人驾驶车辆，另外，由于外界的环境情况不同，轨道上有的车辆从雷电模式切换到正常模式(行车速度由低提升至正常)，有的车辆从正常模式切换到雷电模式(行车速度降低)，导致有的车辆速度提升有的车辆速度降低，所以，云端平台会自动的根据轨道上的所有车辆当前的运行情况，及时调整车辆所在区段运行图。

本申请实施例的车辆控制方法，通过获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电现象的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，根据声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷电天气的检测，并实现了对雷电天气产生前进行预警的功能，更能够确保行车安全，这样，在检测到外部环境连续多次产生雷电时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，保证了车辆能够在雷电天气环境下安全行驶，并且整个过程中，通过车辆依据环境感知自行决策，实现无狭缝的模式切换，且在模式切换时无需停车，更加能够保证行车安全。

可以理解的是雷电天气会影响车辆的动力系统，车辆的运行存在安全隐患，因此，为了进一步保证车辆的安全运行，在本申请实施例中，车辆还包括防雷接地系统，车辆处在不同的运行模式时，防雷接地系统也切换到对应的状态。可选地，如图3所示，车辆处在不同的运行模式时，防雷接地系统对应的状态具体如下：

步骤301，在车辆运行于雷电预警模式时，控制防雷接地系统进入预备状态。

步骤302，在车辆运行于雷电模式时，控制防雷接地系统进入戒备状态。

需要说明的是，在本申请的实施例中，由于轨道是无电轨道，且该轨道是直接接触地面的，所以只需在车辆上布置防雷接地系统即可。例如，该防雷接地系统可包括压敏电阻和避雷针，所述压敏电阻的一端接地，所述压敏电阻的另一端连接所述避雷针。防雷接地系统可通过更改压敏电阻的参数，以使防雷接地系统处于不同的工作状态。其中，该工作状态可包括预备状态和戒备状态。其中，该预备状态可理解为即将进入戒备状态做准备的状态，而戒备状态即理解为防雷接地系统更改参数以使防雷接地系统接地，起到防雷避雷的作用。

在本申请实施例中，检测到外部环境开始产生雷电时，也就是车辆运行于雷电预警模式时，控制防雷接地系统进入预备状态；检测到外部环境连续多次产生雷电时，车辆运行于雷电模式时，控制防雷接地系统进入戒备状态。另外，车辆运行于雷电模式时，并检测到有降雨时(比如，车辆还包括车载雨雪传感器，通过车载雨雪传感器进行检测是否降雨)，车辆防雷接地系统进入高级戒备状态，动力系统采取降速机制。从而确保了车辆的安全运行。

为了进一步提高车辆的智能化，作为一种示例，在车辆运行于雷电预警模式下，如果在经过预设时间之后，仅检测到闪电但未检测到雷声声波，或者，未检测到雷声声波和闪电，则控制车辆退出雷电预警模式。例如车辆所处环境下天气转为非雷电天气，则控制车辆退出雷电预警模式，切换到正常模式运行，并解除车辆防雷接地系统预备状态。

作为另一种示例，在车辆运行于雷电模式下，如果雷声声波和闪电在第一预设时间段内没有同时出现，比如，距离车辆较远处为雷电天气，车辆所处环境下的天气转为非雷电天气，此时，雷声声波和闪电不会在预设时间段内同时出现，则控制车辆从雷电模式切换到雷电预警模式，同时，车辆防雷接地系统戒备状态降级到预备状态；如果在经过第二预设时间段时仍未检测到雷声声波和闪电，也就是车辆所处环境的天气转为非雷电天气，则控制车辆退出雷电模式切换至正常模式运行，同时，车辆防雷接地系统戒备状态解除。

可以理解，在产生一次雷电时，由于本次雷电所产生的雷声传播和闪电光线传播存在时间差，所以可设定一个时间段(如第一预设时间段)，确保在该时间段内检测到的雷声和闪电，认为是产生了一次雷电。因此若在该第一预设时间段内检测到雷声和闪电时，可认为外部环境产生了一次雷电。该第二预设时间段可理解为产生雷电天气时，多次雷电之间的时间间隔，例如，假设该第二预设时间段为3分钟，则可以理解当前天气为雷电天气时，大约每隔3分钟即产生一次雷电。其中，第一预设时间段和第二预设时间段可根据具体环境进行设定，本申请不做具体限定。

