CN116101170A - 用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器 - Google Patents

用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器 Download PDF

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CN116101170A CN202211685961.1A CN202211685961A CN116101170A CN 116101170 A CN116101170 A CN 116101170A CN 202211685961 A CN202211685961 A CN 202211685961A CN 116101170 A CN116101170 A CN 116101170A
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杨懿
郜中峰
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Abstract

本申请实施例提供一种用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器。控制方法包括：通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。通过上述技术方案，可以实现支腿自动伸展到支腿垫板上，提高了消防作业效率。

Description

用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器
技术领域
本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器。
背景技术
消防车在进行火场作业时，需要充分伸展支腿来支撑稳定车身。而在火灾救援现场，经常会遇到道路狭窄无法全部展开支腿的情况，此时需要手动控制支腿水平伸展。由于控制支腿伸展的操控手柄位于车身尾部，距离前方的支腿较远，操作员需要一边操控支腿一边观察周围环境，操作十分不便。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于支腿的控制方法，应用于消防车，消防车安装有图像采集设备，控制方法包括：
通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；
确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；
根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；
确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；
在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。
在本申请的实施例中，根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指第一图像位置的横坐标值，y1是指第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
在本申请的实施例中，确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离包括，相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure BDA0004021055690000021
其中，D是指第三图像位置与中心线之间的相隔距离，x0是指第三图像位置的横坐标值，y0是指第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
在本申请的实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
在本申请的实施例中，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域；确定每个预测区域的置信度和概率值；根据全部预测区域的置信度和概率值确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
在本申请的实施例中，控制方法还包括：确定支腿的移动速度；在移动速度大于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第一数值；在移动速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第二数值；其中，第一数值大于第二数值。
本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于支腿的控制方法。
本申请第三方面提供一种消防车，包括被配置成执行上述的用于支腿的控制方法的处理器。
本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于支腿的控制方法。
通过上述用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器，通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。通过上述技术方案，可以实现支腿自动伸展到支腿垫板上，提高了消防作业效率。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于支腿的控制方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的图像采集设备的安装位置的示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的用于支腿的控制装置的结构框图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于支腿的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于支腿的控制方法，应用于消防车，消防车安装有图像采集设备，控制方法包括以下步骤：
S102，通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板。
S104，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置。
S106，根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线。
S108，确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离。
S110，在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。
