CN116576176B - 抑制臂架振动的方法、装置及作业平台 - Google Patents

抑制臂架振动的方法、装置及作业平台 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种抑制臂架振动的方法、装置及作业平台，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取臂架的变幅信息，变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，第一信息是臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，第二信息包括臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第二时刻和臂架在第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差；基于变幅信息确定抑振参数；根据抑振参数控制变幅比例阀，其中，变幅比例阀用于控制臂架进行第二变幅动作，第二变幅动作与第一变幅动作的变幅方向相反。本公开能够提高臂架的抑振效果。

Description

抑制臂架振动的方法、装置及作业平台
技术领域
本公开涉及工程机械技术领域，尤其是一种抑制臂架振动的方法、装置及作业平台。
背景技术
作业平台经常被应用于建筑行业的作业场景中，例如，粉刷建筑外墙、安装外立面装饰等。作业平台包括臂架和连接在臂架顶端的工作平台。在作业时，工作人员站立在工作平台上，由控制人员通过变幅动作调整臂架与水平面之间的夹角使得工作平台跟随臂架移动到指定位置以完成作业。
在臂架由运动到静止的过程中，由于动荷载惯性的冲击作用，臂架会产生振动。臂架的振动会导致工作平台产生晃动，降低了作业平台的操控性和安全性。
发明内容
相关技术中，仅通过控制臂架的最大的变幅角速度以及变幅角加速度，使变幅运动的过程中臂架的变幅角速度缓慢降低直至臂架停止。采用上述方式抑制臂架振动时并未考虑到臂架的挠度释放会使臂架产生二次振动，抑振效果有待提高。
为了解决上述问题，本公开实施例提供了如下技术方案。
根据本公开实施例的一方面，提供一种抑制臂架振动的方法，包括：获取臂架的变幅信息，所述变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息是所述臂架在第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，所述第二信息包括所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第二时刻和所述臂架在所述第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差；基于所述变幅信息确定抑振参数；根据所述抑振参数控制变幅比例阀，其中，所述变幅比例阀用于控制所述臂架进行第二变幅动作，所述第二变幅动作与所述第一变幅动作的变幅方向相反。
在一些实施例中，所述抑振参数与所述臂架在所述第一时刻的变幅角加速度正相关。
在一些实施例中，所述抑振参数与所述第二时刻和所述第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差正相关。
在一些实施例中，所述第二信息还包括所述第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力，所述抑振参数还与所述第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力负相关。
在一些实施例中，所述基于所述变幅信息确定抑振参数包括：在满足预设条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数；其中，所述预设条件包括第一条件和第二条件中的至少一个，所述第一条件为所述臂架的长度大于预设长度，所述第二条件为所述第一时刻的变幅角加速度大于第一预设变幅角加速度。
在一些实施例中，所述预设条件包括所述第一条件和所述第二条件；所述在满足预设条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数包括：判断是否满足所述第一条件；在满足所述第一条件的情况下，再判断是否满足所述第二条件；在满足所述第二条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数。
在一些实施例中，所述第一时刻为所述第一变幅动作开始减速的时刻。
在一些实施例中，所述根据所述抑振参数控制变幅比例阀包括：根据所述抑振参数确定抑振电流，所述抑振电流与所述抑振参数正相关；将所述抑振电流输入所述变幅比例阀。
在一些实施例中，所述抑振电流等于所述抑振参数与第一工作电流的乘积，所述第一工作电流是输入所述变幅比例阀以使所述臂架进行所述第二变幅动作的最小工作电流的乘积，所述抑振参数大于或等于1。
在一些实施例中，所述抑振参数小于第二工作电流与所述第一工作电流的比值，所述第二工作电流是所述变幅比例阀所能承受的最大工作电流。
在一些实施例中，所述变幅信息包括所述第一信息和所述第二信息。
在一些实施例中，所述第一时刻和所述第二时刻是同一时刻。