举例而言，比如，雷声声波和闪电在第一预设时间内(如1分钟内)没有同时出现，只检测到闪电，没有检测到雷声，或者是先检测到闪电，第一预设时间外检测到雷声，说明距离车辆较远处为雷电天气，车辆所处环境下的天气转为非雷电天气，则控制车辆从雷电模式切换到雷电预警模式；再比如，雷声声波和闪电在第二预设时间内(如2分钟内)均未检测到，说明距离上一次产生雷电的时间，超过了正常雷电天气时连续产生雷电的时间间隔，说明车辆所处环境的天气转为非雷电天气，此时可控制车辆退出雷电模式切换至正常模式运行。

为了更好的对车辆进行控制，可选地，在车辆运行于雷电模式下时，根据预先建立的雷电等级识别模型对雷电检测模块采集的声波信号和光感信号进行雷电等级预测，确定当前雷电模式的等级；根据当前等级调用对应的雷电模式行车参数，并根据调用到的雷电模式行车参数对车辆进行行车控制。需要说明的是，本申请实施例的雷电等级识别模型可以是预先建立的，例如，可通过样本数据对深度神经网络模型进行训练以得到该雷电等级识别模型。另外，雷电模式等级越高，表示外部环境雷声和闪电越频繁，对应的车辆行车速度越低。

也就是说，在车辆运行于雷电模式下时，可根据雷电等级识别模型对当前的雷电等级进行预测，以确定当前雷电模式的等级，进而根据不同等级调用对应雷电模式行车参数，进而实现根据对应雷电模式行车参数对车辆进行相应控制，由此可以达到对车辆更好控制，进一步保证行车安全。

举例而言，比如，外部环境雷声和闪电频繁(比如1分钟内1次)，并且有降雨，雷电等级识别模型对雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号进行预测，确定当前雷电模式的等级为2级，同时，将车辆行车速度降低至与2级雷电模式所对应(比雷电模式等级为1级时更低)；再比如，外部环境雷声和闪电频繁(比如1分钟内2次)，并且有降雨，雷电等级识别模型对雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号进行预测，确定当前雷电模式等级为3级，同时，将车辆行车速度降低至与3级雷电模式所对应(比雷电模式等级为2级时更低)。

与上述几种实施例提供的车辆控制方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种车辆控制装置，由于本申请实施例提供的车辆控制装置与上述几种实施例提供的车辆控制方法相对应，因此在前述车辆控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的车辆控制装置，在本实施例中不再详细描述。图4为根据本申请一个实施例的车辆控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆控制装置400包括：处理器410、与处理器410通信连接的存储器420。

其中，处理器410，用于获取声波信号和光感信号；根据声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；在检测到产生雷电时；控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

存储器420，用于存储有可被搜索处理器410执行的指令。

进一步地，车辆控制装置还包括：通信接口430，用于处理器410和存储器420之间的通信。

作为一种示例，处理器410根据声波信号，检测声波信号是否为雷声声波，并根据光感信号，检测光感信号是否为闪电，当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电时，确定产生雷电。

在本申请的一个实施例中，处理器410还可用于获取车辆外部环境的图像；并对图像进行识别以判断图像是否为包含闪电特征的图像，当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电，且识别到车载摄像头采集的图像为闪电图像时，确定产生雷电。

在本申请的一个实施例中，车辆还包括防雷接地系统；车辆控制装置还可用于：在车辆运行于雷电预警模式时，控制防雷接地系统进入预备状态；在车辆运行于雷电模式时，控制防雷接地系统进入戒备状态。

在本申请的一个实施例中，处理器410还可用于：在车辆运行于雷电预警模式下，如果在经过预设时间之后，仅检测到闪电但未检测到雷声声波，或者，未检测到雷声声波和闪电，则控制车辆退出雷电预警模式。

