CN112730420B - 外观瑕疵检测工站 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种外观瑕疵检测工站，包括第一检测装置及第二检测装置，第一检测装置对产品待检平面上的塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕瑕疵进行检测，包括第一摄像单元、第二摄像单元、至少一第一白色光源及至少一第一红色光源，第一摄像单元在第一红色光源开启时拍摄产品待检平面上棱边的图像，第二摄像单元在第一白色光源开启时拍摄待检平面的图像，第二检测装置对产品待检侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕瑕疵进行检测，包括第三摄像单元、第二白色光源及第二红色光源，第三摄像单元用于在第二白色光源及第二红色光源分别开启时拍摄待检侧面的图像，及在第二白色光源开启时拍摄待检侧面上边角的图像。本发明实现了产品外观的自动化检测。

Description

外观瑕疵检测工站
技术领域
本发明涉及外观瑕疵检测技术领域，尤其涉及一种对产品外观平面上的塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕等瑕疵进行检测，以及对产品外观的侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕等瑕疵进行检测的外观瑕疵检测工站。
背景技术
随着生产工艺的发展，工厂段对生产制造的产品的精度要求越来越高。其中，外观是判定产品精度的重要项目。在工业生产过程中，磨损、刮蹭、误差、操作不当等因素都容易对生产产品的外观造成损坏，例如产品平面产生的气痕、塌边、打磨痕，产品侧面及边角产生的异色、塌边、碰刮伤、打磨痕等外观瑕疵，因此，对于这些项目的外观检测是产品出厂前必不可少的程序。然而，许多工厂通常由人工进行这些项目的外观检测，如此增加了工厂的人力成本，还容易出现误差，从而影响外观检测的精确度。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种外观瑕疵检测工站，实现对产品外观的平面上的塌边、刮伤、打磨痕、气痕，以及产品外观的待检侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕等瑕疵进行检测。
本发明提供一种外观瑕疵检测工站，包括第一检测装置及第二检测装置，所述第一检测装置用于对产品外观的待检平面上的塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，所述第一检测装置包括第一摄像单元、第二摄像单元、至少一第一白色光源及至少一第一红色光源，当产品放置于所述第一检测装置上时，所述第一摄像单元与产品的待检平面垂直，与待检平面之间的距离为第一预设距离H1，所述第二摄像单元与待检平面之间的距离为第二预设距离H2，与待检平面之间的角度为第一预设角度θ1，所述第一白色光源与待检平面之间的距离为第三预设距离H3，与待检平面之间的角度为第二预设角度θ2，所述第一红色光源与待检平面之间的距离为第四预设距离H4，与待检平面之间的角度为第三预设角度θ3，所述第一摄像单元用于在所述第一红色光源开启时拍摄产品的待检平面上的棱边的图像，所述第二摄像单元用于在所述第一白色光源开启时拍摄待检平面的图像，所述第二检测装置用于对产品外观的待检侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，所述第二检测装置包括第三摄像单元、第二白色光源及第二红色光源，当所述产品放置于所述第二检测装置上时，所述第三摄像单元与待检侧面垂直，与待检侧面之间的距离为第五预设距离H5，所述第二白色光源与待检侧面之间的距离为第六预设距离H6，与待检侧面之间的角度为第四预设角度θ4，所述第二红色光源与待检侧面之间的距离为第七预设距离H7，与待检侧面之间的角度为第五预设角度θ5，所述第三摄像单元用于在所述第二白色光源及所述第二红色光源分别开启时拍摄所述待检侧面的图像，及在所述第二白色光源开启时拍摄所述待检侧面上边角的图像，其中，H1＝d*[(a+b)/2]，H2＝e*[(a+b)/2]，H3＝f*[(a+b)/2]，H4＝g*[(a+b)/2]，H5＝x*[(a+b)/2]，H6＝y*[(a+b)/2]，H7＝z*[(a+b)/2]，1.7<d<2，0.8<e<1.1，1.6<f<1.9，0.7<g<0.9，1.3<x<1.6，0.3<y<0.6，0.6<z<0.8，10°<θ1<50°，30°<θ2<80°，20°<θ3<70°，30°<θ4<70°，20°<θ5<60°，a为产品长度，b为产品宽度。
