CN112714859B - 信息处理装置 - Google Patents

信息处理装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112714859B
CN112714859B CN201980059980.3A CN201980059980A CN112714859B CN 112714859 B CN112714859 B CN 112714859B CN 201980059980 A CN201980059980 A CN 201980059980A CN 112714859 B CN112714859 B CN 112714859B
Authority
CN
China
Prior art keywords
candidate coordinate
control unit
candidate
information
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980059980.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112714859A (zh
Inventor
志甫谷加织里
北川弘之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Micovia Technology Co ltd
Original Assignee
Micovia Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Micovia Technology Co ltd filed Critical Micovia Technology Co ltd
Publication of CN112714859A publication Critical patent/CN112714859A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112714859B publication Critical patent/CN112714859B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

信息处理装置(20)进行与移动体(1)的位置坐标相关的信息处理。信息处理装置具备存储部(22)和控制部(21)。存储部存储包括表示移动体(1)的行驶历史记录的一系列的位置坐标的行驶历史记录信息(100)。控制部进行在地图信息(222)的道路网上校正位置坐标的地图匹配。控制部基于存储于存储部的行驶历史记录信息，计算对地图匹配结果的位置坐标进行排列而成的多个候选坐标列。接着，控制部基于计算出的多个候选坐标列，生成表示移动体的行驶位置的位置数据(223)。

Description

信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种进行与移动体的行驶相关的信息处理的信息处理装置和信息处理系统。
背景技术
近年来，考虑了一种将车辆的探测(probe)信息存储于服务器中，并将所存储的探测信息有效地利用于各种大数据分析，例如每个道路区间的所需时间的分析，或拥堵状况的分析等的信息处理系统。信息处理系统构成为使用全球定位系统和地图匹配技术来得到更高精度的车辆的位置信息。
作为这种信息处理系统，已知一种不将不需要的探测信息存储于服务器，而仅有效地利用可靠性高的探测信息的导航信息系统(例如，参照专利文献1)。根据专利文献1的导航信息系统，构成为能在交通信息中心中，基于来自车辆的可靠性高的探测信息来制作包括道路特性评估的地图信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特愿2007－179373号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在服务器中，在搭载于车辆的各种机型的装置中存储有探测信息，因此根据机型等也可能包括位置精度低的信息。因此，在以往的信息处理系统中，例如难以得到位置精度足够高的数据作为上述那样的数据分析的对象。
