CN112719149A - 一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于电子元件生产技术领域，尤其为一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，包括设备机台，设备机台的顶部设有第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置，设备机台的顶部位于第一剪脚成型装置和第二剪脚成型装置之间、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置之间分别设有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂的末端设有双吸嘴吸附装置，设备机台的顶部安装有传送装置，设备机台的顶部螺接有顶盖连接柱，顶盖连接柱的顶部安装有设备顶盖，设备顶盖的底部安装有第一摄像机和第二摄像机，在实现可同时加工多种电子元件的同时，相较于现有技术极大提升了生产速度。

Description

一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备

技术领域

本发明属于电子元件生产技术领域，具体涉及一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备。

背景技术

电子元件（electronic component），是电子电路中的基本元素，通常是个别封装，并具有两个或以上的引线或金属接点。电子元件须相互连接以构成一个具有特定功能的电子电路，例如：放大器、无线电接收机、振荡器等，连接电子元件常见的方式之一是焊接到印刷电路板上。电子元件也许是单独的封装（电阻器、电容器、电感器、晶体管、二极管等），或是各种不同复杂度的群组，例如：集成电路（运算放大器、排阻、逻辑门等）。

与现有技术相比较存在的问题：

在电子元件的生产过程中，需要使用专门的剪脚成型装置对电子元件的引脚进行定型与多余部分的剪除，根据公告号CN109954822A公开的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其虽实现了电子元件剪脚成型的自动化多品类同时自动化生产，满足工厂内多个量小需求品种电子元件的自动化加工，降低设备成本和生产成本的目的，但其在生产效率上仍有较大的提升空间。

实用新型发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，本装置通过第一机械臂、第二机械臂、第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置、第四剪脚成型装置的设置，在实现可同时加工多种电子元件的同时，相较于现有技术极大提升了生产速度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括设备机台，所述设备机台的底部为由支护板和箱门组成的箱体，所述设备机台的底部四角设置有支撑柱，所述设备机台的顶部设有第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置，所述设备机台的顶部位于第一剪脚成型装置和第二剪脚成型装置之间、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置之间分别设有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂的末端设有双吸嘴吸附装置，所述设备机台的后侧设有控制台，所述控制台的顶部安装有控制用PC机，所述设备机台的顶部安装有传送装置，所述设备机台的顶部螺接有顶盖连接柱，所述顶盖连接柱的顶部安装有设备顶盖，所述设备顶盖的底部安装有第一摄像机和第二摄像机。

具体的，所述第一剪脚成型装置、所述第二剪脚成型装置、所述第三剪脚成型装置和所述第四剪脚成型装置均包括冲切定型及废料收集装置和定位及卸料装置。

具体的，所述冲切定型及废料收集装置包括第一螺接安装座，所述第一螺接安装座的顶部安装有冲切底座，所述冲切底座的顶部安装有导向柱，所述导向柱顶部安装有顶板，所述顶板的顶部安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆底端固定连接有冲切升降板，所述冲切升降板上贯通安装有滑套并通过滑套与导向柱滑动连接，所述冲切底座和冲切升降板上分别螺接安装有可拆卸更换的下模具和上模具，所述下模具和上模具均包括一体成型的冲切模和成型模，所述顶板的顶部还安装有朝向定位及卸料装置的第三摄像机，冲切定型时，电子元件的引脚位于上模具和下模具之间，控制用PC机控制液压缸驱动冲切升降板带动上模具沿导向柱下压，与下模具配合利用冲切模将多余的引脚进行剪切，利用成型模对引脚进行定型，第三摄像机朝向定位及卸料装置，辅助电子元件在定位及卸料装置上的定位固定。

具体的，所述冲切定型及废料收集装置还包括位于冲切底座上倾斜设置的废料滑道，所述废料滑道的另一端与引脚收集盒对齐，所述引脚收集盒上安装有挂钩，所述挂钩与第一螺接安装座上设置的挂孔配合挂装在第一螺接安装座上，剪切下的引脚废料通过废料滑道滑落入引脚收集盒中便于集中处理回收。