优选地，所述外观瑕疵检测工站还包括操作台、上料机构及分料机构，所述第一检测装置及所述第二检测装置装设于所述操作台上，所述上料机构及所述分料机构分别装设于所述操作台的两端，所述上料机构用于接收待检测的产品，所述分料机构用于分别接收外观检测正常与未通过外观检测的产品，并将产品传送至下一工站。
优选地，所述外观瑕疵检测工站还包括至少一机械手，所述机械手用于在所述第一检测装置及所述第二检测装置对产品进行外观检测时，控制所述产品移动以改变位姿，以及将所述产品从所述第一检测装置移动至所述第二检测装置。
优选地，所述外观瑕疵检测工站还包括分析单元及显示单元，所述分析单元用于利用外观瑕疵神经网络算法函数对第一摄像单元拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的棱边是否有塌边或碰刮伤瑕疵，对第二摄像单元所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检平面上是否有气痕或打磨痕瑕疵，以及对第三摄像单元所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检侧面上是否有异色、塌边、碰刮伤或打磨痕瑕疵，所述显示单元用于显示所述分析单元分析得到的外观检测结果。
优选地，所述外观瑕疵检测工站还包括第三检测装置，用于对产品外观的待检平面及待检侧面上的滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、划伤、材料异色、水印瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，包括第四摄像单元及第一同轴光源，当所述产品放置于所述第三检测装置上时，所述第四摄像单元及所述第一同轴光源与待检平面垂直，所述第四摄像单元与所述待检平面之间的距离为第八预设距离H8，所述第一同轴光源与待检平面之间的距离为第九预设距离H9，所述第四摄像单元用于在所述第一同轴光源开启时拍摄产品的待检平面及待检侧面的图像，其中，H8＝i*[(a+b)/2]，H9＝j*[(a+b)/2]，2.1<i<2.5，0.3<j<0.4。
优选地，所述外观瑕疵检测工站还包括第四检测装置，用于对产品外观的待检3D面上的滴酸、脏污、染色不均、腐蚀点、白点、水印、材料异色瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，包括第五摄像单元及第二同轴光源，当所述产品放置于所述第四检测装置上时，待检3D面面对所述第五摄像单元及所述第二同轴光源，所述第五摄像单元与待检3D面之间的距离为第十预设距离H10，所述第二同轴光源与待检3D面之间的距离为第十一预设距离H11，所述第五摄像单元用于在所述第二同轴光源开启时拍摄待检3D面的图像，其中，H10＝m*[(a+b)/2]，H11＝n*[(a+b)/2]，2.1<m<2.5，0.3<n<0.4。
优选地，所述第一检测装置包括第一支架、第一摄像支架、第二摄像支架及第一光源支架，所述第一摄像单元装设于所述第一摄像支架上，所述第二摄像单元装设于所述第二摄像支架上，所述第一白色光源及所述第一红色光源装设于所述第一光源支架上，所述第一摄像支架、所述第二摄像支架及所述第一光源支架装设于所述第一支架上。
优选地，当所述产品放置于所述第一检测装置上时，待检平面面对所述第一摄像单元及第二摄像单元，所述第一摄像支架用于调整所述第一摄像单元的位置，而使得所述第一摄像单元与待检平面之间的距离为第一预设距离，所述第二摄像支架用于调整所述第二摄像单元的位置，而使得所述第二摄像单元与待检平面之间的距离为所述第二预设距离，与待检平面之间的角度为所述第一预设角度，所述第一光源支架用于调整所述第一白色光源及第一红色光源的位置，而使得所述第一白色光源与待检平面之间的距离为第三预设距离，与待检平面之间的角度为第二预设角度，并使得所述第一红色光源与待检平面之间的距离为第四预设距离，与待检平面之间的角度为第三预设角度。
