CN112743539A - 机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人系统，在机器人附近的操作员能够识别与指示装置的连接状态。机器人系统的特征在于，具备机器人和指示装置，其中，所述机器人具有：机器人主体，其具有受理预定操作的受理部；控制装置，其控制所述机器人主体的工作；以及发送部，其在所述受理部受理了所述操作时，发送受理了所述操作的信息，所述指示装置具有接收部和第一通知部，并且对所述控制装置指示动作程序，其中，所述接收部接收所述发送部发送的所述信息，在所述指示装置处于能够对所述控制装置指示所述动作程序的状态、即具有控制权的状态的情况下，所述接收部接收到所述信息时，所述第一通知部通知所述指示装置处于具有所述控制权的状态的意思。

Description

机器人系统
技术领域
本发明涉及一种机器人系统。
背景技术
近年来，由于工厂的人工费高涨、人手不足，因此通过各种机器人及机器人周边设备不断加速手工作业的自动化。该各种机器人具有例如臂部、以及作为控制臂部工作的控制部的控制器。另外，在专利文献1中，控制器通过无线或者有线方式连接有可移动式操作装置，通过该可移动式操作装置对控制器输入动作程序等指令。
另外，根据使用机器人的生产线，有时例如在一个工厂内混合存在多个控制器和多个操作装置。在这种情况下，有时无法了解处于哪个控制器与哪个操作装置连接的状态。为了防止这种情况，在专利文献1中构成为：当操作装置发送连接目的地确认操作指令时，处于连接状态的控制器的通知部工作，进行通知。
专利文献1：日本特开2015-44281号公报
发明内容
然而，在专利文献1中，没有供机器人附近的操作员确认与哪个操作装置处于连接状态的方法。
本应用例的机器人系统的特征在于，具备机器人和指示装置，其中，所述机器人具有：机器人主体，其具有受理预定操作的受理部；控制装置，其控制所述机器人主体的工作；以及发送部，其在所述受理部受理了所述操作时，发送受理了所述操作的信息，
所述指示装置具有接收部和第一通知部，并且对所述控制装置指示动作程序，其中，所述接收部接收所述发送部发送的所述信息，
在所述指示装置处于能够对所述控制装置指示所述动作程序的状态、即具有控制权的状态的情况下，所述接收部接收到所述信息时，所述第一通知部通知所述指示装置处于具有所述控制权的状态的意思。
附图说明
图1是本发明的机器人系统的第一实施方式的概略构成图。
图2是图1所示的机器人系统所具备的机器人的侧视图。
图3是图1所示的机器人所具备的力检测部的纵剖视图。
图4是图3中的A-A线剖视图。
图5是图1所示的机器人系统的功能框图。
图6是示出图5所示的机器人系统的硬件构成例的框图。
图7是本发明的机器人系统的第二实施方式的概略构成图。
图8是本发明的机器人系统的第三实施方式的概略构成图。
图9是本发明的机器人系统的第四实施方式的概略构成图。
附图标记说明
100…机器人系统、100A…机器人系统、100B…机器人系统、100C…机器人系统、2…机器人、3…指示装置、4…受理部、5…力检测部、7…末端执行器、8…控制装置、20…机械臂、20A…机器人主体、21…基座、22…第一臂、23…第二臂、24…第三臂、25…驱动单元、26…驱动单元、27…u驱动单元、28…z驱动单元、29…角速度传感器、31…控制部、32…保存部、33…操作部、34…通知部、35…通信部、41…操作按钮、51…第一板、52…第二板、53…筒状部、54…元件、81…机器人控制部、82…保存部、83…通信部、84…通知部、220…壳体、230…壳体、241…主轴、251…马达、252…减速机、253…位置传感器、261…马达、262…减速机、263…位置传感器、271…马达、272…减速机、273…位置传感器、281…马达、282…减速机、283…位置传感器、Fu…力、Fz…力、O1…第一轴、O2…第二轴、O3…第三轴。
具体实施方式
下面，基于附图所示的优选实施方式对本发明的机器人系统进行详细说明。
第一实施方式
图1是本发明的机器人系统的第一实施方式的概略构成图。图2是图1所示的机器人系统所具备的机器人的侧视图。图3是图1所示的机器人所具备的力检测部的纵剖视图。图4是图3中的A-A线剖视图。图5是图1所示的机器人系统的功能框图。图6是示出图5所示的机器人系统的硬件构成例的框图。