支腿是指消防车底架上的支撑部件。支腿能够增大消防车的支撑基底，以减轻消防车轮负担。在通过图像采集设备获取支腿的支腿图像之前，可以先安装图像采集设备。其中，图像采集设备是摄像头、摄像机、相机、扫描仪或者是其他带有拍照功能的设备(手机、平板电脑等)其中的任意一种。然后，可以进一步地根据消防车周围环境，将支腿的支腿垫板放置在支腿水平伸展方向的合适位置，并且将支腿的支腿垫板放置在消防车的图像采集设备的采集视野中。之后，处理器可以通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板。那么，处理器可以根据获取到的支腿图像，来确定图像中支撑脚的中心点的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置。
处理器可以根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线。中心线是指支撑脚的中心点和底部顶点所在的直线。进一步地，处理器可以确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离。相隔距离是指在支腿图像中，支腿垫板的中心点至中心线的图像距离。在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，此时，支腿垫板的中心点还未与支撑脚对准。那么，处理器可以控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。其中，预设距离阈值是技术人员可以根据实际情况给定的一个数值。在一定误差范围内，可以确定支撑脚的中心线和支腿垫板的中心点对准，支腿停止水平移动。
在一个实施例中，在支腿展开之前，需要将支腿垫板放置在作业环境的合适位置。那么，可以在每个支腿的前端面板上安装线型激光器。激光器发射的激光光线与支腿水平移动的方向重合，激光器发射的最远距离为支腿的最大跨距。即，支腿可以水平移动的最远距离。在控制支腿水平移动之前，确定支腿的水平移动方向是否存在障碍物。若不存在障碍物，则将支腿垫板放置在激光光线的终点位置，并且该终点位置位于支腿垫板的中心位置区域。而当存在障碍物妨碍支腿完全展开的情况下，可以将支腿垫板放置到激光光线方向，并靠近障碍物位置，使支腿能够最大程度的伸展，并且使得激光光线经过支腿垫板的中心位置区域。
在一个实施例中，根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指第一图像位置的横坐标值，y1是指第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
在一个实施例中，确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离包括，相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure BDA0004021055690000061
其中，D是指第三图像位置与中心线之间的相隔距离，x0是指第三图像位置的横坐标值，y0是指第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
在一个实施例中，控制方法还包括：确定支腿的移动速度；在移动速度大于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第一数值；在移动速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第二数值；其中，第一数值大于第二数值。
在支腿水平伸展的过程中，处理器可以确定支腿的移动速度。之后，处理器可以将支腿的移动速度与预设速度阈值进行对比。其中，预设速度阈值是指支腿移动速度的预设临界值。若支腿的移动速度大于预设速度阈值，则处理器可以将预设距离阈值确定为第一数值。其中，第一数值可以根据实际情况进行自定义。例如，若移动速度大于预设速度阈值，支腿的移动速度过快。由于控制延迟和支腿的运动惯性等问题，可以将此时的预设距离阈值设置大一些，从而提高支撑脚和支腿垫板的对位精度。在此情况下，处理器可以进一步地将第三图像位置与中心线之间的相隔距离与第一数值比较。在相隔距离小于或等于第一数值的情况下，处理器可以控制支腿停止移动。若移动速度小于或等于预设速度阈值，则处理器可以将预设距离阈值确定为第二数值。其中，第二数值也可以根据实际情况进行自定义，第一数值大于第二数值。在此情况下，处理器可以进一步地将第三图像位置与中心线之间的相隔距离与第二数值比较。在相隔距离小于或等于第二数值的情况下，处理器可以控制支腿停止移动。预设距离阈值可以根据以下公式(3)进行计算：
d＝(t1+t2+t3)×v         (3)
其中，d是指第三图像位置与中心线之间的预设距离阈值，t1是指目标检测算法的计算时间，t2是指can数据通讯时间，t3是指支腿的机械动作的延迟时间，v是指支腿的水平移动速度。
在一个实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
图像采集设备的数量可以有多个。在此情况下，通过图像采集设备获取支腿的支腿图像之前，可以在每个支腿均对应安装一个图像采集设备，即，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像。通过该种方式安装图像采集设备，可以提高支腿图像的采集精度，减少误差。图像采集设备可以包括至少两个。在此情况下，通过图像采集设备获取支腿的支腿图像之前，可以将至少两个图像采集设备安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。通过该种方式安装图像采集设备，可以减少图像采集设备的安装数量，节约成本。例如，如图2所示，以图像采集设备为摄像头为例，该消防车包括4个支腿和2个摄像头。该消防车的两侧的中间位置安装有两个摄像头。其中，每个摄像头可以采集消防车一侧的两个支腿的支腿图像。
在一个实施例中，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域；确定每个预测区域的置信度和概率值；根据全部预测区域的置信度和概率值确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
处理器可以基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域。预测区域是指通过目标检测算法预测的支撑脚的中心点、支撑脚的底部顶点、支腿垫板的中心点的可能存在的区域。目标检测算法可以用于检测目标物在图像中出现的位置。例如，目标检测算法可以为yolo和ssd等。处理器可以基于目标检测算法确定每个预测区域的置信度和概率值。通过置信度可以确定预测区域是否可能存在支撑脚和/或支撑垫板。针对于可能存在支撑脚和/或支撑垫板的预测区域，处理器可以确定每个预测区域的多个概率值，根据概率值大小来确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
例如，通过yolo算法对支腿图像进行检测时，首先将支腿图像分成多个区域。其中，每个区域都通过回归方程进行预测，从而预测出多个预测区域和每个预测区域对应的置信度。其中，置信度可以通过以下计算公式(4)进行计算：
Figure BDA0004021055690000081
其中，C是指预测区域的置信度，Pr(obj)是指预测区域存在支撑脚和/或支撑垫板的可能性，存在支撑脚和/或支撑垫板时，Pr(obj)＝1，不存在支撑脚和/或支撑垫板时，Pr(obj)＝0，
Figure BDA0004021055690000082
是指预测区域与实际区域的交并比。实际区域是指真实存在支撑脚和/或支撑垫板的区域。