优选地，所述第二检测装置包括第二支架、第三摄像支架及第二光源支架，所述第三摄像单元装设于所述第三摄像支架上，所述第二白色光源及所述第二红色光源装设于所述第二光源支架上，所述第三摄像支架及所述第二光源支架装设于所述第二支架上。
优选地，当所述产品放置于所述第二检测装置上时，待检侧面面对所述第三摄像单元，所述第三摄像支架用于调整所述第三摄像单元的位置，而使得所述第三摄像单元与待检侧面之间的距离为第五预设距离，所述第二光源支架用于调整所述第二白色光源及第二红色光源的位置，而使得所述第二白色光源与待检侧面之间的距离为第六预设距离，与待检侧面之间的角度为第四预设角度，并使得所述第二红色光源与待检侧面之间的距离为第七预设距离，与待检侧面之间的角度为第五预设角度。
上述外观瑕疵检测工站通过摄像单元及光源搭配机械装置实现产品的平面、侧面及边角外观的自动化检测，无需人工进行外观检测，减少了人力成本，有效提高了产品外观检测的精确度。
附图说明
图1为本发明较佳实施方式中外观瑕疵检测工站的整体结构图。
图2为本发明较佳实施方式中外观瑕疵检测工站的应用结构图。
图3为本发明较佳实施方式中第一检测装置的整体结构图。
图4为本发明较佳实施方式中所述第一检测装置检测产品外观的元件布局示意图。
图5为本发明较佳实施方式中第二检测装置的整体结构图。
图6为本发明较佳实施方式中所述第二检测装置检测产品外观的元件布局示意图。
图7为本发明较佳实施方式中第三检测装置的整体结构图。
图8为本发明较佳实施方式中所述第三检测装置检测产品外观的元件布局示意图。
图9为本发明较佳实施方式中第四检测装置的整体结构图。
图10为本发明较佳实施方式中所述第四检测装置检测产品外观的元件布局示意图。
主要元件符号说明
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参考图1，为本发明较佳实施方式所提供的外观瑕疵检测工站1。在本实施方式中，所述外观瑕疵检测工站1包括多个检测装置，所述检测装置通过摄像单元拍摄并分析产品图像的方式对产品2外观的待检平面上的塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕瑕疵，以及对产品2外观的待检侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕瑕疵进行检测。在本实施方式中，所述产品2为路由器、调制解调器、电视盒子等电子设备的外壳。
瑕疵产品2平面上的气痕一般为长方形形态，颜色浅灰色，方向朝开口处。瑕疵产品2平面上的塌边一般在棱边位置，高亮色呈现，形状成月牙形。瑕疵产品2平面上的刮伤一般成条形丝状形态，颜色为白色。瑕疵产品2侧面上的异色一般为浅灰色，分布无规律，一般片状呈现。瑕疵产品2侧面上的塌边一般在棱边位置，高亮色呈现。瑕疵产品2侧面上的碰伤一般成高亮点形态。
通过本发明提供的外观瑕疵检测工站1对产品2的外观进行拍摄和图像分析，可以实现对产品平面上长度尺寸5mm-90mm，宽度2mm-50mm的气痕瑕疵，弦长1-70mm的塌边瑕疵，以及宽度0.1-10mm的碰刮伤瑕疵等，以及产品侧面上长度尺寸20mm-190mm，宽度3mm-30mm的异色瑕疵，长度2-40mm的塌边瑕疵，以及直径0.01-0.03mm的碰刮伤瑕疵等甚至人眼难以分辨的微观尺度上的瑕疵进行判断检查。
请一并参考图2，所述外观瑕疵检测工站1包括，但不仅限于，第一检测装置10、第二检测装置20、操作台30、至少一机械手40、上料机构50及分料机构60。在本实施方式中，所述第一检测装置10及第二检测装置20装设于所述操作台30上。所述上料机构50及分料机构60分别装设于所述操作台30的两端。
在本实施方式中，所述上料机构50用于接收待检测的产品2。所述机械手40用于分别将所述产品2放置于所述第一检测装置10及第二检测装置20上，使得所述第一检测装置10及第二检测装置20对所述产品2的平面及侧面进行外观检测，以及在所述第一检测装置10及第二检测装置20对所述产品2进行外观检测时，控制所述产品2移动以改变位姿。所述分料机构60用于接收外观检测正常及未通过外观检测的产品2，并将通过外观检测的产品2及未通过外观检测的产品2分别传送至下一工站。
