CN112731900B - 一种无人驾驶车辆的监控方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的监控方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。该实施方式对异常的第一控制指令进行的处理，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。

Description

一种无人驾驶车辆的监控方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的监控方法和装置。
背景技术
随着科技的进步，无人驾驶成为一个炙手可热的研究领域，而无人驾驶技术的可靠性及安全性是极其重要的研究点。现有的无人驾驶车辆监控技术主要实现了对车辆外部状况的监控，如当外部环境出现刹车液压油温过高、冷却液温度过高等不适于自动驾驶时，进行驾驶模式的切换，用以提高无人驾驶车辆的安全可靠性。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：只对车辆外部状况进行了监控，而无法监控无人驾驶车辆控制器的状态，即无法避免因程序死机、控制算法失效等造成控制器输出的控制指令异常，也不能对异常的控制指令进行处理，对无人驾驶车辆尤其是行驶速度较高的无人驾驶车辆而言，具有较高的安全隐患，可靠性低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶车辆的监控方法和装置，该无人驾驶车辆的监控方法，能够对控制器输出的控制指令进行监控，且当控制指令出现异常时，可对异常控制指令进行处理，生成合理的控制指令并下发到无人驾驶车辆的执行机构，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的监控方法，包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。
可选地，还包括：接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；
在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常。
可选地，所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
为实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的监控装置，包括：指令接收模块、指令监控模块；其中，所述指令接收模块，用于接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；所述指令监控模块，用于判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。
可选地，还包括：状态监控模块、异常警告模块；所述状态监控模块，用于接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；所述异常警告模块，用于在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常。
可选地，所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
为实现上述目的，根据本发明的再一个方面，提供了一种用于无人驾驶车辆的监控服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的无人驾驶车辆的监控方法中任一所述方法。
为实现上述目的，根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的无人驾驶车辆的监控方法中任一所述方法。
上述发明中提供的无人驾驶车辆的监控方法具有如下优点或有益效果：通过对控制器输出的第一控制指令进行监控，且当第一控制指令出现异常时，可对异常的第一控制指令进行处理，生成合理用以替代第一控制指令的第二控制指令并下发到无人驾驶车辆的执行机构，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性；在此基础上，实现了对车辆状态信息的监控，当车辆状态异常或第一控制指令异常时，会将预设的减速指令下发到无人驾驶车辆的执行控制器，使无人驾驶车辆进行减速行驶，同时提醒驾驶员接管无人驾驶车辆，充分考虑了当车辆出现问题后驾驶员接管的反应时间，确保了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的监控方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的另一无人驾驶车辆的监控方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的监控装置的主要模块的示意图；
图4是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的监控装置的应用方法的示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的无人驾驶车辆的监控方法的主要流程示意图，如图1所示，该方法具体可以包括的步骤如下：
步骤S101，接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式。
第一控制指令是指无人驾驶车辆的控制器根据无人驾驶车辆的行驶路线下发的指示了无人驾驶车辆行驶速度及行驶方向的各项指标的组合，包括但不限于方向盘的转向角、扭矩、油门踏板比例、加速度等。
步骤S102，判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在异常，则执行下述步骤S103，若存在异常，则执行下述步骤S104。
第一控制指令的异常是指无人驾驶车辆的控制器因控制程序死机、控制算法失效等因素造成的异常输出。
在一种选的实施方式中，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
接收第一控制指令的频率是指规定时间接收到的第一控制指令的数量，该频率可能因为系统可靠性降低或硬件老化等原因偏离正常的阈值范围。如以阈值范围为50～100Hz为例进行说明，若接收第一控制指令的频率在50～100Hz内，则初步判定第一控制指令不存在异常；若接收第一控制指令的频率小于50Hz或大于100Hz，则判定第一控制指令异常。在第一控制指令异常的情况下，为提高无人驾驶车辆的可靠性及安全性，可通过状态显示装置、语音提示装置、警报装置或者震动装置等提示人工无人驾驶车辆，同时，为给接管人员足够的反应时间，向无人驾驶车辆的执行机构下发减速指令，如在当前行驶速度下以固定加速度减速行驶。除此之外，还可以将第一控制指令的异常上报无人驾驶车辆的管理系统，以便工作人员研究分析第一控制指令异常的原因。