具体的，所述定位及卸料装置包括第二螺接安装座，所述第二螺接安装座的顶部安装有固定柱，所述固定柱的顶部安装有安装基板，所述安装基板的顶部设有朝向冲切定型及废料收集装置的两条第一滑槽，所述第一滑槽的内部与第一滑块滑动连接，所述第一滑槽的内部还安装有驱动丝杠，所述驱动丝杠的后端与第一伺服电机的输出轴固定连接，所述第一伺服电机固定安装在安装基板的后侧，所述第一滑块与驱动丝杠螺旋传动连接，所述第一滑块的顶部安装有定位板，所述定位板的左右两侧均螺接有第一气缸安装板，所述第一气缸安装板远离定位板的一侧安装有定位夹持气缸，所述定位夹持气缸的活塞杆末端安装有夹持块，所述夹持块的底部安装有第二滑块，所述第二滑块与设置在定位板上方的第二滑槽滑动连接，第一机械臂和第二机械臂带动其末端安装的双吸嘴吸附装置在第二摄像机和第三摄像机的配合下，利用机械臂本身以及第二伺服电机的调节，将电子元次放置入定位及卸料装置上的定位板上，并保持吸附，随后定位夹持气缸带动加持块通过第二滑块在第二滑槽中进行滑动，对电子元件进行夹紧，随后双吸嘴吸附装置解除对此电子元件的吸附，并在机械臂的带动下移动至下一个剪脚成型装置的上方，与此同时，第一伺服电机带动驱动丝杠转动，驱动第一滑块连同定位板向冲切定型及废料收集装置移动，移动到位后冲切定型及废料收集装置对电子元件进行冲切，冲切定型完成后，第一伺服电机带动驱动丝杠反向转动，驱动第一滑块连同定位板进行复位动作，复位过程中，定位夹持气缸做收回动作，解除夹持块对电子元件的夹持，同时卸料气缸推动推料块将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板上的落料口中。

具体的，所述定位及卸料装置还包括安装在定位板后端的第二气缸安装板，所述第二气缸安装板的后侧螺接有卸料气缸，所述卸料气缸的活塞杆末端安装有推料块，所述第二气缸安装板的后侧还安装有计数器，冲切定型完成后，夹持块解除对电子元件的夹持，同时卸料气缸推动推料块将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板上的落料口中。

具体的，所述定位及卸料装置还包括安装基板上贯通设置的落料口，所述落料口的内侧卡接有落料筒，所述落料筒的底部贯穿第二螺接安装座和设备机台延伸入箱体内的收集仓中，所述收集仓的内部安装有电子称量装置，所述电子称量装置的顶部放置有成品收集盒，冲切定型后的电子元件被卸料气缸和推料块推进安装基板上的落料口中，通过落料筒落入收集仓中的成品收集盒中，当收集仓中的电子称量装置称量到成品收集盒中的电子元件重量达到装满所需的重量后，控制用PC机即控制本装置自动暂停，便于操作人员及时对成品收集盒进行更换。

具体的，所述双吸嘴吸附装置包括安装在第一机械臂和第二机械臂最后一节侧面的第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴末端贯穿入第一机械臂和第二机械臂内部并固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮螺纹连接，所述第二锥形齿轮安装在旋转轴的顶部，所述旋转轴穿出第一机械臂和第二机械臂的底端与吸嘴安装板固定，位于所述吸嘴安装板的两端各安装有一个真空吸嘴，真空吸嘴的顶部与气源管道进行连接，用于吸附电子元件，第二伺服电机的运转带动第一锥形齿轮的转动，第一锥形齿轮的转动带动第二锥形齿轮的转动，从而带动旋转轴连同吸嘴安装板转动，进而调节安装板上面两个真空吸嘴的位置，使得真空吸嘴能准确吸附电子元件和将电子元件准确放置在定位板上。

