CN112723268A - 高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械，属于高空作业机械领域。该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，该载重确定方法包括：检测所述飞臂的状态；在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。本发明的对应结构没有与工作平台碰撞的危险，并且结构简单，可以降低工作平台结构重量。

Description

高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械

技术领域

本发明涉及高空作业机械领域，具体地涉及一种高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械。

背景技术

高空作业机械的工作平台作为一种载人装置，在设计与制造时需要规定额定载重量。当平台超载时，容易出现各种突发情况从而产生安全隐患。

但是，现有的超载确定方式例如：

1、通过弹簧、行程开关(或接近开关)与挡块的配合，当工作平台载荷超过所限重量时，弹簧变形向下压缩，带动整个工作平台随滑轨沿支撑柱向下滑动，从而带动行程开关下行触动挡块，传出电信号，确定超载。

这种设置中的结构需要与平台机械相连，有可能会发生平台碰撞对系统硬件(如行程开关等)产生损坏；

2、在工作栏支撑架与摆动马达固定支架之间用连接板及夹板连接成为可进行上下移动的四边形结构，通过轴、压缩弹簧、连接套及行程开关等一起确定是否超载。行程开关的触点正对轴的顶端并留有称重位移间距。

这种设置中的整个结构布置在工作平台上，使得工作平台整体重量大幅增加，从而降低整车稳定性或需要增加配重重量，增加整车成本。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械，其对应结构没有与工作平台碰撞的危险，并且结构简单，可以降低工作结构重量。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种高空作业机械的工作平台载重确定方法，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，该方法包括：检测所述飞臂的状态；在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重包括：根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

优选地，根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及高空结构自重，确定所述工作平台的载重包括：通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

优选地，该方法还包括：检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

本发明实施例还提供一种高空作业机械的工作平台超载确定方法，该方法包括上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法，该方法还包括：在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

优选地，该方法还包括：检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

本发明实施例还提供一种高空作业机械的工作平台载重确定装置，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，该装置包括：检测单元以及控制单元，其中，所述检测单元用于检测所述飞臂的状态；所述检测单元还用于在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；所述控制单元用于至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述控制单元用于：根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述控制单元用于：通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

优选地，所述检测单元还用于检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；所述控制单元还用于在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

本发明实施例还提供一种高空作业机械的工作平台超载确定装置，该装置包括上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，该装置还包括：超载确定单元，用于在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

优选地，所述检测单元还用于：检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

本发明实施例还提供一种高空作业机械，该高空作业机械包括：上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置；或上文所述的高空作业机械的工作平台超载确定装置。

通过上述技术方案，基于本发明的高空作业机械载重、超载确定方法、装置及高空作业机械，其的结构不需要与工作平台机械相连，不会发生工作平台碰撞对传感器产生损坏；并且通过检测飞臂油缸大小腔的压力以及对应的飞臂角度来换算工作平台的载荷大小，不需要在平台上设置安装称重传感器等安装结构件，使得平台托架结构简单，平台整体重量大幅降低，从而增加整车稳定性或降低配重重量，降低整车成本。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台载重确定方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的高空作业机械的工作平台载重确定方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的工作平台调平方法的流程图；

图4是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定方法的流程图；

图5是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定方法的流程图；

图6A是本发明一实施例提供的工作平台及其飞臂结构的主视图；

图6B是本发明一实施例提供的工作平台及其飞臂结构的右视图；

图7是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台载重确定装置的结构框图；

图8是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定装置的结构框图。

附图标记说明

101 角度传感器 102 第一压力传感器

103 第二压力传感器 104 水平传感器

105 飞臂 106 工作平台

201 检测单元 202 控制单元

203 超载确定单元

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台载重确定方法的流程图。如图1所示，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，该方法包括：

步骤S11，检测所述飞臂的状态；

例如，飞臂的状态可以包括运动状态以及非运动状态。飞臂的状态可以通过检测飞臂阀是否打开来得到，例如，飞臂阀打开时，飞臂的状态是运动状态，飞臂阀未打开时，飞臂的状态是非运动状态。

步骤S12，在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；

例如，该飞臂的角度可以是飞臂的上连杆与垂直线的夹角、下连杆与垂直线的夹角、上连杆与水平线的夹角或下连杆与水平线的夹角，无论检测哪个均可。

步骤S13，至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

例如，以下提供以飞臂的上连杆与垂直线的夹角确定工作平台的载重的示例进行说明，如下：

步骤S21，根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；

例如，飞臂的上连杆与垂直线的夹角与油缸与垂直线的夹角呈一定的三角函数关系，根据飞臂的上连杆与垂直线的夹角通过三角函数变换可以得到油缸与垂直线的夹角，在此不多赘述。

