CN111391791B - 传感器清洁方法、装置、矿用无人车和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种传感器清洁方法、装置、矿用无人车和可读存储介质，应用于矿用无人车，包括：获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁。本发明的传感器清洁方法，在矿用无人车检测到传感器的脏污检测值达到预设值后，可以停止行驶进行降雨量检测，然后结合降雨量选择相应的清洁逻辑进行传感器的清洁，从而提高传感器自清洁的效率，以及节约清洁用水。

Description

传感器清洁方法、装置、矿用无人车和可读存储介质

技术领域

本发明涉及矿用无人车领域，具体而言，涉及一种传感器清洁方法、装置、矿用无人车和可读存储介质。

背景技术

近年来无人驾驶技术在矿区应用的案例逐年增加，随着无人化程度的提高，矿用无人车在矿区也面临着新的问题：传感器的清洗。现有的方式是在矿用无人车检测到传感器出现脏污后，自动行驶自维护点进行人工清洗，这种方式的清洗效率太低，并且会影响矿用无人车的作业。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种传感器清洁方法、装置、矿用无人车和可读存储介质，以提高传感器自清洁的效率，以及节约清洁用水。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种传感器清洁方法，应用于矿用无人车，包括：

获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；

在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；

根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁。

优选地，所述的传感器清洁方法中，还包括：

在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶。

优选地，所述的传感器清洁方法中，所述“根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行表面清洁”包括：

判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁；

在确定所述降雨量小于所述预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

优选地，所述的传感器清洁方法中，还包括：

计算单位时间内传感器的清洁次数，在所述清洁次数达到预设次数并确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，计算所述传感器脏污对矿用无人车感知性能的影响值；

在确定所述影响值低于预设影响值时，降低所述传感器输出信息的权重，控制所述矿用无人车在完成当前行驶任务后前往维修点。

优选地，所述的传感器清洁方法中，还包括：

在确定所述影响值大于或等于所述预设影响值时，控制所述矿用无人车以预设速度值怠速行驶至不影响后方车辆通行路段，并发送救援信息至云端以等待人工救援。

优选地，所述的传感器清洁方法中，所述传感器包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达中至少一种传感器。

本发明还提供一种传感器清洁装置，应用于矿用无人车，包括：

脏污判断模块，用于获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；

降雨量检测模块，用于在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；

清洁逻辑模块，用于根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁；

行驶模块，用于在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶。

优选地，所述的传感器清洁装置中，所述清洁逻辑模块包括：

降雨量判断单元，用于判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁；

喷水清洁单元，用于在确定所述降雨量小于预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

本发明还提供一种矿用无人车，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述矿用无人车执行所述的传感器清洁方法。

本发明还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的传感器清洁方法。

本发明提供一种传感器清洁方法，应用于矿用无人车，包括：获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁。本发明的传感器清洁方法，在矿用无人车检测到传感器的脏污检测值达到预设值后，可以停止行驶进行降雨量检测，然后结合降雨量选择相应的清洁逻辑进行传感器的清洁，从而提高传感器自清洁的效率，以及节约清洁用水。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1是本发明实施例1提供的一种传感器清洁方法的流程图；

图2是本发明实施例1提供的一种预设逻辑清洁传感器的流程图；

图3是本发明实施例2提供的一种传感器清洁方法的流程图；

图4是本发明实施例2提供的另一种传感器清洁方法的流程图；

图5是本发明实施例3提供的一种传感器清洁装置的结构示意图；

图6是本发明实施例3提供的一种清洁逻辑模块的结构示意图；

图7是本发明实施例3提供的另一种传感器清洁装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

图1是本发明实施例1提供的一种传感器清洁方法的流程图，该方法应用于矿用无人车，包括如下步骤：

步骤S11：获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值。

本发明实施例中，矿用无人车行驶在矿区时，道路上一般会有较大的碎石，或者是人为设置的障碍物等，这时候的矿用无人车会通过传感器检测四周的障碍物，以便可以及时的避开障碍物行驶，其中所述传感器包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达中至少一种传感器。由于行驶在空气环境比较恶劣的矿区中进行各种物品的装卸作业，因此传感器会因空气中的灰尘附着而产生脏污，在脏污达到一定的程度后会影响矿用无人车对障碍物的检测，从而影响矿用无人车的作业，严重的时候可能还会发生事故，影响矿用无人车以及矿区工作人员的安全。而本申请则通过对各种传感器的脏污检测，在脏污检测值达到预设值后采取一些列的清洁逻辑以及矿用无人车的维护流程。

本发明实施例中，可以在矿用无人车的各种传感器中安装有脏污传感器，以检测各个传感器的脏污程度，也即获得传感器当前的脏污检测值。在获得脏污检测值后可以与预设值进行对比，判断脏污检测值是否大于或等于该预设值，其中，上述判断过程可以利用算法或应用程序来实现，例如可以在矿用无人机的控制系统中设置有基于对比的应用程序，在获取到实时的脏污检测值后可以立即与预设值进行对比，判断该实时的脏污检测值是否大于或等于预设值。