具体的，所述传送装置包括传送带支撑架，所述传送带支撑架的顶部安装有传送带安装架，所述传送带安装架上安装有通过第三伺服电机和传送辊配合驱动的传送带，所述传送带的顶部设有与传送带一体成型的五条分隔条，五条所述分隔条之间形成四个独立的输送区域，在使用时，通过传送装置进行电子元件的传输，将不同种类的电子元件分别通过不同的输送区域进行输送，传送带上从左至右的四个输送区域，分别对应第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置，用于输送与第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置上的上模具和下模具型号对应的电子元件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本装置通过第一机械臂和第二机械臂两组机械臂的设置，在保证第一机械臂和第二机械臂的拾取和放置电子元件的工作过程互不冲突的同时可保持不间断的剪脚成型工作，且本装置拾取、放置、定位、上料、剪脚成型、定位装置复位、卸料、收集多个步骤一气呵成，加工前可根据生产需求对第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置上安装的上模具和下模具进行选择，并根据第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置上模具的型号确定传送带上从左至右四个输送区域输送的电子元件的型号，而不同型号的电子元件在传送带上的分布井井有条，方便第一摄像机对电子元件的定位并便于第一机械臂和第二机械臂对电子元件的快速拾取，冲切定型完成后，第一伺服电机带动驱动丝杠反向转动，驱动第一滑块连同定位板进行复位动作，复位过程中，定位夹持气缸做收回动作，解除夹持块对电子元件的夹持，同时卸料气缸的推动推料块将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板上的落料口中，并通过落料筒落入收集仓中的成品收集盒内，收集动作简单并包含在定位装置复位的过程中，配合两组机械臂和四组剪脚成型装置的不间断高效率工作，在实现可同时加工多种电子元件的同时，相较于现有技术极大提升了生产速度；

本装置还设有肥料滑道和引脚收集盒，剪切下的引脚废料通过废料滑道滑落入引脚收集盒中便于集中处理回收；

本装置还设有计数器和电子称量装置，第一剪脚成型装置、第二剪脚成型装置、第三剪脚成型装置和第四剪脚成型装置每完成一次卸料，计数器即计数一次，方便统计加工数量，当收集仓中的电子称量装置称量到成品收集盒中的电子元件重量达到装满所需的重量后，控制用PC机即控制本装置自动暂停，便于操作人员及时对成品收集盒进行更换。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明轴测结构示意图；