另外，在图2中，为了便于说明，作为彼此正交的三个轴示出了x轴、y轴和z轴。另外，下面将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，下面将图示的各箭头的顶端侧称为“+(正)”，将基端侧称为“-(负)”，将与+x轴方向平行的方向称为“+x轴方向”，将与-x轴方向平行的方向称为“-x轴方向”，将与+y轴方向平行的方向称为“+y轴方向”，将与-y轴方向平行的方向称为“-y轴方向”，将与+z轴方向平行的方向称为“+z轴方向”，将与-z轴方向平行的方向称为“-z轴方向”。另外，将绕z轴的方向以及绕与z轴平行的轴的方向称为“u轴方向”。
另外，下面为了便于说明，将图2中的+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。另外，对于机械臂20，将图1和图2中的基座21侧称为“基端”，将与其相反的一侧即末端执行器7侧称为“顶端”。另外，将图2中的z轴方向即上下方向称为“铅直方向”，将x轴方向以及y轴方向即左右方向称为“水平方向”。
图1所示的机器人系统100例如在电子零件和电子设备等的工件的保持、输送、组装和检查等作业中使用。机器人系统100具备：机器人2；以及指示装置3，其对机器人2指示动作程序。另外，机器人2和指示装置3通过有线或者无线方式进行通信，也可以经由如因特网这样的网络进行该通信。
图2所示的构成中，机器人2是水平多关节机器人、即SCARA(SelectiveCompliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机械臂)机器人。如图2所示，机器人2具有：基座21；机械臂20，其连接于基座21；受理部4，其受理来自操作员的预定操作；力检测部5；末端执行器7；以及控制装置8，其控制这些各部的工作。由机械臂20、基座21、受理部4和力检测部5构成机器人主体20A。
机械臂20具备第一臂22、第二臂23和作为作业头的第三臂24。
需要说明的是，机器人2不限于图示的构成，臂的数量可以是一个或两个，也可以是四个以上。
另外，机器人2具备：驱动单元25，其使第一臂22相对于基座21旋转；驱动单元26，其使第二臂23相对于第一臂22旋转；u驱动单元27，其使第三臂24的主轴241相对于第二臂23旋转；z驱动单元28，其使主轴241相对于第二臂23在z轴方向上移动；以及角速度传感器29。
如图2和图5所示，驱动单元25具有：马达251，其内置在第一臂22的壳体220中并产生驱动力；减速机252，其使马达251的驱动力减速；以及位置传感器253，其检测马达251或者减速机252的旋转轴的旋转角度。
驱动单元26具有：马达261，其内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机262，其使马达2611的驱动力减速；以及位置传感器263，其检测马达261或者减速机262的旋转轴的旋转角度。
u驱动单元27具有：马达271，其内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机272，其使马达271的驱动力减速；以及位置传感器273，其检测马达271或者减速机272的旋转轴的旋转角度。
z驱动单元28具有：马达281，其内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机282，其使马达281的驱动力减速；以及位置传感器283，其检测马达281或者减速机282的旋转轴的旋转角度。
作为马达251、马达261、马达271以及马达281能够使用例如AC伺服马达、DC伺服马达等伺服马达。
另外，作为减速机252、减速机262、减速机272以及减速机282能够使用例如行星齿轮式减速机、谐波齿轮装置等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283能够采用例如角度传感器。
驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别与对应的马达驱动器(未图示)连接，由控制装置8的机器人控制部81通过马达驱动器控制这些驱动单元。
