CN112723446A - 一种河道自动巡航式污水治理设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种河道自动巡航式污水治理设备，通过实时监测河道的水流信息，以实时调节移动船体在水面上的移动速度以及实时调节投放到河道水体中药剂的量，保证投放到河道水体中的药剂的量适量，保证污水处理效果；通过设置第一限高障碍检测机构在巡航过程中实时获取移动船体移动方向前方的限高障碍物信息，根据限高障碍物信息实时调节污水治理设备整体置于河道水面上的高度，以避免污水治理设备撞上限高障碍物导致损坏；在启动污水治理设备进行巡航前，通过雨滴传感器先检测当前环境是否有下雨，避免投放的药剂被雨水冲走，以保证污水的处理效果；通过实时调整污水治理设备处于河道中的位置，保证投放到河道中的药剂的均匀性。

Description

一种河道自动巡航式污水治理设备

技术领域

本发明涉及水体生态修复设备技术领域，尤其涉及的是一种河道自动巡航式污水治理设备。

背景技术

水是生命之源，是人类发展最重要的自然资源。然而随着中国经济的高速发展，这些年来，有些地方有大量含有污染物质的生活污水、农业污水、工业废水等向河道水体排放，超出水体的自净能力。为了修复被污染的水体，一般会通过污水治理设备沿河道自动巡航向水体中投放生物化学等药剂对被污水水体进行治理。自动巡航式的污水治理设备无需人工控制，只需将污水治理设备放到需要治理的河道中，一旦满足巡航条件即可触发自动巡航，基本适用于任何河道的污水治理。

虽然自动巡航式的污水治理设备一定程度上可以降低污水治理过程中的人工成本，但是，如何使自动巡航式的污水治理设备实现生物化学等药剂的适量投放一直是一个难题：如，由于受到地域条件、气候条件、人为因素（如人工引水灌溉,拦河大坝,截弯取直，等）等因素的限制，在不同的河道中其水流流速可能也是多变的，污水治理设备在河道中移动时有可能与河道水流方向一致，也有可能与河道水流方向相反，而河道水流的流速大小以及方向都对生物化学等药剂的适量投放存在影响。现有的自动巡航式的污水治理设备不能自动适应不同河道水流的流速大小以及方向以实现生物化学等药剂的适量投放。

因此，现有的技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种河道自动巡航式污水治理设备，旨在解决现有技术中存在的问题。

本发明的技术方案如下：

本技术方案提供一种河道自动巡航式污水治理设备，用于河道水体的治理，包括移动船体、驱动组件、溶药池、投放机构；

所述移动船体用于漂浮于河道水面上；

所述驱动组件设于所述移动船体上，驱动所述移动船体在水面上各个方向移动；

所述溶药池设于所述移动船体上，用于盛装用于水体治理的药剂；

所述投放机构设于所述移动船体上，用于将所述溶药池内的药剂投放到所述河道的水体中；

在所述移动船体上设置有水流监测装置，所述水流监测装置实时获取所述河道的水流信息；

还包括控制器，所述控制器与所述驱动组件、所述投放机构以及所述水流监测装置连接；

所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述驱动组件实时调节所述移动船体在水面上的移动速度，所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量。

本技术方案中，通过实施获取河道的水流流速的大小以及水流的方向，从而控制移动船体在水面上的移动速度以及投放到河道水体中药剂的量，以保证投放到河道水体中的药剂实现适量投放。

进一步地，所述河道的水流信息包括所述河道的水流流速的大小以及水流的方向。

进一步地，还包括装水舱、水泵、第一限高障碍检测机构和抽水机构；

所述装水舱设于所述移动船体内；

所述水泵设于所述移动船体上，将所述河道中的水体泵进所述装水舱内；

所述抽水机构设于所述移动船体上，将所述装水舱内的水排回所述河道内；

所述第一限高障碍检测机构设于所述污水治理设备整体高度的最高位处，实时获取所述移动船体移动方向的前方的限高障碍物信息；

所述控制器与所述水泵、第一限高障碍检测机构、抽水机构连接；

所述控制器根据所述限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

进一步地，所述第一限高障碍检测机构设置多个，多个第一限高障碍检测机构沿所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面间隔设置，多个第一限高障碍检测机构实时获取所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