本发明的目的在于提供一种能从进行了地图匹配的探测信息等行驶历史记录信息得到位置精度更高的数据的信息处理系统。
用于解决问题的方案
本发明的信息处理装置进行与移动体的位置坐标相关的信息处理。信息处理装置具备存储部和控制部。存储部存储包括表示移动体的行驶历史记录的一系列的位置坐标的行驶历史记录信息。控制部进行在地图信息的道路网上校正位置坐标的地图匹配。控制部基于存储于存储部的行驶历史记录信息，计算对地图匹配结果的位置坐标进行排列而成的多个候选坐标列。然后，控制部基于计算出的多个候选坐标列，生成表示移动体的行驶位置的位置数据。
发明效果
根据本发明的信息处理装置，能基于针对作为对象的行驶历史记录信息的多个候选坐标列，得到具有更高的可靠性的位置数据。
附图说明
图1是用于说明实施方式1的信息处理系统的概要的图。
图2是表示信息处理系统的构成的图。
图3是用于说明通过信息处理系统中的服务器装置进行的位置数据处理的流程图。
图4A是例示地图信息中的道路网和行驶历史记录信息中的GPS坐标的图。
图4B是例示基于图4A的各种信息的步骤S1的处理结果的图。
图4C是表示针对图4B的后处理地图匹配的一个例子的图。
图5是用于说明位置数据处理中的地图匹配的候选计算的流程图。
图6是用于说明地图匹配的候选计算的图。
图7是用于说明通过地图匹配的候选计算而生成的索引文件(index file)的数据结构的图。
图8是用于说明通过地图匹配的候选计算而生成的候选坐标列文件的数据结构的图。
图9是用于说明实施方式1的后处理地图匹配的流程图。
图10是用于说明实施方式1的后处理地图匹配的图。
图11是用于说明实施方式2的后处理地图匹配的流程图。
图12是用于说明基于后处理地图匹配中的距离依次删除候选坐标列的处理的流程图。
图13A是例示基于距离依次删除候选坐标列的处理中的步骤S402～S405的处理的图。
图13B是例示在所选择的检查区间中，针对候选坐标列的步骤S402～S405的处理的图。
图13C是例示针对与图13B不同的候选坐标列的步骤S402～S405的处理的图。
图13D是例示在所选择的检查区间中，对所有的候选坐标列进行了选择后的处理的图。
图14是用于说明后处理地图匹配中的使用两点间方位来删除候选坐标列的处理的流程图。
图15A是例示在使用两点间方位来删除候选坐标列的处理中，针对检查区间的候选坐标列的步骤S501、S502的处理的图。
图15B是例示图15A的检查区间中的步骤S507～S509的处理的图。
图16是用于说明后处理地图匹配中的使用DR方位来决定候选坐标列的处理的流程图。
图17A是例示在使用DR方位来决定候选坐标列的处理中，针对检查区间的候选坐标列的步骤S601～S608的处理的图。
图17B是例示使用图17A的DR方位来决定候选坐标列的处理结果的图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式的信息终端进行说明。需要说明的是，在以下的各实施方式中，对同样的构成要素标注相同的附图标记。
＜实施方式1＞
在实施方式1中，参照图1至图10，对根据行驶历史记录信息生成具有更高的位置精度的可靠性的位置数据的信息处理系统进行说明。
图1是用于说明实施方式1的信息处理系统的概要的图。实施方式1的信息处理系统具备多个信息终端10A～10C和服务器装置20。服务器装置20是信息处理装置的一个例子。例如，信息终端10A～10C是导航装置，服务器装置20是云服务器装置。信息终端10A～10C各自搭载于车辆1A～1C。车辆1A～1C是移动体的一个例子。以下，也将信息终端10A～10C统称为“信息终端10”。此外，也将车辆1A～1C统称为“移动体1”。信息终端10经由互联网等网络3与服务器装置20进行信息通信。在图1中，用箭头表示经由网络3的信息通信的流程。
各信息终端10A～10C获取各车辆1A～1C的行驶历史记录信息100A～100C。行驶历史记录信息100A～100C是随时间经过地表示各车辆1A～1C行驶的位置、方向等的信息。以下，也将行驶历史记录信息100A～100C统称为“行驶历史记录信息100”。