在一种选的实施方式中，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常。
具体地，以当前时刻为t且对应的第一控制指令为Ct，在t时刻之前的t-1、t-2、t-3、t-4、t-5时刻连续接收的第一控制指对应为Ct-1、Ct-2、Ct-3、Ct-4、Ct-5为例进行说明：第一控制指令Ct的第一变量Δt可由下述公式计算得到：
ΔCt＝Ct-Ct-1
t时刻之前一段时间内连续接收的第一控制指令Ct-1、Ct-2、Ct-3、Ct-4的第二变化量ΔCt-1、ΔCt-2、ΔCt-3、ΔCt-4分别可由下述公式计算得到：
ΔCt-1＝Ct-1-Ct-2
ΔCt-2＝Ct-2-Ct-3
ΔCt-3＝Ct-3-Ct-4
ΔCt-4＝Ct-4-Ct-5
则阈值变化量ΔC＝n*(ΔCt-1+ΔCt-2+ΔCt-3+ΔCt-4)/4，其中，n为突变系数，且n≥1。考虑为控制无人驾驶车辆进行行驶而接收的第一控制指令基本是连续的，因此连续接收到的正常的第一控制指令相似度最大，即存在突变的可能性较小。因而可以根据第一控制指令是否发生突变判断第一控制指令存在异常。若ΔCt>ΔC，则判定第一控制指令Ct发生了突变，即第一控制指令Ct存在异常，否则判定第一控制指令Ct未发生突变，即第一控制指令Ct不存在异常。可以理解的是，t时刻之前一段时间内连续接收的第一控制指令Ct-1、Ct-2、Ct-3等的数量，可以根据实际应用过程中的精度需要，进行调整，可以为5个也可以为10个、20个、100个等不等。
步骤S103，第一控制指令不存在异常，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶。
步骤S104，第一控制指令存在异常，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。
在一种选的实施方式中，所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
在第一控制指令存在异常的情况下，为实现无人驾驶车辆的正常行驶，可以基于连续接收的第一控制指令相似度最大这一基本思想，根据通过对在当前异常的第一控制指令之前连续接收的一个或多个第一控制指令进行处理，得到用以代替异常第一控制指令的第二空指令。具体地，仍以异常时刻为t时刻且对应的第一控制指令为Ct，在第一控制指令Ct之前的t-1、t-2、t-3、t-4、t-5时刻接收的第一控制指对应为Ct-1、Ct-2、Ct-3、Ct-4、Ct-5为例进行说明，则用以代替异常第一控制指令Ct的第二控制指令Ct’可以根据下述公式计算得到：
Ct’＝(k1Ct-1+k2Ct-2+k3Ct-3+k4Ct-4+k5Ct-5)
其中，k1、k2、k3、k4、k5分别为t-1、t-2、t-3、t-4、t-5时刻对应的第一控制指令Ct-1、Ct-2、Ct-3、Ct-4、Ct-5的权重，该权重具体可与Ct-1、Ct-2、Ct-3、Ct-4、Ct-5等与Ct的相关度成正相关，可以根据实际情况进行调整，权重的取值范围为(0,1)，且k1+k2+k3+k4+k5＝1。基于此，将得到的第二控制指令下发到无人驾驶车辆的执行机构，使得无人驾驶车辆根据第二控制指令进行行驶，如此，就可以将突变的控制指令过滤掉，来保证车辆行驶的平稳性、可靠性及安全性。
在一种选的实施方式中，接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
可以理解的是，除对无人驾驶车辆的第一控制指令进行监控并对存在异常的第一控制指令进行处理生成替代第一控制指令的第二控制指令外，还可以对车辆状态信息进行监控，如在车辆状态信息指示车辆出现刹车液压油温过高、冷却液温度过高、轮胎气压偏低等异常时，为保证无人驾驶车辆的安全，将预设的减速指令下发至无人驾驶车辆的执行机构，在驾驶员或工作人员接管之前主动减速行驶，直至驾驶员顺利接管，为车辆人员的接管提供了充分的反应时间，进一步保证了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。除此之外，为便于车辆人员尽快获悉车辆异常状态，可以通过状态显示装置、语音提示装置、者警报装置、震动装置等多种报警装置告知相关人员。
基于上述实施例的无人驾驶车辆的监控方法，通过对控制器输出的第一控制指令进行监控，且当第一控制指令出现异常时，可对异常的第一控制指令进行处理，生成合理用以替代第一控制指令的第二控制指令并下发到无人驾驶车辆的执行机构，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性；在此基础上，实现了对车辆状态信息的监控，当车辆状态异常或第一控制指令异常时，会将预设的减速指令下发到无人驾驶车辆的执行控制器，使无人驾驶车辆进行减速行驶，同时提醒驾驶员接管无人驾驶车辆，充分考虑了当车辆出现问题后驾驶员接管的反应时间，确保了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
参见图2，在上述实施例的基础上，本发明实施例提供了另一种无人驾驶车辆的监控方法，具体包括的步骤如下：
步骤S201，接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式。
步骤S202，判断接收所述第一控制指令的频率是否存在异常；若不存在则继续执行下述步骤S204，若存在异常，则继续执行下述步骤S203：
步骤S203，在接收所述第一控制指令的频率存在异常的情况下，向无人驾驶车辆的执行机构发送预设的减速指令，并触发异常警告。
步骤S204，在接收所述第一控制指令的频率不存在异常的情况下，判断所述第一控制指令的第一变化量是否存在异常；若不存在，则执行下述步骤S205，若存在，则继续执行下述步骤S206：
步骤S205，在所述第一控制指令的第一变化量不存在异常的情况下，将所述第一控制指令发送至无人驾驶车辆的执行机构。
第一控制指令的第一变化量则是指该第一控制指令与上一时刻接收的第一控制指令所指示的控制量之间的变化量。第一控制指令的第一变化量不存在异常，即第一控制指令相对于在其之前连续接收的一个或多个第一控制指令未发生突变。
步骤S206，在所述第一控制指令的第一变化量不存在异常的情况下，根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至无人驾驶车辆的执行机构。
可以理解的是，在生成第二控制指令的同时，还可以将预设的减速指令下发至无人驾驶车辆的执行机构，同时触发异常警告，以进一步提高无人驾驶车辆的安全性及可靠性，同时尽快提醒车辆人员接管无人驾驶车辆，避免灾害性事件的发生。
