CN112722150B - 一种船载可移动夹持装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船载可移动夹持装置及使用方法，其船载可移动夹持装置包括滑动夹持机构、直线伸缩机构、定长机构、锁紧机构和控制机构，实现了对船载移动设备的夹持定位和夹持后可以移动位置，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部依靠定长杆实现固定连接，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部可以同步运动，因此可以保证设备在运动时，第一夹持板和第二夹持板仍然处于夹持状态；通过的接触检测器、直线伸缩单元、驱动单元和位移传感器，通过控制机构发出的信号可以做到自动化完成夹持和移动的工作。

Description

一种船载可移动夹持装置及使用方法

技术领域

本发明属于船载设备的技术领域，具体涉及一种船载可移动夹持装置及使用方法。

背景技术

在某些大型船只上，由于作业需要，往往配备一些可移动式设备，在高海情工作条下，受风浪影响，船体不稳定，船载可移动式设备如果没有固定牢固，很有可能发生侧倾和滑移，造成较大的安全事故。船载夹持机构或装置主要用于对某些船载可移动设备的固定。

目前，针对船载设备的固定，现有夹持机构或装置大多数存在自动化程度低、夹持或释放速度较慢、无法实现夹持状态下的位置调整等问题。随着船舶制造业的发展，更多的舰船需要配备可移动式设备进行作业，而配套的夹持装置或机构的需求量也越来越大，对夹持装置自动化程度要求也越来越高。复杂恶劣的海上工作条件，船载可移动设备为了满足作业要求，随时会进行移动作业，而现有夹持装置大多还是采用人工或半人工方式实现夹持和释放，这显然无法满足船载可移动设备快速作业的需求，而且复杂恶劣的工作条件，对现场辅助夹持装置工作的作业人员带来危险。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种船载可移动夹持装置及使用方法，目的是实现对船载可移动设备的快速、自动夹持和释放，并且在夹持状态下可以对设备进行位置调整。

为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种船载可移动夹持装置，包括底板，其固定安装在甲板上，进一步的，还包括，

滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部和第二滑动夹持部；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向滑动安装在所述底板上；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部分别设置有第一夹持板和第二夹持板，其相互配合将被夹持设备夹紧，所述第一夹持板和第二夹持板接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；

直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，其沿X轴方向做直线伸缩运动；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第一滑动夹持部；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第二滑动夹持部；其固定端均固定安装于底板上；

定长机构，其包括定长杆和移动挡块；其中，所述定长杆平行于所述直线伸缩机构，并安装于直线伸缩机构的下方；所述定长杆的一端固定安装在所述第二滑动夹持部；另一端沿X轴可移动安装有移动挡块；所述移动挡块的安装位置由被夹持设备的宽度决定；

锁紧机构，其将所述滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器和沿竖直方向运动的锁紧部；所述驱动单元与所述位移传感器以转轴为对称轴对称布置；所述位移传感器的移动检测器与驱动单元连接，检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于第一滑动夹持部上并与移动挡块配合将滑动夹持机构锁紧固定；

控制机构，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元的直线往复运动。

进一步的，所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部，还包括第一滑块和第二滑块；所述底板上固定安装有滑轨，所述第一滑块和第二滑块与所述滑轨滑动连接；所述第一夹持板和第二夹持板分别固定安装于所述第一滑块和第二滑块的Y轴方向的前端面；所述直线伸缩机构安装所述第一滑块和第二滑块；所述锁紧部滑动安装在所述第一滑块的X轴方向的侧面上。

进一步的，所述第一夹持板接触被夹持设备的侧面垂直安装有行程开关；所述行程开关的触头伸出第一夹持板的长度小于其下压行程。

进一步的，所述转轴包括伸缩轴和固定轴，其中所述伸缩轴插入所述固定轴并在X轴方向做往复运动；所述伸缩轴与第一滑块旋转固定，所述锁紧部与伸缩轴通过传动件连接；所述固定轴通过拨杆与所述驱动单元铰接，所述固定轴旋转固定于支架上，所述支架固定安装于底板上；所述驱动单元沿Y轴做直线往复运动，通过拨杆驱动转轴做顺时针或逆时针的转动，通过传动件将转动转换为锁紧部沿竖直方向的往复运动。