图2为本发明第二机械臂轴测结构示意图；

图3为本发明双吸嘴吸附装置结构示意图；

图4为本发明传送装置轴测示意图；

图5为本发明引脚收集盒安装位置示意图；

图6为本发明冲切定型及废料收集装置正面轴测示意图；

图7为本发明冲切定型及废料收集装置背面轴测示意图；

图8为本发明定位及卸料装置正面轴测示意图；

图9为本发明定位及卸料装置背面轴测示意图；

图10为本发明定位及卸料装置正面结构示意图；

图11为本发明定位及卸料装置俯视结构示意图。

图中：100、设备机台；111、支护板；112、箱门；120、箱体；121、收集仓；122、电子称量装置；123、成品收集盒；130、支撑柱；140、顶盖连接柱；150、设备顶盖；201、第一剪脚成型装置；202、第二剪脚成型装置；203、第三剪脚成型装置；204、第四剪脚成型装置；301、第一机械臂；302、第二机械臂；310、双吸嘴吸附装置；311、第二伺服电机；312、第一锥形齿轮；313、第二锥形齿轮；314、旋转轴；315、吸嘴安装板；316、真空吸嘴；400、控制台；500、控制用PC机；600、传送装置；610、传送带支撑架；620、传送带安装架；630、第三伺服电机；640、传送辊；650、传送带；660、分隔条；670、输送区域；710、第一摄像机；720、第二摄像机；730、第三摄像机；800、冲切定型及废料收集装置；810、第一螺接安装座；820、冲切底座；830、导向柱；840、顶板；850、液压缸；860、冲切升降板；871、下模具；872、上模具；873、冲切模；874、成型模；880、废料滑道；890、引脚收集盒；891、挂钩；900、定位及卸料装置；910、第二螺接安装座；920、固定柱；930、安装基板；931、第一滑槽；932、驱动丝杠；933、落料口；934、落料筒；940、第一滑块；950、第一伺服电机；960、定位板；961、第一气缸安装板；962、定位夹持气缸；963、夹持块；964、第二滑块；965、第二滑槽；970、第二气缸安装板；971、卸料气缸；972、推料块；980、计数器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图11，本发明提供以下技术方案：一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括设备机台100，所述设备机台100的底部为由支护板111和箱门112组成的箱体120，所述设备机台100的底部四角设置有支撑柱130，所述设备机台100的顶部设有第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204，所述设备机台100的顶部位于第一剪脚成型装置201和第二剪脚成型装置202之间、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204之间分别设有第一机械臂301和第二机械臂302，所述第一机械臂301和第二机械臂302的末端设有双吸嘴吸附装置310，所述设备机台100的后侧设有控制台400，所述控制台400的顶部安装有控制用PC机500，所述设备机台100的顶部安装有传送装置600，所述设备机台100的顶部螺接有顶盖连接柱140，所述顶盖连接柱140的顶部安装有设备顶盖150，所述设备顶盖150的底部安装有第一摄像机710和第二摄像机720。

本实施方案中：一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括设备机台100，所述设备机台100的底部为由支护板111和箱门112组成的箱体120，箱体120内部有储物空间，可用于存放物品，所述设备机台100的底部四角设置有支撑柱130，所述设备机台100的顶部设有第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204，所述设备机台100的顶部位于第一剪脚成型装置201和第二剪脚成型装置202之间、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204之间分别设有第一机械臂301和第二机械臂302，所述第一机械臂301和第二机械臂302的末端设有双吸嘴吸附装置310，所述设备机台100的后侧设有控制台400，所述控制台400的顶部安装有控制用PC机500，控制用PC机500用于控制本装置的运行，所述设备机台100的顶部安装有传送装置600，所述设备机台100的顶部螺接有顶盖连接柱140，所述顶盖连接柱140的顶部安装有设备顶盖150，所述设备顶盖150的底部安装有第一摄像机710和第二摄像机720，第一摄像机710位于传送装置600的拾取区域的正上方，用于辅助第一机械臂301和第二机械臂302对电子元件的拾取，第二摄像机720的数量有两个，分别位于第一剪脚成型装置201和第二剪脚成型装置202之间、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204之间，与第三摄像机730配合辅助第一机械臂301和第二机械臂302将电子元件放置在定位板960上。

具体的，所述第一剪脚成型装置201、所述第二剪脚成型装置202、所述第三剪脚成型装置203和所述第四剪脚成型装置204均包括冲切定型及废料收集装置800和定位及卸料装置900。

具体的，所述冲切定型及废料收集装置800包括第一螺接安装座810，所述第一螺接安装座810的顶部安装有冲切底座820，所述冲切底座820的顶部安装有导向柱830，所述导向柱830顶部安装有顶板840，所述顶板840的顶部安装有液压缸850，所述液压缸850的活塞杆底端固定连接有冲切升降板860，所述冲切升降板860上贯通安装有滑套并通过滑套与导向柱830滑动连接，所述冲切底座820和冲切升降板860上分别螺接安装有可拆卸更换的下模具871和上模具872，所述下模具871和上模具872均包括一体成型的冲切模873和成型模874，所述顶板840的顶部还安装有朝向定位及卸料装置900的第三摄像机730，冲切定型时，电子元件的引脚位于上模具872和下模具871之间，控制用PC机500控制液压缸850驱动冲切升降板860带动上模具872沿导向柱830下压，与下模具871配合利用冲切模873将多余的引脚进行剪切，利用成型模874对引脚进行定型，第三摄像机730朝向定位及卸料装置900，辅助电子元件在定位及卸料装置900上的定位固定。