进一步，每个预测还需要预测出n个概率值，n是指预测类别，包括支撑脚的中心点、支撑脚的底部顶点、支腿垫板的中心点三种。根据概率值计算方法，每个预测区域都会得到很多张量。那么可以设置一定的置信度阈值，将低于置信度阈值的预测区域进行剔除。最后，对每个预测区域的多个概率值进行非极大值抑制处理，从而可以根据概率值大小来确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置所在的目标预测区域。在筛选出目标预测区域后，可以确定出第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置的图像坐标。例如，第一图像位置P1即为第一目标预测区域的中心点，第二图像位置P2即为第一目标预测区域的底部顶点，第三图像位置P3即为第二目标预测区域的中心点，支撑脚所在的中心线即为P1P2。Yolo模型将支腿图像的目标检测问题转化为回归问题的求解，提升了目标物位置的检测速度。
通过上述用于支腿的控制方法、消防车、存储介质及处理器，通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。通过上述技术方案，通过视觉图像的目标检测算法，可以确定支撑脚和支腿垫板在图像中的相对空间位姿，从而可以根据支撑脚所在的中心线和支腿垫板之间的距离，控制支腿自动伸展到支腿垫板上，提高了消防作业效率。
图1为一个实施例中用于支腿的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种消防车，包括：
图像采集设备，用于采集支腿的支腿图像；以及
处理器。
其中，图像采集设备可以采集支腿的支腿图像，处理器被配置成执行上述用于支腿的控制方法。
在一个实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车一侧的两个支腿的支腿图像。
消防车的图像采集设备包括两种安装方式。第一种安装方式，如图2所示，消防车包括4个支腿，在消防车的两侧安装有图像采集设备，每个图像采集设备采集消防车一侧的两个支腿的支腿图像。第二安装方式是消防车的每个支腿均对应安装有一个图像采集设备，用于采集该支腿的支腿图像。第一种安装方式可以减少图像采集设备的安装数量，节约成本。第二种安装方式可以提高支腿图像的采集精度，减少误差。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种用于支腿的控制装置，包括图像获取模块302、图像位置确定模块304、中心线确定模块306、相隔距离确定模块308以及移动控制模块310，其中：
图像获取模块302，用于通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板。
图像位置确定模块304，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置。
中心线确定模块306，用于根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线。
相隔距离确定模块308，用于确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离。
移动控制模块310，用于在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。
在一个实施例中，中心线确定模块306还用于根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指第一图像位置的横坐标值，y1是指第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
在一个实施例中，相隔距离确定模块308还用于确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离包括，相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure BDA0004021055690000111
其中，D是指第三图像位置与中心线之间的相隔距离，x0是指第三图像位置的横坐标值，y0是指第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
在一个实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
在一个实施例中，图像位置确定模块304还用于确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域；确定每个预测区域的置信度和概率值；根据全部预测区域的置信度和概率值确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
用于支腿的控制装置包括处理器和存储器，上述图像获取模块302、图像位置确定模块304、中心线确定模块306、相隔距离确定模块308以及移动控制模块310等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于支腿的控制方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于支腿的控制方法。
本申请实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于支腿的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储用于支腿的控制方法的数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于支腿的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；
确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；
根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；
确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；
在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。
在本申请的实施例中，根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指第一图像位置的横坐标值，y1是指第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
在本申请的实施例中，确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离包括，相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure BDA0004021055690000131
其中，D是指第三图像位置与中心线之间的相隔距离，x0是指第三图像位置的横坐标值，y0是指第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
在本申请的实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
在本申请的实施例中，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域；确定每个预测区域的置信度和概率值；根据全部预测区域的置信度和概率值确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