另外，如图2所示，角速度传感器29内置于第二臂23。因此，能够检测第二臂23的角速度。基于该检测到的角速度信息，控制装置8进行机器人2的控制。
基座21例如通过螺栓等固定于地面(未图示)。基座21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基座21绕沿着铅直方向的第一轴O1旋转。当使第一臂22旋转的驱动单元25驱动时，第一臂22相对于基座21绕第一轴O1在水平面内旋转。另外，第一臂22相对于基座21的旋转量能够由位置传感器253检测。
另外，第一臂22的顶端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着铅直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴方向与第二轴O2的轴方向相同。即，第二轴O2与第一轴O1平行。当使第二臂23旋转的驱动单元26驱动时，第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内旋转。另外，第二臂23相对于第一臂22的驱动量(具体为旋转量)能够由位置传感器263检测。
另外，在第二臂23的顶端部设置并支承有第三臂24。第三臂24具有主轴241。主轴241能够相对于第二臂23绕沿着铅直方向的第三轴O3旋转，并且能够在上下方向上移动。该主轴241是机械臂20的最顶端的臂。
当使主轴241旋转的u驱动单元27驱动时，主轴241绕z轴旋转。另外，主轴241相对于第二臂23的旋转量能够由位置传感器273检测。
另外，当使主轴241在z轴方向上移动的z驱动单元28驱动时，主轴241在上下方向即z轴方向上移动。另外，主轴241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量能够由位置传感器283检测。
这样，机械臂20具有：第一臂22；第二臂23，其连接于第一臂22的与基座21相反的一侧，绕与第一轴O1平行的第二轴O2转动；以及第三臂24，其被第二臂23支承，在与第二轴O2不同的位置并且沿着与第二轴O2平行的第三轴O3的轴方向移动。通过第一臂22和第二臂23能够充分地确保xy平面上的可移动范围，同时通过第三臂24还能够在z轴方向上工作。
另外，在机器人2中，设定有以主轴241的顶端作为控制点并以该控制点为原点的顶端坐标系。该顶端坐标系与以设定于基座21的原点为基准的机器人坐标系已完成校准，处于能够通过计算从机器人坐标系中的坐标求出顶端坐标系中的坐标的状态。
需要说明的是，控制点可以设定于末端执行器7的顶端。
另外，主轴241的顶端部以可拆装的方式连结有各种末端执行器。作为末端执行器，没有特别限定，可举出例如把持被输送物的装置、加工被加工物的装置、用于检查的装置等。在本实施方式中，末端执行器7以可拆装的方式连结。
需要说明的是，在本实施方式中，末端执行器7并非机器人2的构成要素，但是末端执行器7的一部分或者全部也可以为机器人2的构成要素。另外，在本实施方式中，末端执行器7并非机械臂20的构成要素，但是末端执行器7的一部分或者全部也可以为机械臂20的构成要素。
如图2～图4所示，力检测部5检测施加于机器人2的力、即施加于机械臂20和基座21的力。力检测部5设于基座21的下方即-z轴侧，从下方支承基座21。
另外，如图3所示，力检测部5是如下部件：具有第一板51、第二板52、配置在第一板51与第二板52之间的筒状部53、以及在本实施方式中为四个的多个元件54，并且外形形状呈圆柱状。另外，四个元件54被夹持在第一板51与第二板52之间。另外，元件54的数量并不限于此，可以是三个以下，也可以是5个以上。
第一板51和第二板52呈圆板状，并按照该顺序从+z轴侧隔开配置。需要说明的是，第一板51和第二板52在俯视时的形状不限于圆形，可以是任何形状。
在本实施方式中，筒状部53呈圆筒状，并且具有保护元件54的功能。
各元件54以呈圆形的方式等间隔配置。由此，尽可能地使施加于各元件54的力变得均匀，从而能够精确地检测到力。