各信息终端10将获取到的行驶历史记录信息100发送至服务器装置20。服务器装置20随时存储从各信息终端10接收到的行驶历史记录信息100。存储于服务器装置20的行驶历史记录信息100等各种数据例如能作为大数据而用于各种分析。
各信息终端10利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来检测各移动体1的行驶位置。此时，有时使用地图匹配技术，在道路网上校正表示各移动体1的位置的位置坐标。但是，校正后的位置坐标的准确度取决于各信息终端10的性能。因此，在服务器装置20存储了来自性能低的信息终端10的行驶历史记录信息100的情况下，恐怕会损害作为大数据的分析对象的可靠性。此外，作为没有特别进行地图匹配技术的校正的原始数据，有时仅接收通过GPS、信息终端10的各种传感器得到的信息。在像这样的情况下，对于GPS精度差的场所，也存在无法确定该移动体1行驶的位置这一问题。因此，本实施方式的信息处理系统基于所存储的行驶历史记录信息100，在事后进行地图匹配，由此生成位置精度的可靠性更高的位置数据223。以下对如上所述的信息处理系统的构成进行说明。
图2是表示本实施方式的信息处理系统的构成的图。如前述那样，信息处理系统具备信息终端10和服务器装置20。
(信息终端)
参照图2对信息处理系统中的信息终端10进行说明。
信息终端10具备终端控制部11、搭载于移动体1的各种传感器组12以及位置信息获取部14。信息终端10具备终端存储部15、终端通信部16、操作部17以及显示部18。
终端控制部11例如构成为包括与软件协作来实现规定的功能的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)。终端控制部11控制信息终端10的动作。终端控制部11读取存储于终端存储部15的数据、程序来进行各种运算处理，实现规定的功能。
需要说明的是，终端控制部11也可以由被设计为实现规定的功能的专用电子电路，或可重构的电子电路等硬件电路构成。终端控制部11也可以由CPU、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理器)、MPU(Micro Processor Unit：微处理器)、微型计算机、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等各种半导体集成电路构成。
传感器组12获取移动体1的行驶速度，或者施加于移动体1的加速度或角速度等移动信息。传感器组12例如包括速度传感器121、加速度传感器122或陀螺仪传感器123等。速度传感器121检测信息终端10所搭载的移动体1的行驶速度。加速度传感器122检测施加于移动体1的加速度。陀螺仪传感器123检测施加于移动体1的角速度。本实施方式的传感器组12以200ms的周期获取移动信息。需要说明的是，传感器组12也可以具备从移动体1中的各种ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)获取与移动体1相关的各种信息的获取部。
位置信息获取部14获取表示信息终端10的当前位置的位置信息。在本实施方式中，位置信息获取部14是接收来自GPS卫星的电波，并对接收到的地点的纬度和经度进行定位的GPS模块。本实施方式的位置信息获取部14以1000ms的周期获取GPS信息。
终端存储部15是存储用于实现信息终端10的功能所需的程序和数据的存储介质。终端存储部15例如具有用于在信息终端10内进行地图匹配的地图信息151。需要说明的是，在信息终端10中，也可以不特别进行地图匹配。终端存储部15中的地图信息151能适当地省略。
终端通信部16是用于按照规定的通信标准，将信息终端10连接于网络3的模块。在规定的通信标准中，包括例如IEEE(Institute of Electrical and ElectronicEngineers：电气与电子工程师学会)802.3、IEEE802.11a/11b/11g/11ac、移动通信的3G或4G的通信标准。终端通信部16将信息终端10获取到的行驶历史记录信息100发送至服务器装置20。