进一步的，所述直线伸缩机构，包括，第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元，其中所述第一直线伸缩单元的活动端连接第一滑块；所述第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活动端连接第二滑块；所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的活塞直径相同；第三直线伸缩单元的活塞直径大于第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元的活塞直径；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的相对位置呈等腰三角形；所述第一直线单元与第二直线单元在第三直线伸缩单元的上方。

进一步的，所述定长机构中的定长杆贯穿所述第一滑块；所述第一滑块在竖直方向的底面高于移动挡块竖直方向的顶面。

进一步的，所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元为液压缸；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活塞杆长度相同；所述第二直线伸缩单元的有杆腔活塞有限面积与第三直线伸缩单元有杆腔活塞有效面积之和等于第三直线伸缩单元无杆腔活塞有效面积。

进一步的，所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的动力源为蓄能器。

一种船载可移动夹持装置的使用方法，其特征在于，具体包括以下步骤，

步骤一、调整移动挡块位置和装置启动；初始时，直线伸缩机构的活动端均处于全缩状态，根据被夹持设备的尺寸调整移动挡块的位置；船载可移动夹持装置得电，控制机构启动直线伸缩机构；

步骤二、打开滑动夹持机构；直线伸缩机构启动后，其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤三、滑动夹持机构捕获；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围内，通过控制机构向直线伸缩单元发出捕获命令，直线伸缩单元的活动端回缩，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互靠近；

步骤四、位置锁定；当接触检测器检测到第一夹持板和第二夹持板将被夹持设备加紧后，控制机构启动驱动单元，锁紧部竖直向下运动，与移动挡块相互配合将第一滑动夹持部位置锁定，第二滑动夹持部与定长杆固定连接，从而第二滑动夹持部位置锁定；位移传感器检测到驱动单元无位移，将第一滑动夹持部和第二滑动夹持部位置锁定信息回传给控制机构；

步骤五、夹持状态下平移运动；当要被夹持设备在夹持状态下向右平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做伸长运动，第二滑动夹持部开始向右滑动，带动第一滑动夹持部同步向右滑动；当要被夹持设备在夹持状态下向左平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做回缩运动，第二滑动夹持部开始向左滑动，带动第一滑动夹持部同步向左滑动；

步骤六、滑动夹持机构释放；通过控制机构向驱动单元发出释放命令，驱动单元做反向直线运动，锁紧部竖直向上运动，其移动挡块分离，位置锁定释放，位移传感器将驱动单元位移信息回传给控制机构，控制机构启动直线伸缩机构，使其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤七、装置复位；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围外，控制机构控制直线伸缩机构回缩运动，回到初始状态。

第一、通过以上方案的实施，通过滑动夹持机构、直线伸缩机构、定长机构、锁紧机构和控制机构实现了对船载移动设备的夹持定位和夹持后可以移动位置, 第一滑动夹持部和第二滑动夹持部依靠定长杆实现固定连接，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部可以同步运动，因此可以保证设备在运动时，第一夹持板和第二夹持板仍然处于夹持状态。

第二、通过的接触检测器、直线伸缩单元、驱动单元和位移传感器，通过控制机构发出的信号可以做到自动化完成夹持和移动的工作。

第三、第一夹持板和第二夹持板的捕获和释放依靠第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元驱动，第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元为液压缸，第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元活塞面积均较小，而动力源又是蓄能器，依靠蓄能器快速放液的特性，可以实现第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的快速运动，从而实现第一夹持板和第二夹持板的快速捕获和释放动作。

第四、在夹持状态下，第三直线伸缩单元的活塞面积大，可以提供给第一滑动夹持部和第二滑动夹持部较大的推力，满足大型设备的需求。

第五、该设备主要是采用两个细缸即第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元驱动，一个粗缸即第三直线伸缩单元，所以采用等腰三角形布置使其受力均匀。

附图说明

图1是一种船载可移动夹持装置的立体图的示意图；

图2是一种船载可移动夹持装置的俯视图的示意图；

图3是图1中C部分的放大图的示意图；

图4是图2中A-A的剖视图的示意图；

图5是图2中B-B的剖视图的示意图；

符号说明：

1.底板、2.滑轨、3.第一滑动夹持部、3-1-1.第一滑块a、3-1-2.第一滑块b、3-1-3.连接部、3-2.第一夹持板、3-2-1.行程开关、4-1.第二滑块、4-2.第二夹持板、5.锁紧机构、5-1.驱动单元、5-2-1.固定轴、5-2-2.伸缩轴、5-3.拨杆、5-4.位移传感器、5-4-1.移动检测器、5-5.支架、5-6-1.锁紧销、5-6-2.定位槽、 5-6-3.销轴、5-7.传动件、6-1.第一直线伸缩单元、6-2.第二直线伸缩单元、6-3.第三直伸缩动单元、7-1.定长杆、7-2.移动挡块、7-2-1.定位孔、8.控制机构。