各元件54能够使用如下元件：例如由石英等压电体构成，当受到外力时输出电荷。另外，控制装置8能够根据该电荷量将其转换为末端执行器7受到的外力。另外，如果是这样的压电体，则能够根据设置朝向，调整在受到外力时能够产生电荷的朝向。
在本实施方式中，如图4所示，各元件54能够检测出铅直方向上的成分的力Fz、以及绕z轴的方向即u轴方向上的力Fu。即，力检测部5检测第三轴O3的轴方向上的力Fz。由此，能够更精确地进行使主轴241沿着z轴方向移动的作业。
如图2所示，受理部4设于机械臂20的顶端部、即第二臂23的-y轴侧。具体而言，在第二臂23的壳体230的外表面并且朝向-y轴侧配置受理部4。
另外，受理部4是受理操作员的预定操作的部位。在本实施方式中，受理部4由开关构成，作为一例由操作按钮41构成。在这种情况下，操作员进行的预定操作是按压动作。操作按钮41可以是机械按钮，也可以是触摸式电动按钮。
另外，在操作按钮41的周围也可以设置示教用按钮等不同功能的按钮。
另外，作为开关，不限于如上所述的按钮，能够使用钮子开关、翘板开关、旋转开关、滑动开关等。
这样，机器人主体20A具有机械臂20，受理部4是作为设于机械臂20的开关的操作按钮41。由此，例如在示教中等，在机械臂20附近的操作员或者正在操作机械臂20的操作员能够容易进行受理部4的操作。
另外，受理部4不限于如上所述的开关，可以使用光学式、静电电容式等接近传感器，并构成为当操作员接近到预定距离时受理操作。
另外，也可以构成为：当操作员向机械臂20的预定部位施加外力时，由力检测部5检测所受到的力，并受理操作。在这种情况下，力检测部5作为受理部4发挥作用。另外，在这种情况下的“预定操作”可举出操作员对机械臂20进行的按压、拉动、敲击等。
接着，对控制装置8进行说明。
如图1和图2所示，在本实施方式中，控制装置8内置于基座21。另外，如图5所示，控制装置8具有控制机器人2的驱动的功能并与前述机器人2的各部电连接。控制装置8具有机器人控制部81、保存部82和通信部83。这些各部彼此可通信地连接。
机器人控制部81执行保存于保存部82的各种程序等。由此，实现机器人2的驱动的控制、各种运算、各种判断等处理。
保存部82保存机器人控制部81所执行的动作程序。程序是按每个作业内容准备的，并以随时可更新的状态保存。另外，保存部82也可以保存程序以外的数据。作为程序以外的数据，可举出例如控制装置8的设定信息、维护历史等。
通信部83进行控制装置8和与其对应的机器人主体20A之间的通信、以及控制装置8和指示装置3之间的通信。另外，通信部83作为受理部4受理了操作时发送受理了操作的信息的发送部发挥作用。
这样的控制装置8的功能，例如可通过图6所示的硬件构成实现。
图6所示的控制装置8具备彼此可通信地连接的处理器、存储器和外部接口。
其中，作为图6所示的处理器，可举出例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等。
另外，作为图6所示的存储器，可举出例如RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性存储器等。需要说明的是，存储器不限于不可拆装式，也可以是拆装式外部存储装置。
进而，作为图6所示的外部接口，可举出各种通信用连接器。作为一例，可举出USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)连接器、RS-232C连接器、有线LAN(Local AreaNetwork，局域网)等。另外，外部接口可以是能够进行如无线LAN这样的无线通信的收发器。
另外，控制装置8除了具备前述的构成要素以外，还可以具备其他硬件构成要素。
接着，对指示装置3进行说明。
如图5所示，指示装置3对机器人2指示动作程序，以对机器人2指示动作。然后，机器人2的控制装置8基于该指示来控制机器人2的各部的驱动。指示装置3具有控制部31、保存部32、操作部33、作为第一通知部的通知部34、以及通信部35。这些各部彼此可通信地连接。指示装置3包括能够由用户操作使用的操作装置。
控制部31基于保存于保存部32的各种程序来控制操作部33和通知部34的工作。
保存部32保存控制部31所执行的程序、使控制装置8执行的动作程序等。这些程序是按每个作业内容准备的，并以随时可更新的状态保存。另外，保存部32可以保存程序以外的数据。作为程序以外的数据，可举出例如控制装置8的设定信息、维护历史等。