步骤S12：在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量。

本发明实施例中，在进过对比确定当前的脏污检测值大于或等于预设值后，将触发矿用无人车的停车程序，矿用无人车的控制系统在执行停车程序后将慢慢降低车速，在降低车速的同时还会发出灯光警示，以警示同行路上的车辆。矿用无人车在降速至停止后，将检测当前环境的降雨量，以结合降雨对传感器进行清洁。其中，在矿用无人车中设置有雨量检测器，在通过雨量检测器检测到当前的降雨量后将根据降雨量选择对应的清洁逻辑，以选择开启与清洁逻辑相关的清洁装置。

步骤S13：根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁。

本发明实施例中，在获取到当前矿用无人车所处环境的降雨量后，矿用无人车的控制系统将根据降雨量选择相应的预设清洁逻辑对传感器进行清洁。具体地，在降雨量较大时，可以仅开启矿用无人车清洁装置中的喷气装置，该喷气装置配合雨水对传感器进行预定次数的冲刷，以达到清洁的目的。其中，该预设次数的冲刷可以由用户自行测试，这里不做限定。若当前的降雨量较小或者无降雨量时，则可同时开启清洁装置中的喷气装置以及喷水装置，对传感器进行冲刷清洁，至于喷水装置的喷水量以及力度可以是固定的，也可以根据当前的降雨量自行调节，这里不做限定，例如还可以在矿用无人车控制系统中设置有喷水量调节应用程序，以及欧恩水量查找表，以便在查找表中查找降雨量相应的喷水量以及喷水力度，这里不做限定。

本发明实施例中，由于矿用无人车是行驶中途停止后进行传感器的预设清洁逻辑的，在完成清洁逻辑后，无人车将继续行驶。具体地，若传感器的脏污清洁干净后，矿用无人车将正常继续行驶，并完成之前的装卸任务。若传感器的脏污未清洁干净时，则会进一步判断脏污对任务继续进行的影响，若影响较小则继续执行任务，在执行完任务后自动开往维护点进行清洁维护。若影响较大时则开往车辆不行驶的紧急路段，并发送救援信号等待人工救援。

本发明实施例中，在矿用无人车检测到传感器的脏污检测值达到预设值后，可以停止行驶进行降雨量检测，然后结合降雨量选择相应的清洁逻辑进行传感器的清洁，从而提高传感器自清洁的效率，以及节约清洁用水。

图2是本发明实施例1提供的一种预设逻辑清洁传感器的流程图，包括如下步骤：

步骤S21：判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁。

本发明实施例中，在降雨量大于或等于预设雨量值时，也即当前传感器的湿度足够化开脏污，矿用无人机控制系统可以仅开启传感器的喷气清洁器，利用气流结合雨水冲刷传感器，以清洁传感器表面的脏污。

步骤S22：在确定所述降雨量小于预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

本发明实施例中，在降雨量低于预设雨量值时，也即传感器表面的湿度不足以化开脏污，矿用无人机控制系统可以同时开启喷气清洁器以及喷水清洁器，利用气流和水流结合冲刷传感器，以清洁传感器表面的脏污。

实施例2

图3是本发明实施例2提供的一种传感器清洁方法的流程图，该方法应用于矿用无人车，包括如下步骤：

步骤S31：获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值。

此步骤与上述步骤S11一致，在此不再赘述。

步骤S32：在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量。

此步骤与上述步骤S12一致，在此不再赘述。

步骤S33：根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁。

此步骤与上述步骤S13一致，在此不再赘述。

步骤S34：在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶。

步骤S35：计算单位时间内传感器的清洁次数，在所述清洁次数达到预设次数并确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，计算所述传感器脏污对矿用无人车感知性能的影响值。

本发明实施例中，喷气清洁器以及喷水清洁器是以间隔的方式清洁传感器的，例如可以喷气和/或喷水5秒，然后停止2秒后在进行喷气和/或喷水，而矿用无人车控制系统将记录单位时间内传感器的清洁次数，也即喷气和/或喷水的次数，在达到预设次数后停止清洁，避免脏污无法清洁干净而无限进入清洁模式。而在清洁次数达到预设次数后，可以再次检测传感器的脏污检测值，若脏污检测值还大于或等于所述预设值，也即脏污无法清洁干净时，矿用无人车控制系统则可通过传感器数据计算相应传感器的脏污对矿用无人车感知性能的影响值。具体地，可以在矿用无人车设置有计算影响值的应用程序，在传感器清洁完成并脏污检测值还大于或等于所述预设值时，可以启动该应用程序根据传感器读取的数据计算出脏污对矿用无人车感知性能的影响值，这里不做限定。