请参考图3，在本实施方式中，所述产品2包括待检平面211、待检平面211的四个棱边212、三个待检侧面213、四个边角214及待检3D面215。
所述第一检测装置10包括第一摄像单元11、第一摄像支架12、第二摄像单元13、第二摄像支架14、第一白色光源15、第一红色光源16、第一光源支架17及第一支架18。所述第一摄像单元11装设于所述第一摄像支架12上。所述第二摄像单元13装设于所述第二摄像支架14上、所述第一白色条形光源及所述第一红色条形光源装设于所述第一光源支架17上。所述第一摄像支架12、所述第二摄像支架14及所述第一光源支架17装设于所述第一支架18上。
请参考图4，当所述机械手40将所述产品2从所述上料机构50放置于所述第一检测装置10上时，所述产品2的待检平面211面对所述第一摄像单元11及第二摄像单元13。所述第一摄像支架12用于调整所述第一摄像单元11的位置，而使得所述第一摄像单元11与所述待检平面211垂直，与所述待检平面211之间的距离为第一预设距离。所述第二摄像支架14用于调整所述第二摄像单元13的位置，而使得所述第二摄像单元13与所述待检平面211之间的距离为第二预设距离，与所述待检平面211之间的角度为第一预设角度。所述第一光源支架17用于调整所述第一白色光源15及第一红色光源16的位置，而使得所述第一白色光源15与所述待检平面211之间的距离为第三预设距离，与所述待检平面211之间的角度为第二预设角度，并使得所述第一红色光源16与所述待检平面211之间的距离为第四预设距离，与所述待检平面211之间的角度为第三预设角度。
在本实施方式中，所述第一预设距离H1＝d*[(a+b)/2]，所述第二预设距离H2＝e*[(a+b)/2]，所述第三预设距离H3＝f*[(a+b)/2]，所述第四预设距离H4＝g*[(a+b)/2]，第一预设角度为θ1，第二预设角度为θ2，第三预设角度为θ3，其中，a为产品长度，b为产品宽度，1.7<d<2，0.8<e<1.1，1.6<f<1.9，0.7<g<0.9，10°<θ1<50°，30°<θ2<80°，20°<θ3<70°。
在本实施方式中，所述第一摄像单元11为一千两百万像素的工业相机，配置7-10毫米定焦工业镜头，所述第二摄像单元13为八百万像素的工业相机，配置6-9毫米定焦工业镜头。所述第一摄像单元11和第二摄像单元13的曝光时间为4700-5000μs。所述第一检测装置10包括两个第一白色光源15及一个第一红色光源16，所述第一白色光源15及第一红色光源16均为条形光源。所述第一白色光源15及第一红色光源16的亮度为7100-8100lm(流明)。
所述第一摄像单元11用于在所述第一红色光源16开启时拍摄待检平面211上所述棱边212的图像而对产品2进行外观检测。所述第二摄像单元13用于在所述第一白色光源15开启时拍摄所述待检平面211的图像而对产品2进行外观检测。在本实施方式中，所述第一检测装置10通过拍摄待检平面211及棱边212的图像以检测所述产品2的待检平面211是否存在塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕等瑕疵。
请参考图5，所述第二检测装置20包括第三摄像单元21、第三摄像支架22、第二白色光源23、第二红色光源24、第二光源支架25及第二支架26。所述第三摄像单元21装设于所述第三摄像支架22上，所述第二白色光源23及第二红色光源24装设于所述第二光源支架25上，所述第三摄像支架22及所述第二光源支架25装设于所述第二支架26上。
请参考图6，当所述机械手40将所述产品2放置于所述第二检测装置20上时，所述待检侧面213面对所述第三摄像单元21。所述第三摄像支架22用于调整所述第三摄像单元21的位置，而使得所述第三摄像单元21与所述待检侧面213垂直，与所述待检侧面213之间的距离为第五预设距离。所述第二光源支架25用于调整所述第二白色光源23及所述第二红色光源24的位置，而使得所述第二白色光源23与所述待检侧面213之间的距离为第六预设距离，与所述待检侧面213之间的角度为第四预设角度，并使得所述第二红色光源24与所述待检侧面213之间的距离为第七预设距离，与所述待检侧面213之间的角度为第五预设角度。