实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式限制。

一种船载可移动夹持装置, 所述船包括甲板，所述可移动夹持装置包括底板，其固定安装在所述甲板上。

如图1-2所示，所述船载可移动夹持装置，包括滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部3和第二滑动夹持部4；其中第一滑动夹持部3包括第一滑块a3-1-1、第一滑块b3-1-2、将第一滑块a3-1-1和第一滑块b3-1-2连接的连接部3-1-3和第一夹持板3-2；所述第二滑动夹持部4包括第二滑块4-1和第二夹持板4-2；第一滑块a3-1-1、第一滑块b3-1-2和第二滑块4-1底部均开设有X轴方向的滑槽，所述底面上安装有X轴方向的滑轨2；所述滑槽与滑轨2相互配合，使第一滑块a3-1-1、第一滑块b3-1-2和第二滑块4-1可以沿X轴方向滑动；所述第一夹持板3-2沿Y轴方向固定安装在第一滑块a3-1-1的前端；所述第二夹持板4-2沿Y轴方向固定安装第二滑块4-1的前端；第一夹持板3-2和第二夹持板4-2相互平行且配合将被夹持设备夹紧；所述第一夹持板3-2和第二夹持板4-2接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；优选的，第一夹持板3-2的接触被夹持设备的侧面垂直安装有行程开关3-2-1；所述行程开关3-2-1的触头伸出第一夹持板3-2的长度小于其下压行程，保证行程开关3-2-1工作可靠性。

如图1-2和图4所示，直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，沿X轴方向做直线伸缩运动，优选的，包括3个直线伸缩单元，分别为第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3；优选的，第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3为液压缸；其中所述第一直线伸缩单元6-1的活塞杆连接第一滑块b3-1-2的X轴方向的侧面；所述第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3的活塞杆连接第二滑块4-2X轴方向的侧面，所述第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3的固定端均固定安装于底板2上；所述第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3的活塞杆长度相同；所述第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2的活塞直径相同；第三直线伸缩单元6-3的活塞直径大于第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2的活塞直径，优选的，所述第二直线伸缩单元6-2的有杆腔活塞有限面积与第三直线伸缩单元6-3有杆腔活塞有效面积之和等于第三直线伸缩单元6-3无杆腔活塞有效面积；所述第一直线伸缩单元6-1、第二直线伸缩单元6-2和第三直线伸缩单元6-3的相对位置呈等腰三角形，优选的，所述第一直线单元与第二直线单元在第三直线伸缩单元的上方，保证三个液压缸受力均匀；优选的，所述第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2的动力源为蓄能器。

如图1-3和图5所示，定长机构，其包括定长杆7-1和移动挡块7-2；其中定长杆7-1平行于所述直线伸缩机构，其一端固定安装于第二滑块4-1，并贯穿所述第一滑块a3-1-1和第一滑块b3-1-2，位于直线伸缩机构下方；所述移动挡块7-2可移动的安装在所述定长杆7-1上，优选的，所述定长杆7-1上设置有外螺纹，其长度大于所述第一夹持板3-2和第二夹持板4-2的夹持工作范围，所述移动挡块7-2上设置有相配合的内螺纹孔，移动挡块7-2与定长杆7-1通过螺纹连接；通过调节移动挡块7-2的旋转周次去适应被夹持设备的宽度；所述移动挡块7-2上沿竖直方向设置有通孔；所述第一滑块a3-1-1在竖直方向的底面高于移动挡块7-2竖直方向的顶面。