进一步地，还包括多组第二限高障碍检测机构组件，多组第二限高障碍检测机构组件沿竖直方向间隔设置在所述污水治理设备上，每组第二限高障碍检测机构组件包括至少一个沿同一水平面间隔设置的第二限高障碍检测机构，所述第二限高障碍检测机构与所述控制器连接，所述第二限高障碍检测机构实时获取所述移动船体移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述移动船体移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

进一步地，还包括设置在所述移动船体上的雨滴传感器，所述雨滴传感器与所述控制器连接，所述雨滴传感器用于检测所述污水治理设备所处环境的雨量信息，所述控制器根据所述雨量信息控制所述污水治理设备是否实现自动巡航。

进一步地，在所述移动船体上设置有地形检测单元，所述地形检测单元与所述控制器连接，所述地形检测单元实时获取所述移动船体当前所处位置四周的距离数据，所述控制器根据所述距离数据控制所述驱动组件驱动控制所述移动船体位于河道中的位置。

进一步地，所述第一限高障碍检测机构采用红外检测器或摄像机构。

进一步地，所述第二限高障碍检测机构采用红外检测器或摄像机构。

进一步地，在所述溶药池内安装有一台用于搅拌所述溶药池的药剂的桨式搅拌机。

根据上述可知，通过水流监测装置实时获取所述河道的水流信息，控制器根据所述河道的水流信息控制所述驱动组件实时调节所述移动船体在水面上的移动速度以及控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量，保证投放到河道水体中的药剂的量适量，保证污水处理效果；通过设置第一限高障碍检测机构在污水治理设备自动巡航过程中实时获取移动船体移动方向前方的限高障碍物信息，根据限高障碍物信息实时调节污水治理设备整体置于河道水面上的高度，以使污水治理设备能顺利通过限高障碍物，避免污水治理设备巡航时撞上限高障碍物导致污水治理设备的损坏，影响污水治理设备的正常运行；在启动污水治理设备进行巡航前，通过雨滴传感器先检测当前环境是否有下雨，若下雨则不启动巡航，避免投放的药剂被雨水冲走，以保证污水的处理效果；在污水治理设备巡航时，实时调整污水治理设备处于河道中的位置，保证投放到河道中的药剂的均匀性。

附图说明

图1是本发明中河道自动巡航式污水治理设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1所示，一种河道自动巡航式污水治理设备，用于向河湖投放生物化学等药剂（如臭氧、化学药剂，等）对被污水水体进行治理，包括移动船体1、驱动组件、溶药池9、投放机构；

所述移动船体1用于漂浮于河道水面上；

所述驱动组件设于所述移动船体1上，驱动所述移动船体1在水面上各个方向移动；

所述溶药池9设于所述移动船体1上，用于盛装用于水体治理的药剂；

所述投放机构设于所述移动船体1上，用于将所述溶药池9内的药剂投放到所述河道的水体中；

在所述移动船体1上设置有水流监测装置10，所述水流监测装置10实时获取所述河道的水流信息；

还包括控制器，所述控制器与所述驱动组件、所述投放机构以及所述水流监测装置10连接；

所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述驱动组件实时调节所述移动船体在水面上的移动速度，所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量。