在一些实施例中，所述第一变幅动作是变幅落，所述第二变幅动作是变幅起。
在一些实施例中，所述方法还包括：控制所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止的过程中的变幅角加速度小于第二预设变幅角加速度。
根据本公开实施例的还一方面，提供一种抑制臂架振动的装置，包括：获取模块，被配置为获取臂架的变幅信息，所述变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息是所述臂架在第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，所述第二信息包括所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第二时刻和所述臂架在所述第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差；确定模块，被配置为基于所述变幅信息确定抑振参数；控制模块，被配置为根据所述抑振参数控制变幅比例阀，其中，所述变幅比例阀用于控制所述臂架进行第二变幅动作，所述第二变幅动作与所述第一变幅动作的变幅方向相反。
根据本公开实施例的还一方面，提供一种抑制臂架振动的装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。
根据本公开实施例的还一方面，提供一种作业平台，包括上述任意一个实施例所述的装置。
根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
本公开实施例中，在臂架的第一变幅动作开始减速至臂架完全停止的过程中，根据臂架的变幅角加速度和用于支撑臂架进行变幅动作的变幅油缸的无杆腔压力差中的至少一项计算抑振参数，并根据抑振参数控制变幅比例阀，使臂架向第一变幅动作相反的方向进行第二变幅动作。通过控制变幅比例阀给臂架施加一个与使臂架进行第一变幅动作的作用力方向相反的作用力，能够抑制臂架因为挠度释放而产生的二次振动，提高抑振效果。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的方法的流程示意图。
图2是根据本公开另一些实施例的抑制臂架振动的方法的流程示意图。
图3是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的系统的结构示意图。
图4是根据本公开一些实施例的反馈电流监测的流程示意图。
图5是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的装置的结构示意图。
图6是根据本公开又一些实施例的抑制臂架振动的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
臂架的振动不仅会导致作业平台的操控性和安全性降低，而且臂架振动过程中会产生反复的形变，降低臂架的使用寿命。
导致臂架振动的原因有多种，例如，臂架的变幅角速度过大、臂架的结构或者材料柔性过大、可伸缩臂架的臂架长度过长等。这些因素都会导致臂架在运动过程中产生振动。
相关技术中，仅通过控制臂架的最大变幅角速度以及变幅角加速度对臂架振动进行抑制。但是，由臂架挠度释放导致的二次振动无法通过控制臂架的最大的变幅角速度以及变幅角加速度进行抑制。并且，不同臂架的结构、材料以及长度都存在差异，臂架连接的工作平台的载重量也不同。即使具有相同变幅角度和变幅角加速度，对于不同结构、不同材料或者不同负载的臂架，其振动幅度、频率等也不相同。仅通过控制臂架的最大的变幅角速度以及变幅角加速度抑制臂架振动的抑振效果有待提高。
为抑制臂架挠度释放导致的二次振动，提高臂架的抑振效果，本公开提供一种抑制臂架振动的方法。
图1是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的方法的流程示意图。
如图1所示，抑制臂架振动的方法包括步骤102、步骤104和步骤106。
在步骤102中，获取臂架的变幅信息。变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项。第一信息是臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，第二信息包括臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第二时刻和臂架在第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差。
臂架从正在做第一变幅动作的状态中停止主要经历三个阶段。第一阶段为变幅阶段，此时臂架正在进行第一变幅动作。在一些实施例中，第一阶段中的第一变幅动作是匀速进行的。以臂架开始减速的时刻为界限，臂架开始进入第二阶段，也即臂架的减速阶段，在该阶段中，臂架的第一变幅动作的角速度逐渐减小至0。以臂架的第一变幅动作停止时刻为界限，臂架进入第三阶段，静止阶段。在静止阶段中，臂架达到静止状态。