在本实施方式中，所述第五预设距离H5＝x*[(a+b)/2]，所述第六预设距离H6＝y*[(a+b)/2]，所述第七预设距离H7＝z*[(a+b)/2]，第四预设角度为θ4，第五预设角度为θ5，其中，a为产品长度，b为产品宽度，1.3<x<1.6，0.3<y<0.6，0.6<z<0.8，30°<θ4<70°，20°<θ5<60°。
在本实施方式中，所述第三摄像单元21为五百万像素的工业相机，配置15-17毫米定焦工业镜头，曝光时间为4400-4800μs。所述第二检测装置20包括两个第二白色光源23及一个第二红色光源24，所述第二白色光源23及第二红色光源24均为条形光源。所述第二白色光源23及第二红色光源24的亮度为6500-7600lm。
所述第三摄像单元21用于在所述第二白色光源23及所述第二红色光源24分别开启时拍摄所述待检侧面213的图像，及在所述第二白色光源23开启时拍摄所述待检侧面213上边角214的图像而对产品2进行外观检测。在本实施方式中，所述第二检测装置20通过拍摄待检侧面213及边角214的图像以检测所述产品2的待检侧面213是否存在异色、塌边、碰刮伤及打磨痕等瑕疵。
请一并参考图1及图7，进一步地，所述外观瑕疵检测工站1还包括第三检测装置70，装设于所述操作台30上，用于对待检平面211及待检侧面213上的滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、划伤、材料异色、水印等瑕疵进行检测。
待检平面211上的滴酸一般为长条水滴形态，颜色浅灰色，方向无规律性。待检平面211上的脏污一般为块状形态，类似油印，颜色很浅。待检平面211上的染色不均一般成花状形态，区域内较多，分散或连成片，淡白色。待检平面211上的oreo花斑一般是某一四侧面的上1/3范围和下1/3范围属于正常颜色，中间1/3部分呈现成片状式的灰白色斑点。
所述第三检测装置70对产品2的外观进行拍摄和图像分析，可以实现对产品2上长度0.5mm-50mm，宽度0.5mm-10mm的滴酸瑕疵，直径0.3-20mm的脏污瑕疵，直径0.05-8mm的染色不均瑕疵，长20-200mm，宽5-25mm的oreo花斑瑕疵等甚至人眼难以分辨的微观尺度上的瑕疵进行判断检查。
所述第三检测装置70包括第四摄像单元71、第四摄像支架72、第一同轴光源73、第三光源支架74及第三支架75。所述第四摄像单元71装设于所述第四摄像支架72上，所述第一同轴光源73装设于所述第三光源支架74上，所述第四摄像支架72及第三光源支架74装设于所述第三支架75上。
请参考图8，当所述机械手40将所述产品2放置于所述第三检测装置70上时，所述待检平面211面对所述第四摄像单元71。所述第四摄像支架72用于调整所述第四摄像单元71的位置，而使得所述第四摄像单元71与所述待检平面211垂直，所述第四摄像单元71与所述待检平面211之间的距离为第七预设距离，所述第三光源支架74用于调整所述第一同轴光源73的位置，而使得所述第一同轴光源73与所述待检平面211之间的距离为第八预设距离。
优选地，所述第七预设距离H7＝i*[(a+b)/2]，所述第八预设距离H8＝j*[(a+b)/2]，其中，a为产品长度，b为产品宽度，2.1<i<2.5，0.3<j<0.4。
所述第四摄像单元71为一千两百万像素的工业相机，配置焦距23-26mm、景深5-7mm的定焦工业镜头，曝光时间为4100-4900μs。所述第一同轴光源73的色温范围为5000-6000K。所述第四摄像单元71用于在所述第一同轴光源73开启时拍摄待检平面211及待检侧面213的图像以检测所述产品2的待检平面211及待检侧面213是否存在滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、划伤、材料异色、水印等瑕疵。
请一并参考图1及图9，进一步地，所述外观瑕疵检测工站1还包括第四检测装置80，装设于所述操作台30上，用于对待检3D面215上的滴酸、脏污、染色不均、腐蚀点、白点、水印、材料异色等瑕疵进行检测。