在本申请的实施例中，控制方法还包括：确定支腿的移动速度；在移动速度大于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第一数值；在移动速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第二数值；其中，第一数值大于第二数值。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
通过图像采集设备获取支腿的支腿图像，支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；
确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置；
根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线；
确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离；
在相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制支腿向靠近支腿垫板的方向水平移动，直至相隔距离小于或等于预设距离阈值。
在本申请的实施例中，根据第一图像位置和第二图像位置确定支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指第一图像位置的横坐标值，y1是指第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
在本申请的实施例中，确定第三图像位置与中心线之间的相隔距离包括，相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure BDA0004021055690000151
其中，D是指第三图像位置与中心线之间的相隔距离，x0是指第三图像位置的横坐标值，y0是指第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
在本申请的实施例中，图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或图像采集设备包括至少两个，安装于消防车的两侧，用于采集消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
在本申请的实施例中，确定支腿图像中支撑脚的中心点所在的第一图像位置、支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：基于目标检测算法确定支腿图像中与支腿对应的多个预测区域；确定每个预测区域的置信度和概率值；根据全部预测区域的置信度和概率值确定第一图像位置、第二图像位置以及第三图像位置。
在本申请的实施例中，控制方法还包括：确定支腿的移动速度；在移动速度大于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第一数值；在移动速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将预设距离阈值确定为第二数值；其中，第一数值大于第二数值。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于支腿的控制方法，其特征在于，应用于消防车，所述消防车安装有图像采集设备，所述控制方法包括：
通过所述图像采集设备获取支腿的支腿图像，所述支腿图像包括支腿的支撑脚和支腿垫板；
确定所述支腿图像中所述支撑脚的中心点所在的第一图像位置、所述支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及所述支腿垫板的中心点的第三图像位置；
根据所述第一图像位置和第二图像位置确定所述支撑脚所在的中心线；
确定所述第三图像位置与所述中心线之间的相隔距离；
在所述相隔距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述支腿向靠近所述支腿垫板的方向水平移动，直至所述相隔距离小于或等于所述预设距离阈值。
2.根据权利要求1所述的用于支腿的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像位置和第二图像位置确定所述支撑脚所在的中心线包括，根据以下公式(1)确定所述中心线对应直线方程：
(y2-y1)x+(x1-x2)y+(x2y1-x1y2)＝0        (1)
其中，x1是指所述第一图像位置的横坐标值，y1是指所述第一图像位置的纵坐标值，x2是指第二图像位置的横坐标值，y2是指第二图像位置的纵坐标值，x是指所述支撑脚所在的中心线上的任意位置的横坐标值，y是指所述支撑脚所在的中心线上的任意位置的纵坐标值。
3.根据权利要求1所述的用于支腿的控制方法，其特征在于，所述确定所述第三图像位置与所述中心线之间的相隔距离包括，所述相隔距离根据以下公式(2)计算：
Figure FDA0004021055680000011
其中，D是指所述第三图像位置与所述中心线之间的相隔距离，x0是指所述第三图像位置的横坐标值，y0是指所述第三图像位置的纵坐标值，A＝y2-y1，B＝x1-x2，C＝x2y1-x1y2。
4.根据权利要求1所述的用于支腿的控制方法，其特征在于，所述图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或
所述图像采集设备包括至少两个，安装于所述消防车的两侧，用于采集所述消防车的一侧的两个支腿的支腿图像。
5.根据权利要求1所述的用于支腿的控制方法，其特征在于，所述确定所述支腿图像中所述支撑脚的中心点所在的第一图像位置、所述支撑脚的底部顶点的第二图像位置，以及所述支腿垫板的中心点的第三图像位置包括：
基于目标检测算法确定所述支腿图像中与所述支腿对应的多个预测区域；
确定每个预测区域的置信度和概率值；
根据全部预测区域的置信度和概率值确定所述第一图像位置、所述第二图像位置以及所述第三图像位置。
6.根据权利要求1所述的用于支腿的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
确定所述支腿的移动速度；
在所述移动速度大于预设速度阈值的情况下，将所述预设距离阈值确定为第一数值；
在所述移动速度小于或等于所述预设速度阈值的情况下，将所述预设距离阈值确定为第二数值；
其中，所述第一数值大于所述第二数值。
7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于支腿的控制方法。
8.一种消防车，其特征在于，包括：
图像采集设备，用于采集支腿的支腿图像；以及
如权利要求7所述的处理器。
9.根据权利要求8所述的消防车，其特征在于，所述图像采集设备包括多个，每个图像采集设备与每个支腿对应安装，用于采集每个支腿的支腿图像；或
所述图像采集设备包括至少两个，安装于所述消防车的两侧，用于采集所述消防车一侧的两个支腿的支腿图像。
10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于支腿的控制方法。
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