因为污水治理设备在河道中的运作过程是：污水治理设备沿河道移动预设距离后停下来，对河道投放一定量的生物化学等药剂，然后再移动预设距离后再停下来，再向河道投放一定量的生物化学等药剂......如此循环，实现河道自动巡航的生物化学等药剂投放。在污水治理设备自动巡航过程中，一般通过预设移动的速度，然后结合每次移动的时间，即可控制两个相邻投放点之间的距离，然后根据相邻两个投放点之间的距离进行生物化学等药剂投放量的调节，以保证相邻两个投放点之间投放的生物化学等药剂的量。从而保证污水治理效果。但是，污水治理设备移动的方向有可能是顺流方向，也有可能是逆流方向，若污水治理设备移动的方向是顺流方向，那污水治理设备移动实际在河道中的移动速度必定大于预设移动速度，这样在相同的移动时间内，污水治理设备移动的距离必然大于原来移动的距离（即没有河道河流影响的移动距离），若此时投放到河道中生物化学等药剂的量还是按照预设的量来投放，则会导致投放到河道中生物化学等药剂的量变少，不能满足污水处理要求；若污水治理设备移动的方向是逆流方向，那污水治理设备移动实际在河道中的移动速度必定小于预设移动速度，这样在相同的移动时间内，污水治理设备移动的距离必然小于原来移动的距离，若此时投放到河道中生物化学等药剂的量还是按照预设的量来投放，则会导致投放到河道中生物化学等药剂的量过多，对水体造成影响；而且不同河道的河流的流速不同，也会影响污水治理设备实际在河道中的移动速度的快慢。本技术方案中，通过实时监测所述河道的水流信息，通过河道的水流信息判断污水治理设备移动的方向是顺流方向还是逆流方向，若为顺流方向，则控制器控制所述驱动组件实时减小所述移动船体在水面上的移动速度，若为逆流方向，则控制器控制所述驱动组件实时增大所述移动船体在水面上的移动速度；同时根据河道水流的大小，实时调整增大或减小所述移动船体在水面上的移动速度的程度，以控制两个相邻投放点之间的距离，从而保证相邻两个投放点之间投放的生物化学等药剂的量适量，保证污水处理效果。

其中，因为河道中水体的流速也会影响生物化学等药剂在河道中的扩散范围，河道中水体的流速快，生物化学等药剂的扩散速度和可扩散范围也会随河道流速的增大而增大，反之亦然。为了保证药剂投放适量，本技术方案中，所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量。

其中，所述控制器根据控制所述投放机构投放到所述河道中生物化学等药剂的量，可以通过在投放机构中设置电磁阀，所述电磁阀与所述控制器连接，所述控制器通过控制电磁阀的开合程度，以调节投放到所述河道中生物化学等药剂的量。当然，也可以通过其他控制排放量的机构进行调节。

例如，正常流速下，污水治理设备每次停下来在投放点投放的生物化学等药剂的扩散范围是5米，这时投放机构按照正常的投放量向河道投放生物化学等药剂即可，投放完毕后，污水治理设备沿河道移动距离上一投放点5米再次停下来进行药剂投放。若水体流速增大，污水治理设备停下来在投放点投放的生物化学等药剂的扩散范围变成8米，这时可增大投放机构投放到所述河道中生物化学等药剂的量，使药剂可以覆盖8米的扩散范围，这样，当投放完毕后，污水治理设备沿河道移动距离上一投放点8米再次停下来进行药剂投放。若水体流速减小，污水治理设备停下来在投放点投放的生物化学等药剂的扩散范围变成3米，这时可减小投放机构投放到所述河道中生物化学等药剂的量，使药剂可以覆盖3米的扩散范围，这样，当投放完毕后，污水治理设备沿河道移动距离上一投放点3米再次停下来进行药剂投放。这样，根据不同的河道水体流速，实时调整所述投放机构投放到所述河道中生物化学等药剂的量，以保证药剂投放的适量性，保证污水处理效果；当水体流速增大时，还可以减少污水治理设备沿河道停下来进行药剂投放的投放点的数量，进一步提高投放的效率，如一条河道长50米，在正常情况下，生物化学等药剂的扩散范围是5米，污水治理设备沿河道停下来进行药剂投放的投放点的数量为10个，若水体流速增大使得生物化学等药剂的扩散范围是8米，这样污水治理设备沿河道停下来进行药剂投放的投放点的数量为7个，提高了投放的效率。

这样，通过水流监测装置10实时获取所述河道的水流信息，控制器根据所述河道的水流信息控制所述驱动组件实时调节所述移动船体在水面上的移动速度以及控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量，保证投放到河道水体中的药剂的量适量，保证污水处理效果。