操作部33被操作员进行预定操作并受理来自操作员的指令。另外，在操作员对指示装置3进行输入时，操作部33显示各种画面。
通知部34对操作员进行通知。
通信部35与控制装置8进行通信。即，通信部35还作为接收通信部83发送的信息的接收部发挥作用。关于这些内容，将在后面详细描述。
这样的指示装置3的功能可通过例如图6所示的硬件构成来实现。
图6所示的指示装置3具备彼此可通信地连接的处理器、存储器和外部接口。
其中，作为图6所示的处理器，可举出例如CPU(Central Processing Unit)等。
另外，作为图6所示的存储器，可举出例如RAM(Random Access Memory)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory)等非易失性存储器等。需要说明的是，存储器不限于不可拆装式，也可以是拆装式外部存储装置。
进而，作为图6所示的外部接口，可举出各种通信用连接器。作为一例，可举出USB(Universal Serial Bus)连接器、RS-232C连接器、有线LAN(Local Area Network)等。另外，外部接口可以是能够进行如无线LAN这样的无线通信的收发器。
另外，图6所示的显示装置例如由液晶监控器构成，显示各种画面。另外，输入装置是供操作员进行各种输入的装置，可举出例如键盘、鼠标等。另外，显示装置的画面可以由触摸面板构成。即，显示装置和输入装置可以一体形成。
另外，图6所示的通知装置可以是进行视觉通知的构成，也可以是进行听觉通知的构成，也可以是进行触觉通知的构成，还可以是组合其中两个以上的构成。进行视觉通知时，能够兼作通知装置和显示装置。
进行视觉通知的情况下，作为通知装置，可举出显示预定文字、符号的监控器、或者闪烁图案、发光颜色不同的灯等。
进行触觉通知的情况下，作为通知装置，可举出发出声音、警告音等的各种发声装置等。
作为这样的指示装置3，可以是具有示教功能的装置，也可以是对机器人2指示示教以外的动作程序而不进行示教的装置。作为指示装置3，可举出例如个人计算机和示教器。另外，作为指示装置3，还可举出使用与控制装置8的连接接口并以用户独立创建的指示为目的的装置。
另外，指示装置3除具备前述构成要素以外，还可以具备其他硬件构成要素。
另外，若指示装置3与控制装置8的连接为无线连接，则以视觉确认难以识别指示装置3与控制装置8的连接状态，因此可以得到更显著的后述的本发明效果。
另外，若指示装置3与控制装置8的连接为有线连接，则在多个指示装置3和多个机器人2离得近的情况下，布线的根数比较多，难以一目了然地识别指示装置3与控制装置8的连接状态，因此可以得到更显著的后述的本发明效果。
操作员通过操作这样的指示装置3的操作部33，对机器人2指示动作程序。作为动作程序，可举出例如与示教相关的程序、与机器人2进行的作业相关的程序等。即，操作员能够使用指示装置3使机器人2为示教模式或者作业模式。
这样的机器人系统100例如在工厂内以如下方式使用。在图1所示的构成中，配置有多个机器人2，并且针对一个机器人2设置一个指示装置3。即，机器人系统100存在多个，并且它们以相同内容的动作程序或者以相互不同内容的动作程序在同一时刻或者不同时刻工作。
在这种情况下，操作员难以了解处于哪个机器人2被哪个指示装置3指示的状态。在本发明中，能够以如下方式解决这种不良状况。
下面，从初始状态、即机器人2与指示装置3未连接的状态开始说明。在操作员进行所期望的作业时，当将指示装置3连接到机器人2、即控制装置8的通信部83与指示装置3的通信部35成为可通信的状态时，表示所连接的指示装置3个体的信息存储于保存部8。通过该连接，使指示装置3处于对机器人2具有控制权的状态。
其中，“具有控制权的状态”是指能够对该控制装置8指示动作程序的状态。另外，如果指示装置3一旦处于具有控制权的状态，则即使变成脱机状态、即控制装置8与指示装置3的通信被解除，也持续该指示装置3的具有控制权的状态。