待检3D面215上的腐蚀点一般成斑点状形态，浅灰色，分布无规律，一般片状呈现。待检3D面215的脏污一般为块状形态，类似油印，颜色很浅。待检平面211上的滴酸一般为长条水滴形态，颜色浅灰色，方向无规律性。
所述第四检测装置80对产品2的外观进行拍摄和图像分析，可以实现对待检3D面215上直径0.01-0.02mm的腐蚀点瑕疵，长度0.5-50mm，宽度0.5-10mm的滴酸瑕疵等甚至人眼难以分辨微观尺度上的瑕疵进行判断检查。
所述第四检测装置80包括第五摄像单元81、第五摄像支架82、第二同轴光源83、第四光源支架84及第四支架85。所述第五摄像单元81装设于所述第五摄像支架82上，所述第二同轴光源83装设于所述第四光源支架84上，所述第五摄像支架82及所述第四光源支架84装设于所述第四支架85上。
请参考图10，当所述机械手40将所述产品2放置于所述第四检测装置80上时，所述待检3D面215面对所述第五摄像单元81。所述第五摄像支架82用于调整所述第五摄像单元81的位置，而使得所述第五摄像单元81与所述待检3D面215之间的距离为第十预设距离。所述第四光源支架84用于调整所述第二同轴光源83的位置，而使得所述第二同轴光源83与所述待检3D面215之间的距离为第十一预设距离。
优选地，所述第十预设距离H10＝m*[(a+b)/2]，所述第十一预设距离H11＝n*[(a+b)/2]，其中，a为产品长度，b为产品宽度，2.1<m<2.5，0.3<n<0.4。
所述第五摄像单元81为一千两百万像素的工业相机，配置焦距33-37mm、景深3-5mm的定焦工业镜头，曝光时间为4600-5400μs。所述第二同轴光源83的色温范围为5000-6000K。所述第五摄像单元81用于在所述第二同轴光源83开启时拍摄待检3D面215的图像以检测所述产品2的待检3D面215是否存在滴酸、脏污、染色不均、腐蚀点、白点、水印、材料异色等瑕疵。
进一步地，所述外观瑕疵检测工站1还包括分析单元91及显示单元92。在本实施方式中，所述分析单元91为处理器。所述显示单元92为显示屏。
所述分析单元91用于利用外观瑕疵神经网络算法函数对第一摄像单元11拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的棱边212是否有塌边或碰刮伤瑕疵，对第二摄像单元13所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检平面211上是否有气痕或打磨痕瑕疵；对第三摄像单元21所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检侧面213上是否有异色、塌边、碰刮伤或打磨痕瑕疵；对第四摄像单元71所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检平面211及待检侧面213上是否有滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、划伤、材料异色、水印瑕疵；对第五摄像单元81所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检3D面215上是否有滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、材料异色、水印瑕疵。所述显示单元用于显示所述分析单元91分析得到的外观检测结果。
如图1所示，优选地，所述操作台30上从左到右依次装设所述第一检测装置10、所述第三检测装置70、所述第二检测装置20及所述第四检测装置80。所述机械手40的数量为两个。其中，一机械手40将产品2放置于所述第一检测装置10及第三检测装置70，并在所述第一检测装置10及第三检测装置70对产品2进行外观检测时，控制产品2移动以改变位姿。当所述分析单元91确定所述第一检测装置10或所述第三检测装置70检测到产品2的外观存在瑕疵时，所述机械手40将所述产品2放置于所述分料机构60，当所述分析单元91确定所述第一检测装置10及所述第三检测装置70检测到产品2的外观不存在瑕疵时，所述机械手40将所述产品2交接至另一机械手40。所述另一机械手40将产品2放置于所述第二检测装置20及第四检测装置80，并在所述第二检测装置20及第四检测装置80对产品2进行外观检测时，控制产品2移动以改变位姿。