其中，所述河道的水流信息包括所述河道的水流流速的大小以及水流的方向。所述水流监测装置10监测河道的水流信息采用现有技术即可，这里不再赘述。

在实际中，每条河道的环境条件不尽相同，在自动巡航前不可能对河道的所有环境条件都熟知，在自动巡航过程中，若遇到限高障碍（如桥孔），污水治理设备可能会因限高的问题撞上限高障碍（有时也会由于某种原因（如下雨后）导致河道水位增高，使得本来可以顺利通过的限高障碍物，因水位增高后污水治理设备不能顺利通过），导致污水治理设备的损坏，污水治理设备不能正常实现污水治理，为了解决这一问题，本技术方案如下设置：还包括装水舱2、水泵3、第一限高障碍检测机构4和抽水机构7；

所述装水舱2设于所述移动船体1内；

所述水泵3设于所述移动船体1上，将所述河道中的水体泵进所述装水舱2内；

所述抽水机构7设于所述移动船体1上，将所述装水舱2内的水排回所述河道内；

所述第一限高障碍检测机构4设于所述污水治理设备整体高度的最高位处，实时获取所述移动船体1移动方向的前方的限高障碍物信息；

所述控制器与所述水泵3、第一限高障碍检测机构4、抽水机构7连接；

所述控制器根据所述限高障碍物信息控制所述水泵3泵进所述装水舱2内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

其中，将所述第一限高障碍检测机构4设于所述污水治理设备整体高度的最高位处，当所述第一限高障碍检测机构4检测到所述移动船体1移动方向的前方存在限高障碍物时，通过控制器控制所述水泵3向所述装水舱2内泵水，以增加所述污水治理设备的吃水量，降低所述污水治理设备的置于所述河道水面上的高度，直至第一限高障碍检测机构4检测不到限高障碍物时，说明所述污水治理设备置于所述河道水面上的高度低于所述限高障碍物的限高高度，这时所述污水治理设备可以顺利通过限高障碍物继续进行巡航。如果污水治理设备的前方存在限高障碍物，但限高障碍物的限高高度高于污水治理设备置于所述河道水面上的高度，则默认移动船体1移动方向的前方不存在限高障碍物，只有当限高障碍物的限高高度低于污水治理设备置于所述河道水面上的高度时，第一限高障碍检测机构4检测到移动船体1移动方向的前方存在限高障碍物，控制器才会控制水泵3开启进行泵水。

当所述污水治理设备顺利通过所述限高障碍物后，所述控制器控制抽水机构7排出所述装水舱2内的水，避免所述污水治理设备负重巡航，保证污水治理设备的正常运行。

其中，对于城市内的河道，大多数的作用都是为了排水需要，所以设置在河道上的限高障碍物（如桥洞）的高度一般不会很高，因此限高障碍物到河道水面的高度有限，污水治理设备在河道水面上的高度调节也只能是小距离的调节，不需要大范围的高度调节。

在某些具体实施例中，所述第一限高障碍检测机构4设置多个，多个第一限高障碍检测机构4沿所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面间隔设置，多个第一限高障碍检测机构4实时获取所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息控制所述水泵3泵进所述装水舱2内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。通过在污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面间隔设置多个第一限高障碍检测机构4，增加检测的覆盖范围，保证获取的移动船体1移动方向的前方的限高障碍物信息的全面性，以使污水治理设备嫩顺利通过限高障碍物。当任一第一限高障碍检测机构4检测到所述移动船体1移动方向的前方存在限高障碍物时，通过控制器控制所述水泵3向所述装水舱2内泵水，以增加所述污水治理设备的吃水量，降低所述污水治理设备的置于所述河道水面上的高度，直至所有第一限高障碍检测机构4均检测不到限高障碍物时，说明所述污水治理设备置于所述河道水面上的高度低于所述限高障碍物的限高高度，这时所述污水治理设备可以顺利通过限高障碍物继续进行巡航。