在本申请的一个实施例中，处理器410还可用于：在车辆运行于雷电模式下，如果雷声声波和闪电在第一预设时间段内没有同时出现，则控制车辆从雷电模式切换到雷电预警模式；如果在经过第二预设时间段内未检测到雷声声波和闪电，则控制车辆退出雷电模式。

在本申请的一个实施例中，处理器410还可用于：在车辆运行于雷电模式下时，根据预先建立的雷电等级识别模型对声波信号和光感信号进行雷电等级预测，确定当前雷电模式的等级；根据当前等级调用对应的雷电模式行车参数，并根据调用到的雷电模式行车参数对车辆进行行车控制。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆，如图5所示，该车辆500包括：雷电检测模块510、车辆控制装置400。

车辆500上安装雷电检测模块510和车辆控制装置400，雷电检测模块510与车辆控制装置400相连，其中，雷电检测模块510用于采集声波信号和光感信号；车辆控制装置400用于获取雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，并根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测是否产生雷电，检测到产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，以及在经过预设时间之后，根据雷电检测模块在后续预设时间间隔内采集到的声波信号和光感信号，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，如图6所示，在图5所示基础上，雷电检测模块510包括车载声波采集器520和车载光线传感器530。

其中，车载声波采集器520用于采集声波信号，车载光线传感器530用于采集光感信号。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，车辆控制装置400具体用于：根据雷电检测模块采集到的声波信号，检测声波是否为雷声声波；根据雷电检测模块采集到的光感信号，检测是否产生闪电；当在预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电时，确定产生雷电。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，如图7所示，在图5所示基础上，车辆还包括车载摄像头540。

其中，安装于车辆上的车载摄像头540，用于采集车辆外部环境；车辆控制装置400，还用于获取车载摄像头采集到的图像，并对图像进行识别以判断图像是否为包含闪电特征的图像，在预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电，且识别到车载摄像头采集的图像为闪电图像时，确定产生雷电。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，如图8所示，在图5所示基础上，车辆还包括防雷接地系统550。

其中，车辆控制装置400，还用于在车辆运行于雷电预警模式时，控制防雷接地系统进入预备状态，并在车辆运行于雷电模式时，控制防雷接地系统进入戒备状态。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，车辆控制装置400还用于：在车辆运行于雷电预警模式下，如果在经过预设时间之后，仅检测到闪电但未检测雷声声波，或者，未检测到雷声声波和闪电，则控制车辆退出雷电预警模式。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，车辆控制装置400还用于：在车辆运行于雷电模式下，如果雷声声波和闪电光线在第一预设时间段内没有同时出现，则控制车辆从雷电模式切换到雷电预警模式；如果在经过第二预设时间段时仍未检测到雷声声波和闪电，则控制车辆退出雷电模式。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，车辆控制装置400还用于：在车辆运行于雷电模式下时，根据预先建立的雷电等级识别模型对雷电检测模块采集的声波信号和光感信号进行雷电等级预测，确定当前雷电模式的等级，并根据当前等级调用对应的雷电模式行车参数，并根据调用到的雷电模式行车参数对所述车辆进行行车控制。

本申请实施例的车辆，通过获取雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号；根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测外部环境变化情况；在，检测到开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式；在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行。由此，通过在车辆上设置雷电检测模块，根据雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号检测到外部环境刚开始产生雷电时，控制车辆运行于雷电预警模式，实现了及时对雷电天气的检测，并实现了对雷电天气产生前进行预警的功能，更能够确保行车安全，这样，在检测到外部环境连续多次产生雷电时，控制车辆从雷电预警模式切换到雷电模式运行，保证了车辆能够在雷电天气环境下安全行驶，并且整个过程中，通过车辆依据环境感知自行决策，实现无狭缝的模式切换，且在模式切换时无需停车，更加能够保证行车安全。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例的车辆控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取声波信号和光感信号；

根据所述声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；

在检测到产生雷电时，控制所述车辆运行于雷电预警模式；

在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制所述车辆从所述雷电预警模式切换到雷电模式运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述声波信号和光感信号，检测到产生雷电，包括：