在上述三个阶段中，第一时刻为第二阶段中的某一时刻。第一信息是臂架在第一时刻的变幅角加速度的瞬时值。第二时刻也为第二阶段中的某一时刻，与第一时刻可以是相同或不同时刻。第三时刻为第一阶段中的某一时刻。第二信息包括臂架在第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力的瞬时值和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力的瞬时值之差。
在一些实施例中，第一时刻和第二时刻是同一时刻。上述方式可以使确定的抑振参数更准确，有助于提高抑振效果。
在步骤104中，基于变幅信息确定抑振参数。
臂架的挠度与臂架本身的结构和材料以及臂架所受外力有关。臂架所受外力与臂架的变幅角加速度和作用在臂架上使臂架进行变幅动作的力有关。而作用在臂架上使臂架进行变幅动作的力由臂架的变幅油缸提供。将臂架的变幅角加速度或者变幅油缸的无杆腔压力差作为臂架的变幅信息可以使确定的抑振参数更准确，有助于提高抑振效果。
在步骤106中，根据抑振参数控制变幅比例阀。变幅比例阀用于控制臂架进行第二变幅动作，第二变幅动作与第一变幅动作的变幅方向相反。
上述实施例中，在臂架的第一变幅动作开始减速至臂架完全停止的过程中，根据臂架的变幅角加速度和用于支撑臂架进行变幅动作的变幅油缸的无杆腔压力差中的至少一项计算抑振参数，并根据抑振参数控制变幅比例阀，使臂架向第一变幅动作相反的方向进行第二变幅动作。通过控制变幅比例阀给臂架施加一个与使臂架进行第一变幅动作的作用力方向相反的作用力，能够抑制臂架因为挠度释放而产生的二次振动，提高抑振效果。
在一些实施例中，第一时刻为第一变幅动作开始减速的时刻。采用第一变幅动作开始减速时刻的变幅角加速度确定的抑振参数更准确，根据该抑振参数控制变幅比例阀可以进一步提高抑振效果。
在一些实施例中，变幅信息包括第一信息和第二信息。同时考虑臂架在第一时刻的变幅角加速度以及臂架在第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差对抑振参数的影响，可以更进一步提高抑振参数的准确性，从而更有效地提高抑振效果。
在一些实施例中，抑振参数与臂架在第一时刻的变幅角加速度正相关，即，臂架在第一时刻的变幅角加速度越大，抑振参数越大。臂架在第一时刻的变幅角加速度越大，臂架所受外力就越大，则臂架在由第一变幅动作的状态转换至停止状态时产生的挠度也越大。确定的抑振参数随着臂架在第一时刻的变幅角加速度增大而增大，可以更有效抑制臂架的振动。
在一些实施例中，抑振参数与第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差正相关。变幅油缸的无杆腔压力差越大，臂架所受外力就越大，臂架的挠度也越大，抑制臂架振动所需的力也越大。确定的抑振参数随变幅油缸的无杆腔压力差增大而增大，可以更有效地抑制臂架的振动。
在一些实施例中，变幅信息中的第二信息还包括第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力。抑振参数还与第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力负相关。第二时刻变幅油缸的无杆腔压力越大，从第二时刻到第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力的变化量，即第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差对臂架振动的影响越小。上述方式进一步考虑第二时刻的变幅油缸无杆腔压力确定抑振参数，并且确定的抑振参数随着臂架在第二时刻的变幅油缸无杆腔压力增大而减小，有助于进一步提高抑振效果。
在一些实施例中，抑振参数C可以通过公式C=e(ΔP/Pi)βj 确定。在该公式中，e表示自然常数，ΔP表示臂架在第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差，ΔP=Pi-Pi-1。Pi表示第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力，Pi-1表示第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力。βj表示臂架在第一时刻的变幅角加速度。
上述实施例中，除臂架在第一时刻的变幅角加速度、第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差外，同时考虑了第二时刻的无杆腔压力对抑振参数的影响，进一步提高了抑振参数的准确性，可以更有效地提高抑振效果。
在一些实施例中，步骤104基于变幅信息确定抑振参数包括：在满足预设条件的情况下，基于变幅信息确定抑振参数。预设条件包括第一条件和第二条件中的至少一个。第一条件为臂架的长度大于预设长度。第二条件为第一时刻的变幅角加速度大于第一预设变幅角加速度。
在臂架的长度小于或等于预设长度时，臂架由第一变幅动作到停止的过程中，臂架的挠度较小，由于挠度释放产生的二次振动比较轻微，对工程作业的影响不大。类似地，当第一时刻的变幅角加速度小于第一预设变幅角加速度时，臂架的挠度也较小，由于挠度释放产生的二次振动也比较轻微，对工程作业的影响不大。
上述实施例中，仅在满足预设条件的情况下确定抑振参数并对臂架的振动进行抑制，有助于减小处理压力，并节省能源，进而提高作业平台的续航能力。
在一些实施例中，预设条件包括第一条件和第二条件。在同时满足第一条件和第二条件的情况下确定抑振参数并进行抑振，可以更进一步减小处理压力，并节省能源，提高作业平台的续航能力。