具体的，所述冲切定型及废料收集装置800还包括位于冲切底座820上倾斜设置的废料滑道880，所述废料滑道880的另一端与引脚收集盒890对齐，所述引脚收集盒890上安装有挂钩891，所述挂钩891与第一螺接安装座810上设置的挂孔配合挂装在第一螺接安装座810上，剪切下的引脚废料通过废料滑道880滑落入引脚收集盒890中便于集中处理回收。

具体的，所述定位及卸料装置900包括第二螺接安装座910，所述第二螺接安装座910的顶部安装有固定柱920，所述固定柱920的顶部安装有安装基板930，所述安装基板930的顶部设有朝向冲切定型及废料收集装置800的两条第一滑槽931，所述第一滑槽931的内部与第一滑块940滑动连接，所述第一滑槽931的内部还安装有驱动丝杠932，所述驱动丝杠932的后端与第一伺服电机950的输出轴固定连接，所述第一伺服电机950固定安装在安装基板930的后侧，所述第一滑块940与驱动丝杠932螺旋传动连接，所述第一滑块940的顶部安装有定位板960，所述定位板960的左右两侧均螺接有第一气缸安装板961，所述第一气缸安装板961远离定位板960的一侧安装有定位夹持气缸962，所述定位夹持气缸962的活塞杆末端安装有夹持块963，所述夹持块963的底部安装有第二滑块964，所述第二滑块964与设置在定位板960上方的第二滑槽965滑动连接，第一机械臂301和第二机械臂301带动其末端安装的双吸嘴吸附装置310在第二摄像机720和第三摄像机730的配合下，利用机械臂本身以及第二伺服电机311的调节，将电子元次放置入定位及卸料装置900上的定位板960上，并保持吸附，随后定位夹持气缸962带动加持块通过第二滑块964在第二滑槽965中进行滑动，对电子元件进行夹紧，随后双吸嘴吸附装置310解除对此电子元件的吸附，并在机械臂的带动下移动至下一个剪脚成型装置的上方，与此同时，第一伺服电机950带动驱动丝杠932转动，驱动第一滑块940连同定位板960向冲切定型及废料收集装置800移动，移动到位后冲切定型及废料收集装置800对电子元件进行冲切，冲切定型完成后，第一伺服电机950带动驱动丝杠932反向转动，驱动第一滑块940连同定位板960进行复位动作，复位过程中，定位夹持气缸962做收回动作，解除夹持块963对电子元件的夹持，同时卸料气缸971推动推料块972将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板930上的落料口933中。

具体的，所述定位及卸料装置900还包括安装在定位板960后端的第二气缸安装板970，所述第二气缸安装板970的后侧螺接有卸料气缸971，所述卸料气缸971的活塞杆末端安装有推料块972，所述第二气缸安装板970的后侧还安装有计数器980，冲切定型完成后，夹持块963解除对电子元件的夹持，同时卸料气缸971推动推料块972将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板930上的落料口933中。

具体的，所述定位及卸料装置900还包括安装基板930上贯通设置的落料口933，所述落料口933的内侧卡接有落料筒934，所述落料筒934的底部贯穿第二螺接安装座910和设备机台100延伸入箱体120内的收集仓121中，所述收集仓121的内部安装有电子称量装置122，所述电子称量装置122的顶部放置有成品收集盒123，冲切定型后的电子元件被卸料气缸971和推料块972推进安装基板930上的落料口933中，通过落料筒934落入收集仓121中的成品收集盒123中，当收集仓121中的电子称量装置122称量到成品收集盒123中的电子元件重量达到装满所需的重量后，控制用PC机500即控制本装置自动暂停，便于操作人员及时对成品收集盒123进行更换。