步骤S36：在确定所述影响值低于预设影响值时，降低所述传感器输出信息的权重，控制所述矿用无人车在完成当前行驶任务后前往维修点。

本发明实施例中，在获得传感器当前脏污的影响值后，可以判断当前的影响值是否低于预设影响值，也即当前传感器的脏污对矿用无人车感知障碍的影响较小时，矿用无人车控制系统可以降低传感器输出信息的权重，也即在根据所有传感器数据判断路况的障碍时，降低有脏污的传感器的数据在判断障碍时的权重，避免矿用无人车做出错误的判断。并控制矿用无人车在完成当前的运输或装卸任务后，行驶至维修点，以便维修点的工作人员进行传感器的人工清洁。并且，若传感器上存在未能完全清洁的脏污时，矿用无人车将适当降低行驶速度，以便由更多的时间来判断路上的障碍物，以及对障碍物做出合理的避让。

图4是本发明实施例2提供的另一种传感器清洁方法的流程图，还包括如下步骤：

步骤S37：在确定所述影响值大于或等于所述预设影响值时，控制所述矿用无人车以预设速度值怠速行驶至不影响后方车辆通行路段，并发送救援信息至云端以等待人工救援。

本发明实施例中，在确定脏污的传感器的影响值大于或等于所述预设影响值时，也即当前传感器的脏污对矿用无人车感知障碍的影响较大，容易误判路上的障碍，矿用无人车控制系统可以控制矿用无人车进入怠速状态进行行驶，并行驶进紧急路段中等待人工救援，避免对路上的车辆造成影响。

实施例3

图5是本发明实施例3提供的一种传感器清洁装置的结构示意图。

该传感器清洁装置500包括：

脏污判断模块510，用于获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；

降雨量检测模块520，用于在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；

清洁逻辑模块530，用于根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁；

行驶模块540，用于在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶。

如图6所示，该清洁逻辑模块530包括：

降雨量判断单元531，用于判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁；

喷水清洁单元532，用于在确定所述降雨量小于预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

如图7所示，该传感器清洁装置500还包括：

清洁次数计算模块550，用于计算单位时间内传感器的清洁次数，在所述清洁次数达到预设次数并确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，计算所述传感器脏污对矿用无人车感知性能的影响值；

信息权重降低模块560，用于在确定所述影响值低于预设影响值时，降低所述传感器输出信息的权重，控制所述矿用无人车在完成当前行驶任务后前往维修点。

本发明实施例中，上述各个模块更加详细的功能描述可以参考前述实施例中相应部分的内容，在此不再赘述。

此外，本发明还提供了一种矿用无人车，该矿用无人车包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使矿用无人车执行上述方法或者上述传感器清洁装置中的各个模块的功能。

存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据矿用无人车的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例还提供了一种可读存储介质，用于储存上述矿用无人车中使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种传感器清洁方法，其特征在于，应用于矿用无人车，包括：

获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；

在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；

根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁；

所述根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁的步骤，包括：

判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁；

在确定所述降雨量小于所述预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

2.根据权利要求1所述的传感器清洁方法，其特征在于，还包括：

在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶。

3.根据权利要求1所述的传感器清洁方法，其特征在于，还包括：

计算单位时间内传感器的清洁次数，在所述清洁次数达到预设次数并确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，计算所述传感器脏污对矿用无人车感知性能的影响值；

在确定所述影响值低于预设影响值时，降低所述传感器输出信息的权重，控制所述矿用无人车在完成当前行驶任务后前往维修点。

4.根据权利要求3所述的传感器清洁方法，其特征在于，还包括：

在确定所述影响值大于或等于所述预设影响值时，控制所述矿用无人车以预设速度值怠速行驶至不影响后方车辆通行路段，并发送救援信息至云端以等待人工救援。

5.根据权利要求1所述的传感器清洁方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达中至少一种传感器。

6.一种传感器清洁装置，其特征在于，应用于矿用无人车，包括：

脏污判断模块，用于获取传感器的脏污检测值，判断所述脏污检测值是否大于或等于预设值；

降雨量检测模块，用于在确定所述脏污检测值大于或等于所述预设值时，控制所述矿用无人车减速至停止，并检测当前的降雨量；

清洁逻辑模块，用于根据所述降雨量以及与所述降雨量相应预设清洁逻辑对所述传感器进行清洁；

行驶模块，用于在完成所述预设清洁逻辑后控制所述矿用无人车继续行驶；

所述清洁逻辑模块包括：

降雨量判断单元，用于判断所述降雨量是否大于或等于预设雨量值，在确定所述降雨量大于或等于预设雨量值时，启动喷气清洁器对所述传感器进行清洁；

喷水清洁单元，用于在确定所述降雨量小于预设雨量值时，启动喷气清洁器以及喷水清洁器对所述传感器进行清洁。

7.一种矿用无人车，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述矿用无人车执行根据权利要求1至5中任一项所述的传感器清洁方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至5中任一项所述的传感器清洁方法。

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