参见图3，在上述实施例的基础上，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的监控装置300，包括：指令接收模块301、指令监控模块302；其中，所述指令接收模块301，用于接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；所述指令监控模块302，用于判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成
第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。
在一种可选的实施方式中，还包括：状态监控模块303、异常警告模块304；所述状态监控模块303，用于接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；所述异常警告模块304，用于在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
在一种可选的实施方式中，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
在一种可选的实施方式中，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常。
在一种可选的实施方式中，所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
参见图4，在上述实施例的基础上，提供一种无人驾驶车辆的监控装置300的应用方法示意图。具体地，无人驾驶车辆的监控装置300，通过CAN总线接收到无人驾驶车辆的控制器下发的第一控制指令；无人驾驶车辆的监控装置300对接收到的第一控制指令进行异常评估，当判断第一控制指令异常时，对控制指令进行异常处理，进而生成第二控制指令，并将处理后的第二控制指令通过网关下发到无人驾驶车辆的执行机构。可以理解的是，预设的减速指令也是通过网关下发到无人驾驶车辆的执行机构。同时，无人驾驶车辆的监控装置300还通过网关与车辆自身的车辆状态监控系统进行通信，用以获取车辆状态信息，并通过I/O通信与状态显示装置、语音提示装置、警报装置、震动装置等进行通信，用以在检测到车辆状态出现刹车液压油温过高、冷却液温度过高等异常时，提醒车辆驾驶员等相关人员。如此，可以实时监控控制器的运行状态，当上层控制器的控制指令出现频率异常或存在突变等情况下，可以对控制指令进行过滤处理，避免异常指令下发到执行控制器，同时，可以将车辆的故障信息同步给控制器，当车辆发生故障时，第一时间进行应急处理，补充了驾驶员的接管前的应急措施进而大大提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
图5示出了可以应用本发明实施例的无人驾驶车辆的监控方法或无人驾驶车辆的监控装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如异常警告)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的无人驾驶车辆的监控方法一般由服务器505执行，相应地，无人驾驶车辆的监控装置一般设置于服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括指令接收模块、指令监控模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，指令接收模块还可以被描述为“用于接收第一控制指令的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。
根据本发明实施例的技术方案，通过对控制器输出的第一控制指令进行监控，且当第一控制指令出现异常时，可对异常的第一控制指令进行处理，生成合理用以替代第一控制指令的第二控制指令并下发到无人驾驶车辆的执行机构，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性；在此基础上，实现了对车辆状态信息的监控，当车辆状态异常或第一控制指令异常时，会将预设的减速指令下发到无人驾驶车辆的执行控制器，使无人驾驶车辆进行减速行驶，同时提醒驾驶员接管无人驾驶车辆，充分考虑了当车辆出现问题后驾驶员接管的反应时间，确保了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，包括：
接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；
判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶；
所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常；
所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，还包括：
接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；
在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：
判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
4.一种无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，包括：指令接收模块、指令监控模块；其中，
所述指令接收模块，用于接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；
所述指令监控模块，用于判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶；
所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常；
所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，还包括：状态监控模块、异常警告模块；
所述状态监控模块，用于接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；
所述异常警告模块，用于在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。
6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：
判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。
7.一种用于无人驾驶车辆的监控服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
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