步骤S22，根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及高空结构自重，确定所述工作平台的载重。

例如，通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

上文以飞臂的上连杆与垂直线的夹角确定工作平台的载重的步骤进行了说明，但是，可以理解的是，基于上述的步骤和公式，使用与飞臂的上连杆与垂直线的夹角相同的飞臂的下连杆与垂直线的夹角，或者使用与飞臂的上连杆与垂直线的夹角互余的飞臂的上连杆与水平线的夹角(或飞臂的下连杆与水平线的夹角)，又或者使用其他相关夹角(可以转化为飞臂的上连杆与垂直线的夹角)进行简单变换同样可以确定工作平台的载重，在此不再赘述。

图3是本发明一实施例提供的工作平台调平方法的流程图。如图3所示，该方法包括：

步骤S31，检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；

步骤S32，在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

例如，由于工作平台水平倾角对油缸的压力检测影响较大，因此，可以检测工作平台的水平位置的倾斜角，如果倾斜角大于预设角度(例如±1°)，可以进行自动调平并报警，以减小对油缸的压力检测的影响，提升精确度。

图4是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定方法的流程图。如图4所示，该方法包括：

步骤S41，判断所述飞臂的状态是否为非运动状态；

步骤S42，在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；

步骤S43，至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

上述步骤S41-S43的实施例与上文步骤S11-S13实施例类似，在此不再赘述。

步骤S44，判断所述工作平台的载重是否大于预设载重持续预设时间；

步骤S45，当所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；

例如，在得到工作平台的载重之后，可以据此判断工作平台的载重是否超出最大可承受载重持续预设时间(例如5s，但对此不做限定)，即是否超载，在工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，则工作平台超载，此时可以进行报警，并限制相关作业等操作。

步骤S46，在所述飞臂处于运动状态时，停止确定载重和超载。

例如，油缸动态压力对载重和超载的确定具有一定影响，因此，在飞臂处于运动状态时，可以停止确定上文所述的载重和超载，以屏蔽油缸动态压力的影响。

图5是本发明另一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定方法的流程图。如图5所示，该方法包括：

步骤S51，在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力；

例如，在飞臂处于非运动状态时，还可以不通过工作平台的载重确定超载，直接通过油缸的压力检测即可判断是否超载，即，先检测飞臂的油缸的无杆腔的压力。

步骤S52，判断所述飞臂的油缸的无杆腔的压力与修正值的差是否大于压力阈值持续预设时间；

例如，可以检测油缸的有杆腔的压力，使用有杆腔的压力作为修正值。或者，由于飞臂静态时，飞臂油缸的有杆腔压力很小，对超载判断的影响也很小，所以也可以用一个常值作为修正值。

步骤S53，在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

例如，无论是使用有杆腔的压力作为修正值或者使用常值作为修正值，在无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间(例如5s，但不限于此)时，都可以确定工作平台超载，此时可以进行报警，并限制相关作业等操作。随后，当在无杆腔的压力与修正值的差小于等于压力阈值时，超载报警解除，各个部件动作也解除限制，系统可恢复正常动作。

以下提供一种可以实现上述方法的各传感器的设置位置的实施例，但是可以理解的是，以下传感器以及其安装位置均是示例，并非对此进行限定，只要可以实现上述方法，其他传感器及其他安装位置都可进行设置。

图6A是本发明一实施例提供的工作平台及其飞臂结构的主视图。图6B是本发明一实施例提供的工作平台及其飞臂结构的右视图。

在飞臂105的油缸平衡阀上布置两个压力传感器102和103，飞臂105上连杆与飞臂105支座之间布置一个角度传感器101(也可以是倾角传感器)，在工作平台106托架底部设置一个水平传感器104。第一压力传感器102用于检测油缸有杆腔压力，第二压力传感器103用于检测油缸无杆腔压力，水平传感器104用于检测机器运行过程中工作平台106的水平位置的倾斜角，角度传感器101用于检测飞臂105上连杆与垂直线的角度。

图7是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台载重确定装置的结构框图。如图7所示，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，该装置包括：检测单元201以及控制单元202，其中，所述检测单元201用于检测所述飞臂的状态；所述检测单元201还用于在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；所述控制单元202用于至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述控制单元202用于：根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述控制单元202用于：通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

优选地，所述检测单元201还用于检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；所述控制单元202还用于在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