根据所述声波信号，检测所述声波信号是否为雷声声波；

根据所述光感信号，检测所述光感信号是否为闪电；

当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电时，确定产生雷电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取车辆外部环境的图像；对所述图像进行识别以判断所述图像是否为包含闪电特征的图像；

其中，所述当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电时，确定产生雷电，包括：

当在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电，且识别到所述图像为闪电图像时，确定产生雷电。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括防雷接地系统；所述方法还包括：

在所述车辆运行于所述雷电预警模式时，控制所述防雷接地系统进入预备状态；

在所述车辆运行于所述雷电模式时，控制所述防雷接地系统进入戒备状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆运行于雷电预警模式下，如果在经过所述预设时间之后，仅检测到闪电但未检测到雷声声波，或者，未检测到雷声声波和闪电，则控制所述车辆退出所述雷电预警模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆运行于所述雷电模式下，如果雷声声波和闪电在第一预设时间段内没有同时出现，则控制所述车辆从所述雷电模式切换到所述雷电预警模式；

如果在经过第二预设时间段时仍未检测到雷声声波和闪电，则控制所述车辆退出所述雷电模式。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆运行于所述雷电模式下时，根据预先建立的雷电等级识别模型对所述声波信号和光感信号进行雷电等级预测，确定当前雷电模式的等级；

根据当前等级调用对应的雷电模式行车参数，并根据调用到的雷电模式行车参数对所述车辆进行行车控制。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理器、与所述处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被搜索处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行如下步骤：

获取声波信号和光感信号；

根据所述声波信号和光感信号，检测是否产生雷电；

在检测到产生雷电时，控制所述车辆运行于雷电预警模式；

9.一种车辆，其特征在于，包括：

所述车辆上安装有雷电检测模块和车辆控制装置；其中，所述雷电检测模块与所述车辆控制装置相连；所述雷电检测模块，用于采集声波信号和光感信号；

所述车辆控制装置，用于获取所述雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，并根据所述雷电检测模块采集到的声波信号和光感信号，检测是否产生雷电，在检测到产生雷电时，控制所述车辆运行于雷电预警模式，以及在经过预设时间之后，检测到产生雷电的次数超过阈值时，控制所述车辆从所述雷电预警模式切换到雷电模式运行。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述雷电检测模块包括车载声波采集器和车载光线传感器；其中，所述车载声波采集器用于采集声波信号，所述车载光线传感器用于采集光感信号。

11.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置具体用于：

根据所述雷电检测模块采集到的声波信号，检测所述声波信号是否为雷声声波；

根据所述雷电检测模块采集到的光感信号，检测所述光感信号是否为闪电；

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，还包括：

安装于所述车辆上的车载摄像头，用于采集车辆外部环境；

其中，所述车辆控制装置，还用于获取所述车载摄像头采集到的图像，并对所述图像进行识别以判断所述图像是否为包含闪电特征的图像，在第一预设时间段内既检测到雷声声波又检测到闪电，且识别到所述车载摄像头采集的图像为闪电图像时，确定产生雷电。

13.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，还包括防雷接地系统，其中，所述车辆控制装置，还用于在所述车辆运行于所述雷电预警模式时，控制所述防雷接地系统进入预备状态，并在所述车辆运行于所述雷电模式时，控制所述防雷接地系统进入戒备状态。

14.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置还用于：

在所述车辆运行于雷电预警模式下，如果在经过所述预设时间之后，仅检测到闪电但未检测雷声声波，或者，未检测到雷声声波和闪电，则控制所述车辆退出所述雷电预警模式。

15.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置还用于：

16.根据权利要求9至15中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置还用于：在所述车辆运行于所述雷电模式下时，根据预先建立的雷电等级识别模型对所述雷电检测模块采集的声波信号和光感信号进行雷电等级预测，确定当前雷电模式的等级，并根据当前等级调用对应的雷电模式行车参数，并根据调用到的雷电模式行车参数对所述车辆进行行车控制。