在一些实施例中，预设条件包括第一条件和第二条件。在满足预设条件的情况下，基于变幅信息确定抑振参数包括：判断是否满足第一条件；在满足第一条件的情况下，再判断是否满足第二条件；在满足第二条件的情况下，基于变幅信息确定抑振参数。在上述方式中若臂架不满足第一条件，则无需进行后续的判断即可表明臂架不需进行抑振，上述方式可以简化判断步骤，有助于进一步减小处理压力。
图2是根据本公开另一些实施例的抑制臂架振动的方法的流程示意图。
在一些实施例中，如图2中步骤201所示，判断臂架的长度L是否大于预设长度A。在L＞A的情况下，执行步骤202，获取臂架在第一时刻的变幅角加速度βj。在不满足L＞A的情况下，直接结束流程，不需要进行抑振。
在一些实施例中，臂架在第一时刻的变幅角加速度βj是通过采集臂架的变幅角度θ，并根据变幅角度θ计算得到的。具体地，通过采集臂架在单位时间内的变幅角度θ计算臂架的变幅角速度，再通过臂架的变幅角速度计算臂架在第一时刻的变幅角加速度βj。
获取臂架在第一时刻的变幅角加速度βj后，执行步骤203，判断臂架在第一时刻的变幅角加速度βj是否大于第一预设变幅角加速度α。在βj＞α的情况下，执行后续步骤204的获取臂架的变幅信息、步骤205的基于变幅信息确定抑振参数以及步骤206的根据抑振参数控制变幅比例阀，然后结束流程。
在不满足βj＞α的情况下，直接结束流程，不需要进行抑振。
通常在臂架进行第一变幅动作时，臂架的长度是保持不变的，而臂架的变幅角加速度可能时刻都在改变，先判断臂架长度是否满足第一条件，在满足第一条件的情况下再判断臂架在第一时刻的变幅角加速度是否满足第二条件。上述方式可以使获得的βj更准确，从而使基于βj确定的抑振参数更准确，有助于进一步提高抑振效果。
在一些实施例中，步骤106根据抑振参数控制变幅比例阀包括：根据抑振参数确定抑振电流，抑振电流与抑振参数正相关；将抑振电流输入变幅比例阀。将抑振电流输入变幅比例阀，即可通过变幅比例阀控制变幅油缸输出与抑振电流成比例的力。可以理解的是，该力原本用于为臂架进行与第一变幅动作方向相反的第二变幅动作提供作用力，但是在本申请中，该力用于抵消臂架挠度释放导致的二次振动，并不真正使臂架进行第二变幅动作。
在一些实施例中，抑制臂架振动的方法还包括对臂架在进行第一变幅动作时的最大变幅角速度进行控制，使得最大变幅角速度小于预设变幅角速度。控制臂架以较小的变幅角速度进行变幅可以减轻动荷载惯性的冲击，有助于减小臂架的振动。
在一些实施例中，抑制臂架振动的方法还包括控制臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止的过程中的变幅角加速度小于第二预设变幅角加速度。上述方式通过缓慢降低臂架的变幅角速度，可以进一步减轻动荷载惯性的冲击，从而进一步减小臂架的振动。
在一些实施例中，抑振电流等于抑振参数与第一工作电流的乘积。第一工作电流是输入变幅比例阀使臂架进行第二变幅动作的最小工作电流，抑振参数大于或等于1。输入变幅比例阀的抑振电流至少大于变幅比例阀的最小工作电流，这样可以使变幅比例阀控制变幅油缸正常输出使臂架进行第二变幅动作的力，从而起到抑振的作用。
在一些实施例中，抑振参数小于第二工作电流与第一工作电流的比值，第二工作电流是变幅比例阀所能承受的最大工作电流。变幅比例阀在输入最大工作电流的情况下可以控制变幅油缸为臂架提供进行第二变幅动作的最大的力。使抑振参数小于第二工作电流与第一工作电流的比值可以避免输入变幅比例阀的电流过大，导致变幅比例阀出现故障，影响抑振效果。
在一些实施例中，第一变幅动作是变幅落，第二变幅动作是变幅起。臂架在变幅落过程中突然开始减速，由于臂架重力方向和臂架的变幅方向相同（均为向下），动荷载惯性的冲击作用会导致臂架的挠度增加，臂架挠度释放导致的振动幅度会更大。在第一变幅动作是变幅落的情况下，确定抑振参数并进行抑振可以更高效、更有针对性地抑制臂架的振动。
图3是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的系统的结构示意图。
在一些实施例中，如图3所示，抑制臂架振动的系统包括监测单元310和抑制臂架振动的装置320。
臂架的第一变幅动作由第一变幅比例阀331控制，当需要使臂架进行第一变幅动作时，将第一输入电流输入第一变幅比例阀331，第一变幅比例阀331控制变幅油缸为臂架提供作用力使臂架进行第一变幅动作。同理，臂架的第二变幅动作由第二变幅比例阀332控制。在图3中为了与第一变幅比例阀331进行区分，将上文中的控制臂架进行第二变幅动作的变幅比例阀称为第二变幅比例阀332。
在一些实施例中，监测单元310被配置为采集信息。在一些实施例中，变幅信息是根据监测单元310采集的信息通过计算得到的。
例如，监测单元310实时监测臂架的长度，当臂架的长度大于预设长度时，对臂架进行抑振。例如，监测单元310包括长度传感器，通过长度传感器实时监测臂架的长度。
例如，监测单元310实时监测臂架的变幅油缸的无杆腔压力，并采集第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力。然后由抑制臂架振动的装置320计算第二时刻和第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差，并根据无杆腔压力差确定抑振参数，然后根据抑振参数对第二变幅比例阀332进行控制。例如，监测单元310包括压力传感器，通过压力传感器实时监测变幅油缸的无杆腔压力。