图8是本发明一实施例提供的高空作业机械的工作平台超载确定装置的结构框图。如图8所示。该装置包括上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，该装置还包括：超载确定单元203，用于在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

优选地，所述检测单元201还用于：检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

本发明实施例还提供一种高空作业机械，该高空作业机械包括：上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置；或上文所述的高空作业机械的工作平台超载确定装置。

上文所述的高空作业机械的工作平台载重、超载确定装置以及高空作业机械的实施例与上文所述的高空作业机械的工作平台载重、超载确定方法的实施例类似，在此不再赘述。

所述高空作业机械的工作平台载重、超载确定装置包括处理器和存储器，上述检测单元、控制单元以及超载确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确定载重和超载。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述高空作业机械的工作平台载重、超载确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述高空作业机械的工作平台载重、超载确定方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：

检测所述飞臂的状态；在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重包括：根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

优选地，根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及高空结构自重，确定所述工作平台的载重包括：通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

优选地，该方法还包括：检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

处理器还可以执行程序时实现以下步骤：

执行上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法；在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

优选地，该方法还包括：检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：

检测所述飞臂的状态；在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

优选地，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重包括：根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

优选地，根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及高空结构自重，确定所述工作平台的载重包括：通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

优选地，该方法还包括：检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

处理器还可以执行程序时实现以下步骤：

执行上文所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法；在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

优选地，该方法还包括：检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种高空作业机械的工作平台载重确定方法，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，其特征在于，该方法包括：

检测所述飞臂的状态；

在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；

至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

2.根据权利要求1所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法，其特征在于，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重包括：

根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；

根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

3.根据权利要求2所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法，其特征在于，根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及高空结构自重，确定所述工作平台的载重包括：

通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

4.根据权利要求1所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法，其特征在于，该方法还包括：

检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；

在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

5.一种高空作业机械的工作平台超载确定方法，其特征在于，该方法包括权利要求1-4中任一项权利要求所述的高空作业机械的工作平台载重确定方法，该方法还包括：

在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或

在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

6.根据权利要求5所述的高空作业机械的工作平台超载确定方法，其特征在于，该方法还包括：

检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

7.一种高空作业机械的工作平台载重确定装置，该高空作业机械包括与所述工作平台连接的飞臂，其特征在于，该装置包括：

检测单元以及控制单元，其中，

所述检测单元用于检测所述飞臂的状态；

所述检测单元还用于在所述飞臂处于非运动状态时，检测所述飞臂的油缸的无杆腔的压力和所述飞臂的角度；

所述控制单元用于至少根据所述无杆腔的压力以及所述飞臂的角度，确定所述工作平台的载重。

8.根据权利要求7所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，其特征在于，所述飞臂的角度是所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，所述控制单元用于：

根据所述飞臂的上连杆与垂直线的夹角，确定所述油缸与垂直线的夹角；

根据所述上连杆与垂直线的夹角、所述油缸与垂直线的夹角、所述无杆腔的压力、所述无杆腔的截面积以及工作平台和飞臂结构自重，确定所述工作平台的载重。

9.根据权利要求8所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，其特征在于，所述控制单元用于：

通过以下公式得到所述工作平台的载重：

其中，F为所述工作平台的载重，μ为结构系数，A为所述无杆腔的截面积，P为所述无杆腔的压力，α为所述上连杆与垂直线的夹角，β为所述油缸与垂直线的夹角，G为工作平台和飞臂结构自重。

10.根据权利要求7所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，其特征在于，

所述检测单元还用于检测所述工作平台的水平位置的倾斜角；

所述控制单元还用于在所述工作平台的水平位置的倾斜角大于预设角度时，控制所述工作平台调平。

11.一种高空作业机械的工作平台超载确定装置，其特征在于，该装置包括权利要求7-10中任一项权利要求所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置，该装置还包括：

超载确定单元，用于在所述工作平台的载重大于预设载重持续预设时间时，确定所述工作平台超载；或在所述无杆腔的压力与修正值的差大于压力阈值持续预设时间时，确定所述工作平台超载。

12.根据权利要求11所述的高空作业机械的工作平台超载确定方法，其特征在于，所述检测单元还用于：

检测所述油缸的有杆腔的压力，以作为所述修正值。

13.一种高空作业机械，其特征在于，该高空作业机械包括：

权利要求7-10中任一项权利要求所述的高空作业机械的工作平台载重确定装置；或

权利要求11-12中任一项权利要求所述的高空作业机械的工作平台超载确定装置。

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