锁紧机构，其将滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元5-1、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器5-4和沿竖直方向运动的锁紧部；其中所述驱动单元5-1为沿Y轴做直线往复运动的电推杆，其端部设置有叉状安装头；所述转轴包括固定轴5-2-1和伸缩轴5-2-2，优选的，所述固定轴5-2-1为外周为圆柱内孔为方形的长轴套，所述伸缩轴5-2-2为方轴，其与固定轴5-2-1的方形内孔间隙配合，所述伸缩轴5-2-2插入固定轴5-2-1的方形内孔并可以在X轴方向做往复运动；所述固定轴5-2-1通过拨杆5-3与驱动单元5-1端部设置的叉状安装头旋转连接，所述拨杆5-3一端插入叉状安装头内，通过安装轴旋转固定，拨杆另一端与固定轴5-2-1固定连接；所述固定轴5-2-1中部通过支架5-5与底座固定连接；所述固定轴5-2-1于支架5-5旋转固定，优选的，支架5-5开设有与固定轴5-2-1同心的内圆孔，采用过盈配合形式装有圆孔铜套，固定轴5-2-1从圆孔铜套的内孔穿过并可实现自由转动，固定轴5-2-1与支架5-5在轴向通过卡簧实现固定；伸缩轴5-2-2与第一滑块a 3-1-1旋转固定，优选的，所述第一滑块a 3-1-1上开有圆孔，圆孔与固定轴5-2-1同轴心，该圆孔内采用间隙配合形式装有方孔铜套，所述伸缩轴5-2-2穿过第一滑块a 3-1-1上的方孔铜套，且伸缩轴5-2-2与方孔铜套采用间隙配合，伸缩轴5-2-2与第一滑块a 3-1-1通过左右两个卡簧实现轴向固定；所述驱动单元5-1和所述位移传感器5-4以固定轴5-2-1对称轴对称布置，所述位移传感器5-4的位移检测器5-4-1与驱动单元5-1连接，用于检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于所述第一滑块a 3-1-1上，优选的，为X轴方向的侧面上；所述第一滑块a 3-1-1的侧面设置有定位槽5-6-2，所述定位槽5-6-2开有竖直方向的圆孔，圆孔中心线与定长杆7-1轴线垂直相交；竖直圆孔在侧面分别形成豁口，豁口宽度要小于圆孔直径；所述锁紧部包括锁紧销5-6-1，所述锁紧销5-6-1和插入定位槽5-6-2开有竖直方向的圆孔；圆孔直径大于锁紧销5-6-1，所述锁紧销5-6-1的X轴方向上垂直锁紧销5-6-1设置有销轴5-6-3，所述销轴5-6-3插入所述豁口，所述豁口的宽度大于销轴5-6-3的直径；所述销轴5-6-3通过传动件5-7与伸缩轴5-2-2连接，所述传动件5-7一端与伸缩轴5-2-2固定连接，另一端开设有长腰孔，所述销轴5-6-3插入所述长腰孔并可以在长腰孔中滑动；所述驱动单元5-1沿Y轴做直线往复运动，通过拨杆5-3驱动转轴做顺时针或逆时针的转动，通过传动件5-7转动时，销轴5-6-3在长腰孔中滑动的同时被定位槽5-6-2的豁口限制Y轴的位移，使锁紧销5-6-1在定位槽的圆孔中做竖直方向的往复运动。

如图2所示，控制机构8，安装在底板2上，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元5-1的直线往复运动。

一种船载可移动夹持装置的使用方法，具体包括以下步骤:

步骤一、调整移动挡块位置和装置启动；初始时，三个直线伸缩机构的活塞杆均处于全缩状态，根据被夹持设备的尺寸调整移动挡块7-2的位置；船载可移动夹持装置得电，压力传感器测得主油路上的压力值并传输给控制机构8，控制机构8将检测到的压力值与程序中的给定值进行比较，如果检测值低于给定值，则控制机构8自主启动电机，电机带动齿轮泵开始向蓄能器供油，当蓄能器及主油路上的压力值比给定值高时，控制机构8使电机停止转动；装置启动后，如果检测值高于给定值，则电机不启动；直线伸缩机构开始启动；

步骤二、打开滑动夹持机构；直线伸缩单元启动后，第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2的活塞杆，在蓄能器的作用下，开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离，第一夹持板3-2和第二夹持板4-2打开；

步骤三、滑动夹持机构捕获；将被夹持设备移动至第一夹持板3-2和第二夹持板4-2的工作范围内，通过控制机构8向第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2发出捕获命令，液压油液流经第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2的有杆腔，第三直线伸缩单元6-3在第二直线伸缩单元6-2带动下同步运动，直线伸缩单元的活塞杆回缩，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互靠近，第一夹持板3-2和第二夹持板4-2捕获被夹持设备；