再例如，监测单元310实时监测臂架的变幅角度。由抑制臂架振动的装置320根据变幅角度计算臂架在第一时刻的变幅角加速度，并根据变幅角加速度确定抑振参数，然后根据抑振参数对第二变幅比例阀332进行控制。例如，监测单元310包括角度传感器，通过角度传感器实时监测臂架的变幅角度。
在一些实施例中，由抑制臂架振动的装置320对臂架在进行第一变幅动作时的最大变幅角速度进行控制，使得最大变幅角速度小于预设变幅角速度。
在一些实施例中，由抑制臂架振动的装置320控制臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止的过程中的变幅角加速度小于第二预设变幅角加速度。
图4是根据本公开一些实施例的反馈电流监测的流程示意图。
在一些实施例中，如图4所示，抑制臂架振动的方法还包括步骤402、步骤404和步骤406。
在步骤402中，监测输入第一变幅比例阀331的第一输入电流、第一变幅比例阀331反馈的第一实际电流、输入第二变幅比例阀332的第二输入电流和第二变幅比例阀332反馈的第二实际电流。第一变幅比例阀331用于控制臂架进行第一变幅动作，第二变幅比例阀332用于控制臂架进行第二变幅动作。
在步骤404中，在第一输入电流与第一实际电流不一致的情况下，发送提示第一变幅比例阀331故障的第一报错信息。
在步骤406中，在第二输入电流与第二实际电流不一致的情况下，发送提示第二变幅比例阀332故障的第二报错信息。
上述方式可以对第一变幅比例阀和第二变幅比例阀进行实时监测，及时对故障进行反馈，提高臂架的安全性。
在一些实施例中，步骤402至步骤406中的至少一个由如图3所示的抑制臂架振动的装置320执行。
图5是根据本公开一些实施例的抑制臂架振动的装置的结构示意图。
如图5所示，抑制臂架振动的装置包括获取模块501、确定模块502和控制模块503。
获取模块501被配置为获取臂架的变幅信息。变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项。第一信息是臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，第二信息包括臂架在第一变幅动作开始减速至第一变幅动作停止之前的第二时刻和臂架在第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差。
确定模块502被配置为基于变幅信息确定抑振参数。
控制模块503被配置为根据抑振参数控制变幅比例阀。变幅比例阀用于控制臂架进行第二变幅动作，第二变幅动作与第一变幅动作的变幅方向相反。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
在一些实施例中，抑制臂架振动的装置还可以包括其他模块以执行上述其他实施例的方法。
图6是根据本公开又一些实施例的抑制臂架振动的装置的结构示意图。
如图6所示，抑制臂架振动的装置600包括存储器601以及耦接至该存储器601的处理器602，处理器602被配置为基于存储在存储器601中的指令，执行前述任意一个实施例的方法。
存储器601例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如可以存储有操作系统、应用程序、引导装载程序（Boot Loader）以及其他程序等。
抑制臂架振动的装置600还可以包括输入输出接口603、网络接口604、存储接口605等。输入输出接口603、网络接口604、存储接口605之间，以及存储器601与处理器602之间例如可以通过总线606连接。输入输出接口603为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口604为各种联网设备提供连接接口。存储接口605为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
在一些实施例中，本公开还提出一种作业平台，该作业平台包括上述任意一个实施例的抑制臂架振动的装置，例如图5或图6所示的抑制臂架振动的装置。在一些实施例中，该作业平台包括如图3所示的抑制臂架振动的系统。
在一些实施例中，作业平台是高空作业平台，例如，自行走高空作业平台。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和／或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种抑制臂架振动的方法，包括：
获取臂架的变幅信息，所述变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息是所述臂架在第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，所述第二信息包括所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第二时刻和所述臂架在所述第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差；