需要说明的是，所述第一检测装置10、第二检测装置20、第三检测装置70、第四检测装置80的排序位置并不以图示所限，可以根据需求进行调整。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种外观瑕疵检测工站，其特征在于：包括第一检测装置、第二检测装置及至少一机械手，所述第一检测装置用于对产品外观的待检平面上的塌边、碰刮伤、打磨痕及气痕瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，所述第一检测装置包括第一摄像单元、第二摄像单元、至少一第一白色光源及至少一第一红色光源，当产品放置于所述第一检测装置上时，所述第一摄像单元与产品的待检平面垂直，与待检平面之间的距离为第一预设距离H1，所述第二摄像单元与待检平面之间的距离为第二预设距离H2，与待检平面之间的角度为第一预设角度θ1，所述第一白色光源与待检平面之间的距离为第三预设距离H3，与待检平面之间的角度为第二预设角度θ2，所述第一红色光源与待检平面之间的距离为第四预设距离H4，与待检平面之间的角度为第三预设角度θ3，所述第一摄像单元用于在所述第一红色光源开启时拍摄产品的待检平面上的棱边的图像，所述第二摄像单元用于在所述第一白色光源开启时拍摄待检平面的图像，所述第二检测装置用于对产品外观的待检侧面上的异色、塌边、碰刮伤及打磨痕瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，所述第二检测装置包括第三摄像单元、第二白色光源及第二红色光源，当所述产品放置于所述第二检测装置上时，所述第三摄像单元与待检侧面垂直，与待检侧面之间的距离为第五预设距离H5，所述第二白色光源与待检侧面之间的距离为第六预设距离H6，与待检侧面之间的角度为第四预设角度θ4，所述第二红色光源与待检侧面之间的距离为第七预设距离H7，与待检侧面之间的角度为第五预设角度θ5，所述第三摄像单元用于在所述第二白色光源及所述第二红色光源分别开启时拍摄所述待检侧面的图像，及在所述第二白色光源开启时拍摄所述待检侧面上边角的图像，所述机械手用于分别将所述产品放置于所述第一检测装置及第二检测装置上，使得所述第一检测装置及所述第二检测装置对所述产品的平面及侧面进行外观检测，在所述第一检测装置及所述第二检测装置对产品进行外观检测时，控制所述产品移动以改变位姿，以及将所述产品从所述第一检测装置移动至所述第二检测装置，其中，H1＝d*[(a+b)/2]，H2＝e*[(a+b)/2]，H3＝f*[(a+b)/2]，H4＝g*[(a+b)/2]，H5＝x*[(a+b)/2]，H6＝y*[(a+b)/2]，H7＝z*[(a+b)/2]，1.7<d<2，0.8<e<1.1，1.6<f<1.9，0.7<g<0.9，1.3<x<1.6，0.3<y<0.6，0.6<z<0.8，10°<θ1<50°，30°<θ2<80°，20°<θ3<70°，30°<θ4<70°，20°<θ5<60°，a为产品长度，b为产品宽度。
2.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述外观瑕疵检测工站还包括操作台、上料机构及分料机构，所述第一检测装置及所述第二检测装置装设于所述操作台上，所述上料机构及所述分料机构分别装设于所述操作台的两端，所述上料机构用于接收待检测的产品，所述分料机构用于分别接收外观检测正常与未通过外观检测的产品，并将产品传送至下一工站。
3.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述外观瑕疵检测工站还包括分析单元及显示单元，所述分析单元用于利用外观瑕疵神经网络算法函数对第一摄像单元拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的棱边是否有塌边或碰刮伤瑕疵，对第二摄像单元所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检平面上是否有气痕或打磨痕瑕疵，以及对第三摄像单元所拍摄的图像进行分析，从而判断所拍摄的待检侧面上是否有异色、塌边、碰刮伤或打磨痕瑕疵，所述显示单元用于显示所述分析单元分析得到的外观检测结果。