在此，行驶历史记录信息100包括GPS信息、移动信息、匹配坐标信息以及关于获取到这些信息的日期时间的信息等。GPS信息是使用GPS测定到的信息终端10的位置坐标等信息。移动信息是使用搭载于信息终端10的传感器组12测定出的车辆等移动体1的速度、角速度、加速度等信息。匹配坐标信息是使用地图匹配技术进行了校正的移动体1的位置坐标信息。
操作部17是将由用户进行的各种操作输入至信息终端10的用户界面。操作部17由开关等构成。或者，操作部17与后述的显示部18一起构成触摸面板，操作部17也可以将由用户进行的对显示部18的各种部分(Segment)的触摸操作输入至信息终端10。
显示部18例如由液晶显示器或有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器构成。显示部18将信息终端10的当前位置信息与存储于终端存储部15的地图信息151重叠显示。
(服务器装置)
参照图2对信息处理系统中的服务器装置20进行说明。
在图2中，服务器装置20具备服务器控制部21、服务器存储部22以及服务器通信部23。在此，服务器控制部21是控制部的一个例子，服务器存储部22是存储部的一个例子，服务器通信部23是通信部的一个例子。
服务器控制部21例如构成为包括与软件协作来实现规定的功能的CPU。服务器控制部21控制服务器装置20的动作。服务器控制部21读取存储于服务器存储部22的数据、程序来进行各种运算处理，实现规定的功能。例如，服务器控制部21实现参照预先存储于服务器存储部22的地图信息222，对表示移动体1的位置坐标的信息进行校正的地图匹配的功能。
需要说明的是，服务器控制部21也可以由被设计为实现规定的功能的专用电子电路，或可重构的电子电路等硬件电路构成。服务器控制部21也可以由CPU、GPU、MPU、微型计算机、DSP、FPGA、ASIC等各种半导体集成电路构成。
服务器存储部22是存储用于实现服务器装置20的功能所需的程序和数据的存储介质。服务器存储部22具有行驶历史记录数据库221、地图信息222。在行驶历史记录数据库221中存储有从多个信息终端10获取到的行驶历史记录信息100。地图信息222包括例如由节点和链路构成的道路网，用于地图匹配。以下，有时将数据库简记为“DB”。行驶历史记录信息100由服务器通信部23接收，通过服务器控制部21存储于服务器存储部22。
服务器通信部23是用于按照规定的通信标准，将服务器装置20连接于网络3的模块。在规定的通信标准中，包括例如IEEE802.3、IEEE802.11a/11b/11g/11ac、移动通信的3G或4G的通信标准。服务器通信部23接收信息终端10获取到的行驶历史记录信息100。
以下对如上所述那样构成的信息处理系统的动作进行说明。
在本实施方式的信息处理系统中，各信息终端10获取移动时的行驶历史记录信息100并发送至服务器装置20。服务器装置20接收移动时的行驶历史记录信息100并存储于行驶历史记录DB221。然后，服务器装置20从行驶历史记录DB221获取处理对象的行驶历史记录信息100，针对该行驶历史记录信息100进行后述的位置数据处理，生成位置数据223作为可靠性更高的信息。在此，处理对象的行驶历史记录信息100是从一台移动体1获取到的行驶历史记录信息100中的规定的区域中的信息。
(位置数据处理)
图3是用于说明实施方式1的信息处理系统的位置数据处理的流程图。图4A～4C是用于例示位置数据处理的图。以下，根据图3的流程图对由服务器装置20进行的位置数据处理进行说明。
首先，在图3的位置数据处理中，服务器控制部21参照存储于服务器存储部22的地图信息222，针对处理对象的行驶历史记录信息100计算地图匹配中的候选坐标(S1)。候选坐标是成为针对行驶历史记录信息100的GPS坐标的正确答案的位置坐标的候选的坐标。在图4A、4B中示出地图匹配的候选计算(S1)的一个例子。
图4A例示了地图信息222中的道路网700和行驶历史记录信息100中的GPS坐标30。图4B例示了基于图4A的各种信息的步骤S1的处理结果。