具体的，所述双吸嘴吸附装置310包括安装在第一机械臂301和第二机械臂302最后一节侧面的第二伺服电机311，所述第二伺服电机311的输出轴末端贯穿入第一机械臂301和第二机械臂302内部并固定连接有第一锥形齿轮312，所述第一锥形齿轮312与第二锥形齿轮313螺纹连接，所述第二锥形齿轮313安装在旋转轴314的顶部，所述旋转轴314穿出第一机械臂301和第二机械臂302的底端与吸嘴安装板315固定，位于所述吸嘴安装板315的两端各安装有一个真空吸嘴316，真空吸嘴316的顶部与气源管道进行连接，用于吸附电子元件，第二伺服电机311的运转带动第一锥形齿轮312的转动，第一锥形齿轮312的转动带动第二锥形齿轮313的转动，从而带动旋转轴314连同吸嘴安装板315转动，进而调节安装板315上面两个真空吸嘴316的位置，使得真空吸嘴316能准确吸附电子元件和将电子元件准确放置在定位板960上。

具体的，所述传送装置600包括传送带支撑架610，所述传送带支撑架610的顶部安装有传送带安装架620，所述传送带安装架620上安装有通过第三伺服电机630和传送辊640配合驱动的传送带650，所述传送带650的顶部设有与传送带一体成型的五条分隔条660，五条所述分隔条660之间形成四个独立的输送区域670，在使用时，通过传送装置600进行电子元件的传输，将不同种类的电子元件分别通过不同的输送区域670进行输送，传送带650上从左至右的四个输送区域670，分别对应第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204，用于输送与第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204上的上模具872和下模具871型号对应的电子元件。