基于所述变幅信息确定抑振参数；
根据所述抑振参数控制变幅比例阀，其中，所述变幅比例阀用于控制所述臂架进行第二变幅动作，所述第二变幅动作与所述第一变幅动作的变幅方向相反。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述抑振参数与所述臂架在所述第一时刻的变幅角加速度正相关。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述抑振参数与所述第二时刻和所述第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差正相关。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二信息还包括所述第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力，所述抑振参数还与所述第二时刻的变幅油缸的无杆腔压力负相关。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述变幅信息确定抑振参数包括：
在满足预设条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数；
其中，所述预设条件包括第一条件和第二条件中的至少一个，所述第一条件为所述臂架的长度大于预设长度，所述第二条件为所述第一时刻的变幅角加速度大于第一预设变幅角加速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设条件包括所述第一条件和所述第二条件；
所述在满足预设条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数包括：
判断是否满足所述第一条件；
在满足所述第一条件的情况下，再判断是否满足所述第二条件；
在满足所述第二条件的情况下，基于所述变幅信息确定所述抑振参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一时刻为所述第一变幅动作开始减速的时刻。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其中，所述根据所述抑振参数控制变幅比例阀包括：
根据所述抑振参数确定抑振电流，所述抑振电流与所述抑振参数正相关；
将所述抑振电流输入所述变幅比例阀。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述抑振电流等于所述抑振参数与第一工作电流的乘积，所述第一工作电流是输入所述变幅比例阀以使所述臂架进行所述第二变幅动作的最小工作电流，所述抑振参数大于或等于1。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述抑振参数小于第二工作电流与所述第一工作电流的比值，所述第二工作电流是所述变幅比例阀所能承受的最大工作电流。
11.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其中，所述变幅信息包括所述第一信息和所述第二信息。
12.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其中，所述第一时刻和所述第二时刻是同一时刻。
13.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其中，所述第一变幅动作是变幅落，所述第二变幅动作是变幅起。
14.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，还包括：
控制所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止的过程中的变幅角加速度小于第二预设变幅角加速度。
15.一种抑制臂架振动的装置，包括：
获取模块，被配置为获取臂架的变幅信息，所述变幅信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息是所述臂架在第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第一时刻的变幅角加速度，所述第二信息包括所述臂架在所述第一变幅动作开始减速至所述第一变幅动作停止之前的第二时刻和所述臂架在所述第一变幅动作开始减速前的第三时刻的变幅油缸的无杆腔压力差；
确定模块，被配置为基于所述变幅信息确定抑振参数；
控制模块，被配置为根据所述抑振参数控制变幅比例阀，其中，所述变幅比例阀用于控制所述臂架进行第二变幅动作，所述第二变幅动作与所述第一变幅动作的变幅方向相反。
16.一种抑制臂架振动的装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-14任意一项所述的方法。
17.一种作业平台，包括如权利要求15或16所述的装置。
18.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-14任意一项所述的方法。
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