在某些具体实施例中，所述河道自动巡航式污水治理设备还包括多组第二限高障碍检测机构组件，多组第二限高障碍检测机构组件沿竖直方向间隔设置在所述污水治理设备上，每组第二限高障碍检测机构组件包括至少一个沿同一水平面间隔设置的第二限高障碍检测机构5，所述第二限高障碍检测机构5与所述控制器连接，所述第二限高障碍检测机构5实时获取所述移动船体1移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述移动船体1移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息控制所述水泵3泵进所述装水舱2内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。因为限高障碍物除了一般的桥孔以外，也有可能是其他障碍物（如横跨在河道上的绳索、栏杆，等），当任一第二限高障碍检测机构5检测到所述移动船体1移动方向的前方存在限高障碍物时，通过控制器控制所述水泵3向所述装水舱2内泵水，以增加所述污水治理设备的吃水量，降低所述污水治理设备的置于所述河道水面上的高度，直至所有第二限高障碍检测机构5均检测不到限高障碍物时，说明所述污水治理设备置于所述河道水面上的高度低于所述限高障碍物的限高高度，这时所述污水治理设备可以顺利通过限高障碍物继续进行巡航。

在某些具体实施例中，所述第一限高障碍检测机构4可以根据实际需要采用不同的检测装置实现，如红外检测器、摄像机构（通过获取图像，对图像进行分析是否存在限高障碍物），等。

在某些具体实施例中，所述第二限高障碍检测机构5可以根据实际需要采用不同的检测装置实现，如红外检测器、摄像机构（通过获取图像，对图像进行分析是否存在限高障碍物），等。

其中，当装水舱2内装满水（即所述污水治理设备置于所述河道水面上的高度已经降到最低）时，所述第一限高障碍检测机构4或第二限高障碍检测机构5仍然检测到移动船体1移动方向的前方存在限高障碍物，控制器就会控制所述污水治理设备停止巡航，避免继续巡航撞上限高障碍物损坏污水治理设备。当污水治理设备因不能顺利通过限高障碍物而停止巡航时，可以通过设置在移动船体1的通讯设备将污水治理设备停止巡航信息反馈至控制后台（如操作人员的终端手机等），通知操作人员到现场处理。

在污水治理设备想向河道投放生物化学等药剂对被污水水体进行治理时，如果遇到下雨天，投放到河道中的生物化学等药剂会被很快冲走，严重影响污水的处理效果，为了解决这一问题，所述河道自动巡航式污水治理设备还包括设置在所述移动船体1上的雨滴传感器6（一种传感装置，主要用于检测是否下雨及雨量的大小），所述雨滴传感器6与所述控制器连接，所述雨滴传感器6用于检测所述污水治理设备所处环境的雨量信息，所述控制器根据所述雨量信息控制所述污水治理设备是否实现自动巡航。每次污水治理设备需要实现自动巡航前，通过雨滴传感器6检测所述污水治理设备所处环境是否下雨，若下雨，控制器控制所述污水治理设备不实现巡航，若没有下雨，控制器控制所述污水治理设备实现巡航，以保证污水的处理效果。

在河道自动巡航式污水治理设备沿河道实现自动巡航的同时，污水治理设备会向河道四周投放生物化学等药剂对被污水水体进行治理，这时若污水治理设备偏离河中间位置移动，就会导致靠近污水治理设备的河道一侧的生物化学等药剂的量比较集中，而远离污水治理设备的河道一侧的生物化学等药剂的量比较疏少，导致投放到河道中的生物化学等药剂不能均匀分布，影响河道两岸的污水处理效果，为了解决这一问题，本技术方案如下设置：在所述移动船体1上设置有地形检测单元8，所述地形检测单元8与所述控制器连接，所述地形检测单元8实时获取所述移动船体1当前所处位置四周的距离数据，所述控制器根据所述距离数据控制所述驱动组件驱动控制所述移动船体1位于河道中的位置。