4.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述外观瑕疵检测工站还包括第三检测装置，用于对产品外观的待检平面及待检侧面上的滴酸、脏污、腐蚀点、染色不均、白点、划伤、材料异色、水印瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，包括第四摄像单元及第一同轴光源，当所述产品放置于所述第三检测装置上时，所述第四摄像单元及所述第一同轴光源与待检平面垂直，所述第四摄像单元与所述待检平面之间的距离为第八预设距离H8，所述第一同轴光源与待检平面之间的距离为第九预设距离H9，所述第四摄像单元用于在所述第一同轴光源开启时拍摄产品的待检平面及待检侧面的图像，其中，H8＝i*[(a+b)/2]，H9＝j*[(a+b)/2]，2.1<i<2.5，0.3<j<0.4。
5.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述外观瑕疵检测工站还包括第四检测装置，用于对产品外观的待检3D面上的滴酸、脏污、染色不均、腐蚀点、白点、水印、材料异色瑕疵中的至少一种瑕疵进行检测，包括第五摄像单元及第二同轴光源，当所述产品放置于所述第四检测装置上时，待检3D面面对所述第五摄像单元及所述第二同轴光源，所述第五摄像单元与待检3D面之间的距离为第十预设距离H10，所述第二同轴光源与待检3D面之间的距离为第十一预设距离H11，所述第五摄像单元用于在所述第二同轴光源开启时拍摄待检3D面的图像，其中，H10＝m*[(a+b)/2]，H11＝n*[(a+b)/2]，2.1<m<2.5，0.3<n<0.4。
6.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述第一检测装置包括第一支架、第一摄像支架、第二摄像支架及第一光源支架，所述第一摄像单元装设于所述第一摄像支架上，所述第二摄像单元装设于所述第二摄像支架上，所述第一白色光源及所述第一红色光源装设于所述第一光源支架上，所述第一摄像支架、所述第二摄像支架及所述第一光源支架装设于所述第一支架上。
7.如权利要求6所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：当所述产品放置于所述第一检测装置上时，待检平面面对所述第一摄像单元及第二摄像单元，所述第一摄像支架用于调整所述第一摄像单元的位置，而使得所述第一摄像单元与待检平面之间的距离为第一预设距离，所述第二摄像支架用于调整所述第二摄像单元的位置，而使得所述第二摄像单元与待检平面之间的距离为所述第二预设距离，与待检平面之间的角度为所述第一预设角度，所述第一光源支架用于调整所述第一白色光源及第一红色光源的位置，而使得所述第一白色光源与待检平面之间的距离为第三预设距离，与待检平面之间的角度为第二预设角度，并使得所述第一红色光源与待检平面之间的距离为第四预设距离，与待检平面之间的角度为第三预设角度。
8.如权利要求1所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：所述第二检测装置包括第二支架、第三摄像支架及第二光源支架，所述第三摄像单元装设于所述第三摄像支架上，所述第二白色光源及所述第二红色光源装设于所述第二光源支架上，所述第三摄像支架及所述第二光源支架装设于所述第二支架上。
9.如权利要求8所述的外观瑕疵检测工站，其特征在于：当所述产品放置于所述第二检测装置上时，待检侧面面对所述第三摄像单元，所述第三摄像支架用于调整所述第三摄像单元的位置，而使得所述第三摄像单元与待检侧面之间的距离为第五预设距离，所述第二光源支架用于调整所述第二白色光源及第二红色光源的位置，而使得所述第二白色光源与待检侧面之间的距离为第六预设距离，与待检侧面之间的角度为第四预设角度，并使得所述第二红色光源与待检侧面之间的距离为第七预设距离，与待检侧面之间的角度为第五预设角度。
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