如图4A所示，步骤S1的处理按每个包括规定数量的GPS坐标30的检查(check)区间200－1、200－2进行。规定数量例如是20个点或30个点。在图4A～4C的例子中，对于第一个检查区间200－1中的GPS坐标30的列300－1，生成有三个候选坐标列500－1、500－2、500－3。此外，在下一个检查区间200－2中，对于GPS坐标列300－2，生成有两个候选坐标列500－4、500－5。各候选坐标列500－1～500－5包括与各个GPS坐标30对应的多个候选坐标50。关于步骤S1的处理的详细情况将在后文叙述。
接着，服务器控制部21基于步骤S1的处理结果，执行后处理地图匹配(S2)。后处理地图匹配是用于通过从多个候选坐标列的筛选来生成行驶历史记录信息100的校正结果的位置数据223的处理。在步骤S2中，服务器控制部21以如下的方式进行地图匹配：基于通过地图匹配的候选计算得到的候选坐标列，按每个检查区间将一个候选坐标列决定为最佳的坐标列。图4C表示针对图4B的后处理地图匹配(S2)的一个例子。
在图4A～4C的例子中，在一个检查区间200－1中，从三个候选坐标列500－1、500－2、500－3中选出一个候选坐标列500－2作为正确答案，在下一个检查区间200－2中，从两个候选坐标列500－4、500－5中选出与坐标列500－2连续的候选坐标列500－5，由此进行地图匹配。关于步骤S2的处理的详细情况将在后文叙述。
服务器控制部21按每个检查区间连结通过以上的后处理地图匹配(S2)决定出的一个候选坐标列来生成位置数据223，将位置数据223存储于服务器存储部22(S3)，结束图3的位置数据处理。
根据以上的位置数据处理，针对作为对象的行驶历史记录信息100生成多个候选坐标列(S1)，通过从生成的多个候选坐标列选出坐标列(S2)，能得到具有更高的可靠性的位置数据223。以下对以上的位置数据处理的详细情况进行说明。
(地图匹配的候选计算(S1))
以下对图3的步骤S1的处理的详细情况进行说明。图5是用于说明地图匹配的候选计算(S1)的流程图。图6是用于说明地图匹配中的计算候选坐标的方法的图。以下，根据图5的流程图进行说明。
在本处理中，服务器控制部21例如从移动体1的行进方向上的开头至末尾依次读入在行驶历史记录DB221中作为处理对象的行驶历史记录信息100，生成多个候选坐标列。
首先，服务器控制部21从行驶历史记录DB221获取进行地图匹配的处理对象的行驶历史记录信息100(S101)。在处理对象的行驶历史记录信息100中，与一台车辆1A等特定的移动体1过去行驶时的历史记录对应地包括许多检查区间的GPS信息和移动信息。
接着，服务器控制部21在获取到的行驶历史记录信息100中，选择一个检查区间(S102)。从获取到的行驶历史记录信息100中的开头至末尾依次选择本实施方式的检查区间。服务器控制部21读入所选择的检查区间的行驶历史记录信息100中的GPS信息和移动信息。本实施方式的信息终端10例如以1000ms的周期获取GPS信息，以200ms的周期获取移动信息，因此在一个GPS坐标点的行驶历史记录信息100中包括被更新了五次的移动信息。
接着，服务器控制部21根据所读入的行驶历史记录信息100的移动信息计算基于自主导航的方位(S103)。以下，也将基于自主导航的方位称为“DR(Dead Reckoning：航位推算)方位”。
接着，服务器控制部21将所读入的GPS坐标与计算出的DR方位建立关联，记录于索引文件(S104)。索引文件是用于管理作为处理对象而获取到的行驶历史记录信息100的文件。图7是用于说明索引文件的数据结构的图。
例如，如图7所示，在索引文件中输入有GPS信息的索引号、移动信息的索引号、从GPS信息读入的GPS坐标以及根据移动信息计算出的DR方位。服务器控制部21按每一个坐标点的GPS信息，以升序分配GPS信息的索引号，按各个移动信息，以升序分配移动信息的索引号。
服务器控制部21基于行驶历史记录信息100和地图信息222，计算所选择的检查区间中的候选坐标(S105)。例如，服务器控制部21针对一个GPS坐标点计算至少一个候选坐标。图6中例示了在步骤S105中计算出的候选坐标。