本发明的工作原理及使用流程：在使用时，通过传送装置600进行电子元件的传输，将不同种类的电子元件分别通过不同的输送区域670进行输送，传送带650上从左至右的四个输送区域670，分别对应第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204，传送带650通过第三伺服电机630配合传送辊640进行驱动，利用第一摄像机710对传送带650进行拍摄，并将画面实时传输至控制用PC机500进行图像的处理和识别，当传送带650将电子元件运输至传送带650末端时，控制用PC机500控制第三伺服电机630停止运转，并控制第一机械臂301和第二机械臂302交替进行电子元件的拾取工作，第一机械臂301在第一摄像机710的辅助下对传送带650左侧两个输送区域670的电子元件进行定位，通过机械臂与第二伺服电机311的配合带动吸嘴安装板315上的两个真空吸嘴316对左侧两个输送区域670中的电子元件进行吸取后复位，随后第二机械臂302开始运行，在第一摄像机710的辅助下对传送带650右侧两个输送区域670的电子元件进行定位，通过机械臂与第二伺服电机311的配合带动吸嘴安装板315上的两个真空吸嘴316对右侧两个输送区域670中的电子元件进行吸取后复位，在第二机械臂302进行上述操作的同时，第一机械臂301带动其末端安装的双吸嘴吸附装置310在第二摄像机720和第三摄像机730的配合下，利用机械臂本身以及第二伺服电机311的调节，将电子元次放置入第一剪脚成型装置201中定位及卸料装置900上的定位板960上，并保持吸附，随后定位夹持气缸962带动加持块通过第二滑块964在第二滑槽965中进行滑动，对电子元件进行夹紧，随后双吸嘴吸附装置310解除对此电子元件的吸附，并在机械臂的带动下移动至第二剪脚成型装置202的上方，与此同时，第一剪脚成型装置201中的第一伺服电机950带动驱动丝杠932转动，驱动第一滑块940连同定位板960向第一剪脚成型装置201中的冲切定型及废料收集装置800移动，移动到位后，电子元件的引脚位于上模具872和下模具871之间，控制用PC机500控制液压缸850驱动冲切升降板860带动上模具872沿导向柱830下压，与下模具871配合利用冲切模873将多余的引脚进行剪切，利用成型模874对引脚进行定型，剪切下的引脚废料通过废料滑道880滑落入引脚收集盒890中便于集中处理回收，冲切定型完成后，第一伺服电机950带动驱动丝杠932反向转动，驱动第一滑块940连同定位板960进行复位动作，复位过程中，定位夹持气缸962做收回动作，解除夹持块963对电子元件的夹持，同时卸料气缸971推动推料块972将经定型和剪切后的电子元件推落入安装基板930上的落料口933中，并通过落料筒934落入收集仓121中的成品收集盒123内，双吸嘴吸附装置310移动至第二剪脚成型装置202的上方后，后续工作步骤与前述第一剪脚成型装置201的工作步骤相同，在第一机械臂301、第一机械臂301上的双吸嘴吸附装置310以及第一剪脚成型装置201和第二剪脚成型装置202完成一次工作流程时，第二机械臂302完成拾取工作，即可与第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204配合进行前述工作流程，于此同时第一机械臂301进行下一次拾取工作，如此往复，使得第一机械臂301和第二机械臂302的拾取工作互不冲突的同时保持不间断的剪脚成型工作，且本装置拾取、放置、定位、上料、剪脚成型、定位装置复位、卸料、收集多个步骤一气呵成，配合两组机械臂和四组剪脚成型装置的不间断高效率工作，相较于现有技术极大提升了生产速度，当第一摄像机710检测到拾取工作区域中的电子元件拾取干净后，控制用PC机500即控制第三伺服电机630驱动传送带650进行一次运转，将后段的电子元件输送上来，加工前可根据生产需求对第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204上安装的上模具872和下模具871进行选择，并根据第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204的上模具872和下模具871的型号确定传送带650上从左至右四个输送区域670输送的电子元件的型号，使得不同型号的电子元件在传送带650上的分布井井有条，方便第一摄像机710对电子元件的定位并便于第一机械臂301和第二机械臂302对电子元件的快速拾取，第一剪脚成型装置201、第二剪脚成型装置202、第三剪脚成型装置203和第四剪脚成型装置204每完成一次卸料，计数器980即计数一次，方便统计加工数量，当收集仓121中的电子称量装置122称量到成品收集盒123中的电子元件重量达到装满所需的重量后，控制用PC机500即控制本装置自动暂停，便于操作人员及时对成品收集盒123进行更换。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括设备机台（100），所述设备机台（100）的底部为由支护板（111）和箱门（112）组成的箱体（120），所述设备机台（100）的底部四角设置有支撑柱（130），所述设备机台（100）的顶部设有第一剪脚成型装置（201）、第二剪脚成型装置（202）、第三剪脚成型装置（203）和第四剪脚成型装置（204），所述设备机台（100）的顶部位于第一剪脚成型装置（201）和第二剪脚成型装置（202）之间、第三剪脚成型装置（203）和第四剪脚成型装置（204）之间分别设有第一机械臂（301）和第二机械臂（302），所述第一机械臂（301）和第二机械臂（302）的末端设有双吸嘴吸附装置（310），所述设备机台（100）的后侧设有控制台（400），所述控制台（400）的顶部安装有控制用PC机（500），所述设备机台（100）的顶部安装有传送装置（600），所述设备机台（100）的顶部螺接有顶盖连接柱（140），所述顶盖连接柱（140）的顶部安装有设备顶盖（150），所述设备顶盖（150）的底部安装有第一摄像机（710）和第二摄像机（720）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述第一剪脚成型装置（201）、所述第二剪脚成型装置（202）、所述第三剪脚成型装置（203）和所述第四剪脚成型装置（204）均包括冲切定型及废料收集装置（800）和定位及卸料装置（900）。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述冲切定型及废料收集装置（800）包括第一螺接安装座（810），所述第一螺接安装座（810）的顶部安装有冲切底座（820），所述冲切底座（820）的顶部安装有导向柱（830），所述导向柱（830）顶部安装有顶板（840），所述顶板（840）的顶部安装有液压缸（850），所述液压缸（850）的活塞杆底端固定连接有冲切升降板（860），所述冲切升降板（860）上贯通安装有滑套并通过滑套与导向柱（830）滑动连接，所述冲切底座（820）和冲切升降板（860）上分别螺接安装有可拆卸更换的下模具（871）和上模具（872），所述下模具（871）和上模具（872）均包括一体成型的冲切模（873）和成型模（874），所述顶板（840）的顶部还安装有朝向定位及卸料装置（900）的第三摄像机（730）。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述冲切定型及废料收集装置（800）还包括位于冲切底座（820）上倾斜设置的废料滑道（880），所述废料滑道（880）的另一端与引脚收集盒（890）对齐，所述引脚收集盒（890）上安装有挂钩（891），所述挂钩（891）与第一螺接安装座（810）上设置的挂孔配合挂装在第一螺接安装座（810）上。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述定位及卸料装置（900）包括第二螺接安装座（910），所述第二螺接安装座（910）的顶部安装有固定柱（920），所述固定柱（920）的顶部安装有安装基板（930），所述安装基板（930）的顶部设有朝向冲切定型及废料收集装置（800）的两条第一滑槽（931），所述第一滑槽（931）的内部与第一滑块（940）滑动连接，所述第一滑槽（931）的内部还安装有驱动丝杠（932），所述驱动丝杠（932）的后端与第一伺服电机（950）的输出轴固定连接，所述第一伺服电机（950）固定安装在安装基板（930）的后侧，所述第一滑块（940）与驱动丝杠（932）螺旋传动连接，所述第一滑块（940）的顶部安装有定位板（960），所述定位板（960）的左右两侧均螺接有第一气缸安装板（961），所述第一气缸安装板（961）远离定位板（960）的一侧安装有定位夹持气缸（962），所述定位夹持气缸（962）的活塞杆末端安装有夹持块（963），所述夹持块（963）的底部安装有第二滑块（964），所述第二滑块（964）与设置在定位板（960）上方的第二滑槽（965）滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述定位及卸料装置（900）还包括安装在定位板（960）后端的第二气缸安装板（970），所述第二气缸安装板（970）的后侧螺接有卸料气缸（971），所述卸料气缸（971）的活塞杆末端安装有推料块（972），所述第二气缸安装板（970）的后侧还安装有计数器（980）。