其中，所述移动船体1当前所处位置四周的距离数据包括但不限于所述移动船体1当前距离河道两岸的距离数据。

例如，当所述河道自动巡航式污水治理设备沿河道实现自动巡航时，所述地形检测单元8检测到移动船体1距离河道左边岸边的距离为5米，检测到移动船体1距离河道右边岸边的距离为8米，控制器控制所述驱动组件驱动控制所述移动船体1往河道右边岸边的方向移动，使污水治理设备位于河道的中间位置，使污水治理设备尽可能向河道均匀投放生物化学等药剂，保证两岸的污水处理效果。

在某些具体实施例中，所述溶药池9采用方形耐酸碱槽；在溶药池9内安装有一台用于搅拌溶药池9的药剂的桨式搅拌机。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种河道自动巡航式污水治理设备，用于河道水体的治理，其特征在于，包括移动船体、驱动组件、溶药池、投放机构；

所述移动船体用于漂浮于河道水面上；

所述驱动组件设于所述移动船体上，驱动所述移动船体在水面上各个方向移动；

所述溶药池设于所述移动船体上，用于盛装用于水体治理的药剂；

所述投放机构设于所述移动船体上，用于将所述溶药池内的药剂投放到所述河道的水体中；

在所述移动船体上设置有水流监测装置，所述水流监测装置实时获取所述河道的水流信息；

还包括控制器，所述控制器与所述驱动组件、所述投放机构以及所述水流监测装置连接；

所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述驱动组件实时调节所述移动船体在水面上的移动速度，所述控制器根据所述河道的水流信息控制所述投放机构实时调节投放到河道水体中药剂的量。

2.根据权利要求1所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，所述河道的水流信息包括所述河道的水流流速的大小以及水流的方向。

3.根据权利要求1所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，还包括装水舱、水泵、第一限高障碍检测机构和抽水机构；

所述装水舱设于所述移动船体内；

所述水泵设于所述移动船体上，将所述河道中的水体泵进所述装水舱内；

所述抽水机构设于所述移动船体上，将所述装水舱内的水排回所述河道内；

所述第一限高障碍检测机构设于所述污水治理设备整体高度的最高位处，实时获取所述移动船体移动方向的前方的限高障碍物信息；

所述控制器与所述水泵、第一限高障碍检测机构、抽水机构连接；

所述控制器根据所述限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

4.根据权利要求3所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，所述第一限高障碍检测机构设置多个，多个第一限高障碍检测机构沿所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面间隔设置，多个第一限高障碍检测机构实时获取所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述污水治理设备整体高度的最高位处所在的水平面不同位置处的限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

5.根据权利要求3或4所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，还包括多组第二限高障碍检测机构组件，多组第二限高障碍检测机构组件沿竖直方向间隔设置在所述污水治理设备上，每组第二限高障碍检测机构组件包括至少一个沿同一水平面间隔设置的第二限高障碍检测机构，所述第二限高障碍检测机构与所述控制器连接，所述第二限高障碍检测机构实时获取所述移动船体移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息，所述控制器根据所述移动船体移动方向的前方不同高度处的限高障碍物信息控制所述水泵泵进所述装水舱内的水量，以调节污水治理设备整体置于所述河道水面上的高度。

6.根据权利要求1所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，还包括设置在所述移动船体上的雨滴传感器，所述雨滴传感器与所述控制器连接，所述雨滴传感器用于检测所述污水治理设备所处环境的雨量信息，所述控制器根据所述雨量信息控制所述污水治理设备是否实现自动巡航。

7.根据权利要求1所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，在所述移动船体上设置有地形检测单元，所述地形检测单元与所述控制器连接，所述地形检测单元实时获取所述移动船体当前所处位置四周的距离数据，所述控制器根据所述距离数据控制所述驱动组件驱动控制所述移动船体位于河道中的位置。

8.根据权利要求3或4所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，所述第一限高障碍检测机构采用红外检测器或摄像机构。

9.根据权利要求5所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，所述第二限高障碍检测机构采用红外检测器或摄像机构。

10.根据权利要求1所述的河道自动巡航式污水治理设备，其特征在于，在所述溶药池内安装有一台用于搅拌所述溶药池的药剂的桨式搅拌机。

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