在步骤S105中，服务器控制部21通过移动信息对行驶历史记录信息100中的GPS坐标等基准位置进行校正，如图6所示那样制作推定位置40。推定位置40是对检查区间中移动体1通过的情况进行推定的位置。服务器控制部21探索从推定位置40起规定区域600的范围内的道路网700，由此生成候选坐标。规定区域600是表示与假定的各种情况对应的推定位置40的附近的区域。
在图6的例子中，服务器控制部21在规定区域600A中，在与GPS坐标30A邻接的各道路网700－1、700－2、700－5上分别生成候选坐标50A－1、50A－2、50A－3。此外，服务器控制部21在规定区域600B中，在与GPS坐标30B邻接的各道路网700－4、700－5上分别生成候选坐标50B－1、50B－2。
如上所述，在步骤S105的处理中，能针对各点计算出多个候选坐标。因此，例如，如图4B所示，能在相同检查区间200中构成多个候选坐标列500。服务器控制部21例如基于道路网700，按每个候选坐标列对计算出的多个候选坐标进行管理，并将其保持在服务器存储部22的保持区域中。
返回图5，服务器控制部21选择所保持的候选坐标列中的一个候选坐标列(S106)。服务器控制部21针对所保持的候选坐标列中的一个候选坐标列，判断候选坐标列所包括的候选坐标的个数是否在规定的阈值以上(S107)。该阈值例如设定为检查区间中的GPS坐标的个数20个点。
在所选择的候选坐标列所包括的候选坐标的数量在规定的阈值以上的情况下(在S107中为是)，服务器控制部21针对该候选坐标列生成候选坐标列文件(S108)。另一方面，在所选择的候选坐标列所包括的候选坐标的数量比规定的阈值小的情况下(在S107中为否)，服务器控制部21不针对该候选坐标列生成候选坐标列文件。
接着，在存在与候选坐标列并列的其他的候选坐标列的情况下(在S109中为是)，服务器控制部21选择其他的候选坐标列(S106)，进行以后的处理。服务器控制部21从服务器存储部22的保持区域删除所选择的候选坐标列，基于保持区域中剩余的信息，进行步骤S106的判断。
另一方面，在不存在与所选择的候选坐标列并列的其他的候选坐标列的情况下(在S109中为否)，如果没有到达行驶历史记录信息100的末尾(在S110中为否)，则服务器控制部21选择下一个检查区间(S102)，进行以后的处理。如果到达了行驶历史记录信息100的末尾(在S110中为是)，则服务器控制部21结束图3的步骤S1的处理，进入步骤S2。
根据以上的处理，针对处理对象的行驶历史记录信息100，生成有多个候选坐标列文件。在图8示出候选坐标列文件的一个例子。
图8是用于说明通过地图匹配而生成的候选坐标列文件的数据结构的图。在候选坐标列文件中，从左侧的栏起，依次输入有GPS信息的索引号、移动信息的索引号以及计算出的候选坐标。按每个检查区间生成至少一个候选坐标列文件(S108)。例如，在图4B的情况下，在检查区间200－1中，生成有候选坐标列500－1、500－2、500－3的文件作为三个候选坐标列文件。此外，在检查区间200－2中，生成有候选坐标列500－4、500－5的文件作为两个候选坐标列文件。
以下对后处理地图匹配进行说明(图3的S2)，该后处理地图匹配按每个检查区间从如上所述那样生成的候选坐标列中决定一个坐标列。
(后处理地图匹配(S2))
在本实施方式中的后处理地图匹配(图3的S2)中，以GPS信息为基准来决定坐标列。图9是用于说明后处理地图匹配的流程图。图10是用于说明后处理地图匹配的图。以下，根据图9的流程图对后处理地图匹配进行说明。
首先，服务器控制部21参照例如在图3的步骤S1中得到的索引文件，选择行驶历史记录信息100中的一个检查区间(S201)。服务器控制部21例如从开头的区间到末尾的区间依次选择一个检查区间。
接着，服务器控制部21从通过地图匹配的候选计算(图3的S1)而生成的候选坐标列文件之中，收集检查区间的所有候选坐标列文件(S202)。以下，将检查区间的候选坐标列文件的个数设为“N”。个数N的值能按每个检查区间变化。
接着，服务器控制部21从索引文件获取所选择的检查区间的GPS信息(S203)。获取到的GPS信息包括该区间的GPS坐标。