7.根据权利要求5所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述定位及卸料装置（900）还包括安装基板（930）上贯通设置的落料口（933），所述落料口（933）的内侧卡接有落料筒（934），所述落料筒（934）的底部贯穿第二螺接安装座（910）和设备机台（100）延伸入箱体（120）内的收集仓（121）中，所述收集仓（121）的内部安装有电子称量装置（122），所述电子称量装置（122）的顶部放置有成品收集盒（123）。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述双吸嘴吸附装置（310）包括安装在第一机械臂（301）和第二机械臂（302）最后一节侧面的第二伺服电机（311），所述第二伺服电机（311）的输出轴末端贯穿入第一机械臂（301）和第二机械臂（302）内部并固定连接有第一锥形齿轮（312），所述第一锥形齿轮（312）与第二锥形齿轮（313）螺纹连接，所述第二锥形齿轮（313）安装在旋转轴（314）的顶部，所述旋转轴（314）穿出第一机械臂（301）和第二机械臂（302）的底端与吸嘴安装板（315）固定，位于所述吸嘴安装板（315）的两端各安装有一个真空吸嘴（316）。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述传送装置（600）包括传送带支撑架（610），所述传送带支撑架（610）的顶部安装有传送带安装架（620），所述传送带安装架（620）上安装有通过第三伺服电机（630）和传送辊（640）配合驱动的传送带（650），所述传送带（650）的顶部设有与传送带一体成型的五条分隔条（660），五条所述分隔条（660）之间形成四个独立的输送区域（670）。

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