接着，当操作员操作了机器人2的受理部4的操作按钮41时，首先向控制装置8发送已操作意思的信息。然后，控制装置8结合存储于保存部82的信息、即表示处于具有控制权的状态的控制装置8个体的信息，向该指示装置3发送通知指令信号。然后，接收到通知指令信号的指示装置3使通知部34工作，以通知该指示装置3处于具有控制权的状态的意思。
由此，在机器人2附近的操作员能够掌握哪个指示装置3处于对机器人2具有控制权的状态。由此，能够在掌握进行动作的机器人2的状态下，操作指示装置3。其结果为，确保操作员的安全。
另外，通知部34可以是在设定的时间进行通知的构成，也可以是在操作受理部4期间进行通知的构成。
需要说明的是，即使操作员操作受理部4的操作按钮41，在没有相应的指示装置3的情况下，可以是不进行通知部34的通知的构成，也可以是通知没有相应的指示装置3的意思的构成。
另外，在操作员操作了受理部4的操作按钮41时，例如控制装置8和指示装置3处于脱机状态下的情况下，可以由控制装置8来发送恢复到联机状态的信号。由此，能够顺利恢复作业。
如以上说明，本发明的机器人系统100具备机器人2和指示装置3，其中，机器人2具有：机器人主体20A，其具有受理预定操作的受理部4；控制装置8，其控制机器人主体20A的工作；以及作为发送部的通信部83，其在受理部4受理了操作时发送受理了操作的信息，指示装置3具有作为接收部的通信部35和作为第一通知部的通知部34，并且对控制装置8指示动作程序，其中，通信部35接收通信部83发送的信息。另外，在指示装置3处于能够对控制装置8指示动作程序的状态、即具有控制权的状态的情况下，当通信部35接收到信息时，通知部34通知指示装置3处于具有控制权的状态的意思。由此，在机器人2附近的操作员能够掌握哪个指示装置3处于对该机器人2具有控制权的状态。由此，能够在掌握进行动作的机器人2的状态下，操作指示装置3。其结果为，确保操作员的安全。
第二实施方式
图7是本发明的机器人系统的第二实施方式的概略构成图。
下面，对第二实施方式进行说明，但是在下面的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。
如图7所示，机器人系统100A具有机器人2和多个指示装置3。机器人2处于能够分别与多个指示装置3通信的状态。各指示装置3可举出所述第一实施方式中示出的装置，并且是相互不同种类的装置。需要说明的是，多个指示装置3也可以是存在多个相同种类。
另外，在本实施方式中，多个指示装置3处于能够与机器人2通信的状态，但假定处于具有控制权的状态的指示装置3只有一个。即，由各指示装置3中的一个指示装置向机器人2指示动作程序。
另外，能够通过对指示装置3的每一个种类设定优先级，并根据该优先级来进行给哪个指示装置3赋予控制权的选择。例如，可以构成为：在控制装置8的保存部82存储与指示装置3的每个种类的优先级相关的信息，根据该优先级，从已确认连接的各指示装置3中选择一个，仅由这一个指示装置3受理动作程序的输入。
这样，本实施方式的机器人系统100A具备多个指示装置3。另外，由多个指示装置3中的一个指示装置3向机器人2指示动作程序。在这种情况下，在机器人2附近的操作员尤其难以掌握哪个指示装置3处于对该机器人2具有控制权的状态。因此，在这种情况下，能够得到更显著的本发明效果。
需要说明的是，本实施方式以只有一个指示装置3处于具有控制权的状态的构成为例进行了说明，但是也可以采用多个指示装置3处于具有控制权的状态的构成。
第三实施方式
图8是本发明的机器人系统的第三实施方式的概略构成图。
下面，对第三实施方式进行说明，但是在下面的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。
如图8所示，机器人系统100B具有多个机器人2和指示装置3。指示装置3处于能够分别与各机器人2通信的状态。各机器人2可以是相同的种类，也可以是不同种类混合存在而成。
另外，在本实施方式中，指示装置3处于能够与多个机器人2通信的状态，但是指示装置3可以处于仅对一个机器人2具有控制权的状态，也可以处于对多个机器人2的每一个具有控制权的状态。
这样，指示装置3可以处于对多个机器人2具有控制权的状态。在这种情况下，在机器人2附近的操作员尤其难以掌握指示装置3是否处于对该机器人2具有控制权的状态。因此，在这种情况下，能够得到更显著的本发明效果。
第四实施方式
图9是本发明的机器人系统的第四实施方式的概略构成图。