步骤四、位置锁定；当行程开关3-2-1由于第一夹持板3-2和第二夹持板4-2将被夹持设备加紧后而被触发，控制机构8启动驱动单元5-1沿Y轴做直线运动，通过拨杆5-3驱动转轴做顺时针的转动，通过传动件5-7转动时，销轴5-6-3在长腰孔中滑动的同时被定位槽5-6-2的豁口限制Y轴的位移，使锁紧销5-6-1在定位槽的圆孔中做竖直向下的运动，并插入移动挡块7-2的定位孔7-2-1，将第一滑动夹持部位置锁定，第二滑动夹持部与定长杆7-1固定连接，从而第二滑动夹持部位置锁定；位移传感器5-4检测到驱动单元5-1无位移，将第一滑动夹持部和第二滑动夹持部位置锁定信息回传给控制机构8；

步骤五、夹持状态下平移运动；在位置锁定的情况下，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部的受力全靠第三直线伸缩单元6-3承载，由于第三直线伸缩单元6-3两腔的活塞有效面积较大，因此能承载较大的推力和压力，可以保证被夹持设备的稳定，当要被夹持设备在夹持状态下向右平移时，通过控制机构8控制液压油液进入第三直线伸缩单元6-3的无杆腔，第二滑动夹持部开始向右滑动，带动第一滑动夹持部同步向右滑动；当要被夹持设备在夹持状态下向左平移时，通过控制机构8控制液压油液分别进入第三直线伸缩单元6-3和第二直线伸缩单元6-2的有杆腔，第二滑动夹持部开始向左滑动，带动第一滑动夹持部同步向左滑动；

步骤六、滑动夹持机构释放；通过控制机构8向驱动单元5-1发出释放命令，驱动单元5-1做反向直线运动，锁紧销5-6-1在定位槽的圆孔中做竖直向上的运动，并与移动挡块7-2的定位孔7-2-1分离，位置锁定释放，位移传感器5-4将驱动单元5-1位移信息回传给控制机构8，控制机构8启动第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2，使其活塞杆开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤七、装置复位；将被夹持设备移动至第一夹持板3-2和第二夹持板4-2的工作范围外，控制机构8控制第一直线伸缩单元6-1和第二直线伸缩单元6-2回缩运动，回到初始状态。

上述实施例仅说明本发明的原理及其功效,而非用于限制本发明,任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下,对上述实施例进行修饰或改变。因此,举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变,仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种船载可移动夹持装置，包括底板，其固定安装在甲板上，其特征在于，还包括，

滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部和第二滑动夹持部；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向滑动安装在所述底板上；所述第一滑动夹持部设置有第一夹持板，所述第二滑动夹持部设置有第二夹持板，其相互配合将被夹持设备夹紧，所述第一夹持板和第二夹持板接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；

直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，其沿X轴方向做直线伸缩运动；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第一滑动夹持部；其余的一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第二滑动夹持部；其固定端均固定安装于底板上；

定长机构，其包括定长杆和移动挡块；其中，所述定长杆平行于所述直线伸缩机构，并安装于直线伸缩机构的下方；所述定长杆的一端固定安装在所述第二滑动夹持部；另一端沿X轴可移动安装有移动挡块；所述移动挡块的安装位置由被夹持设备的宽度决定；

锁紧机构，其将所述滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器和沿竖直方向运动的锁紧部；所述驱动单元与所述位移传感器以转轴为对称轴对称布置；所述位移传感器的移动检测器与驱动单元连接，检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于第一滑动夹持部上并与移动挡块配合将滑动夹持机构锁紧固定；

控制机构，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元的直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一滑动夹持部还包括第一滑块，所述第二滑动夹持部还包括第二滑块；所述底板上固定安装有滑轨，所述第一滑块和第二滑块与所述滑轨滑动连接；所述第一夹持板和第二夹持板分别固定安装于所述第一滑块和第二滑块的Y轴方向的前端面；所述直线伸缩机构安装所述第一滑块和第二滑块；所述锁紧部滑动安装在所述第一滑块的X轴方向的侧面上。

3.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一夹持板接触被夹持设备的侧面垂直安装有行程开关；所述行程开关的触头伸出第一夹持板的长度小于其下压行程。

4.根据权利要求2所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述转轴包括伸缩轴和固定轴，其中所述伸缩轴插入所述固定轴并在X轴方向做往复运动；所述伸缩轴与第一滑块旋转固定，所述锁紧部与伸缩轴通过传动件连接；所述固定轴通过拨杆与所述驱动单元铰接，所述固定轴旋转固定于支架上，所述支架固定安装于底板上；所述驱动单元沿Y轴做直线往复运动，通过拨杆驱动转轴做顺时针或逆时针的转动，通过传动件将转动转换为锁紧部沿竖直方向的往复运动。

5.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述直线伸缩机构，包括，第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元，其中所述第一直线伸缩单元的活动端连接第一滑块；所述第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活动端连接第二滑块；所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的活塞直径相同；第三直线伸缩单元的活塞直径大于第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元的活塞直径；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的相对位置呈等腰三角形；所述第一直线伸缩单元与第二直线伸缩单元在第三直线伸缩单元的上方。

6.根据权利要求2所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述定长机构中的定长杆贯穿所述第一滑块；所述第一滑块在竖直方向的底面高于移动挡块竖直方向的顶面。

7.根据权利要求5所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元为液压缸；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活塞杆长度相同；所述第二直线伸缩单元的有杆腔活塞有效面积与第三直线伸缩单元有杆腔活塞有效面积之和等于第三直线伸缩单元无杆腔活塞有效面积。

8.根据权利要求7所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的动力源为蓄能器。

9.一种船载可移动夹持装置的使用方法，基于一种船载可移动夹持装置，包括底板，其固定安装在甲板上，还包括，

滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部和第二滑动夹持部；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向滑动安装在所述底板上；所述第一滑动夹持部设置有第一夹持板，所述第二滑动夹持部设置有第二夹持板，其相互配合将被夹持设备夹紧，所述第一夹持板和第二夹持板接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；

直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，其沿X轴方向做直线伸缩运动；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第一滑动夹持部；其余的一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第二滑动夹持部；其固定端均固定安装于底板上；

定长机构，其包括定长杆和移动挡块；其中，所述定长杆平行于所述直线伸缩机构，并安装于直线伸缩机构的下方；所述定长杆的一端固定安装在所述第二滑动夹持部；另一端沿X轴可移动安装有移动挡块；所述移动挡块的安装位置由被夹持设备的宽度决定；

锁紧机构，其将所述滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器和沿竖直方向运动的锁紧部；所述驱动单元与所述位移传感器以转轴为对称轴对称布置；所述位移传感器的移动检测器与驱动单元连接，检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于第一滑动夹持部上并与移动挡块配合将滑动夹持机构锁紧固定；

控制机构，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元的直线往复运动；

所述直线伸缩机构，包括，第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元，其中所述第一直线伸缩单元的活动端连接第一滑块；所述第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活动端连接第二滑块；所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的活塞直径相同；第三直线伸缩单元的活塞直径大于第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元的活塞直径；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的相对位置呈等腰三角形；所述第一直线伸缩单元与第二直线伸缩单元在第三直线伸缩单元的上方；

其特征在于，具体包括以下步骤，

步骤一、调整移动挡块位置和装置启动；初始时，直线伸缩机构的活动端均处于全缩状态，根据被夹持设备的尺寸调整移动挡块的位置；船载可移动夹持装置得电，控制机构启动直线伸缩机构；

步骤二、打开滑动夹持机构；直线伸缩机构启动后，其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤三、滑动夹持机构捕获；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围内，通过控制机构向直线伸缩单元发出捕获命令，直线伸缩单元的活动端回缩，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互靠近；

步骤四、位置锁定；当接触检测器检测到第一夹持板和第二夹持板将被夹持设备夹紧后，控制机构启动驱动单元，锁紧部竖直向下运动，与移动挡块相互配合将第一滑动夹持部位置锁定，第二滑动夹持部与定长杆固定连接，从而第二滑动夹持部位置锁定；位移传感器检测到驱动单元无位移，将第一滑动夹持部和第二滑动夹持部位置锁定信息回传给控制机构；

步骤五、夹持状态下平移运动；当要被夹持设备在夹持状态下向右平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做伸长运动，第二滑动夹持部开始向右滑动，带动第一滑动夹持部同步向右滑动；当要被夹持设备在夹持状态下向左平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做回缩运动，第二滑动夹持部开始向左滑动，带动第一滑动夹持部同步向左滑动；

步骤六、滑动夹持机构释放；通过控制机构向驱动单元发出释放命令，驱动单元做反向直线运动，锁紧部竖直向上运动，其移动挡块分离，位置锁定释放，位移传感器将驱动单元位移信息回传给控制机构，控制机构启动直线伸缩机构，使其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤七、装置复位；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围外，控制机构控制直线伸缩机构回缩运动，回到初始状态。

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