下面，对第四实施方式进行说明，但是在下面的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。
如图9所示，机器人系统100C的机器人2具有多个机器人主体20A和一个控制装置8。控制装置8与机器人主体20A分体构成，具有与基座21不同的壳体。控制装置8分别与多个机器人主体20A连接，能够在同一时刻或者在不同时刻单独地控制各机器人主体20A。另外，控制装置8处于能够与多个指示装置3连接的状态。
另外，控制装置8具有作为第二通知部的通知部84。作为通知部84，可举出诸如在上述第一实施方式的通知装置中示出的构成。在受理部4受理到预定操作时，与上述实施方式同样地，处于具有控制权的状态的指示装置3的通知部34进行通知。这时，在控制装置8处于能够控制已受理操作的机器人主体20A工作的状态的情况下，控制装置8的通知部84进行该意思的通知。由此，如图9所示，在处于存在多个控制装置8的环境的情况下，能够一目了然地掌握由哪个控制装置8控制对受理部4进行了操作的机器人主体20A的状态。
这样，在本实施方式中，机器人2具有多个机器人主体20A。另外，控制装置8与多个机器人主体20A分体构成，分别单独控制多个机器人主体20A的工作、即机器人主体20A的工作。通过这样的构成，与对一个机器人主体20A连接一个控制装置8的情况相比，能够减少控制装置8的数量。由此，能够更容易了解连接状况。
另外，控制装置8具有作为第二通知部的通知部84。并且，在控制装置8处于能够控制机器人主体20A工作的状态的情况下，受理部4受理到操作时，通知部84通知控制装置8处于能够控制所述机器人主体20A工作的状态的意思。由此，除了本发明的效果以外，还能够一目了然地掌握对受理部4进行了操作的机器人主体20A处于被哪个控制装置8控制的状态。
以上基于图示实施方式对本发明的机器人系统进行了说明，但是本发明并不限于此，各部的构成能够由具有同样功能的任意构成代替。另外，机器人系统的上述实施方式中分别可以附加其他任意构成物。进而，本发明的机器人系统可以是上述各实施方式的特征的组合。

Claims (7)

1.一种机器人系统，其特征在于，
具备机器人和指示装置，其中，
所述机器人具有：机器人主体，其具有受理预定操作的受理部；控制装置，其控制所述机器人主体的工作；以及发送部，其在所述受理部受理了所述操作时，发送受理了所述操作的信息，
所述指示装置具有接收部和第一通知部，并且对所述控制装置指示动作程序，其中，所述接收部接收所述发送部发送的所述信息，
在所述指示装置处于能够对所述控制装置指示所述动作程序的状态、即具有控制权的状态的情况下，所述接收部接收到所述信息时，所述第一通知部通知所述指示装置处于具有所述控制权的状态的意思。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述指示装置能够处于对多个所述机器人具有所述控制权的状态。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备多个所述指示装置，
由多个所述指示装置中的一个指示装置向所述机器人指示所述动作程序。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人具有多个所述机器人主体，
所述控制装置与多个所述机器人主体分体构成，并独立控制多个所述机器人主体的工作。
5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置具有第二通知部，
在所述控制装置处于能够控制所述机器人主体的工作的状态的情况下，所述受理部受理到所述操作时，所述第二通知部通知所述控制装置处于能够控制所述机器人主体的工作的状态的意思。
6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人主体具有机械臂，
所述受理部是设于所述机械臂的开关。
7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述受理部是力检测部。
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