接着，服务器控制部21基于获取到的GPS信息，计算将各GPS坐标之间以直线连结而形成的GPS基准线(S204)。GPS基准线是成为在本实施方式中用于从候选坐标列之中决定坐标列的基准的线。
然后，服务器控制部21基于收集到的各候选坐标列与GPS基准线之间的偏差，决定选择中的检查区间中的坐标列(S205～S207)。例如，服务器控制部21针对N个中的第n个候选坐标列文件，计算候选坐标列的每个候选坐标相对于GPS基准线的偏差(S205)。使用图10对步骤S204、S205的具体例子进行说明。
在图10的例子中，服务器控制部21在一个区间所包括的20个GPS坐标点之间进行线性插补，计算GPS基准线800(S204)。在图10的例子中，能从构成候选坐标列500－6的20个候选坐标点的每一个到GPS基准线800定义垂线。服务器控制部21分别计算垂线的长度X1～X20，对各垂线的长度X1～X20进行合计。将该合计值除以候选坐标数20，由此得到平均值。服务器控制部21计算出该平均值作为候选坐标列500－6相对于GPS基准线800的偏差。
返回图9，服务器控制部21针对候选坐标列文件，例如从第一个到第N个以升序计算偏差(在S205、S206中为否)。当对N个候选坐标列文件计算出偏差时(在S206中为是)，服务器控制部21基于计算出的偏差，决定选择中的检查区间中的坐标列(S207)。具体而言，服务器控制部21将在选择中的检查区间中偏差最小的候选坐标列决定为该区间中的坐标列。
服务器控制部21在检查区间的选择到达处理对象的行驶历史记录信息100的末尾之前(在S208中为否)，重复步骤S201～S208的处理。
当检查区间到达行驶历史记录信息100的末尾时(在S208中为是)，服务器控制部21结束图3的步骤S2的处理，进入步骤S3。
根据以上的处理，按每个检查区间将偏差最小的候选坐标列决定为坐标列，在步骤S3中制作具有更高的可靠性的位置数据223。
如上所述，本实施方式的服务器装置20进行与移动体1的位置坐标相关的信息处理。服务器装置20具备服务器存储部22和服务器控制部21。服务器存储部22存储包括表示移动体1的行驶历史记录的一系列的位置坐标的行驶历史记录信息100。服务器控制部21进行在地图信息222的道路网上校正位置坐标的地图匹配。服务器控制部21基于存储于服务器存储部22的行驶历史记录信息100，计算对地图匹配结果的位置坐标进行排列而成的多个候选坐标列。接着，服务器控制部21基于计算出的多个候选坐标列，生成表示移动体1的行驶位置的位置数据223作为行驶历史记录信息100的校正结果。
由此，服务器装置20针对作为对象的行驶历史记录信息100生成多个候选坐标列，从所生成的多个候选坐标列中选出坐标列，由此能得到具有更高的可靠性的位置数据223。
在本实施方式中，也可以是，服务器控制部21按行驶历史记录信息100中的每个像检查区间那样的规定的区间进行地图匹配，按每个规定的区间从多个候选坐标列中决定坐标列，生成行驶历史记录信息100的校正结果的位置数据223。由此，服务器控制部21生成在各个区间中将多个候选坐标排列而成的候选坐标列，因此与比较各个候选坐标彼此的方式相比，能从位置精度更高的候选坐标列中选出坐标列。
在本实施方式中，也可以是，服务器控制部21基于每个规定的区间的行驶历史记录信息100中的位置坐标的列与各候选坐标列之间的偏差，决定坐标列。
在本实施方式中，也可以是，服务器控制部21还具备服务器通信部23，该服务器通信部23与搭载于移动体1的信息终端10进行通信，获取行驶历史记录信息100。由此，服务器控制部21能从移动体1获取行驶历史记录信息100。
在本实施方式中，信息处理系统具备信息终端10和服务器装置20。服务器装置20进行与移动体1的位置坐标相关的信息处理。信息终端10也可以搭载于移动体，将行驶历史记录信息发送至信息处理装置。由此，信息处理系统能将来自移动体1的行驶历史记录信息100存储于服务器装置20，基于所存储的行驶历史记录信息100生成位置数据223。
＜实施方式2＞
在实施方式2中，参照图11至图17，对通过考虑了候选坐标列彼此的连接的处理来进行更高的可靠性的数据生成的信息处理系统进行说明。
实施方式1的服务器装置20在后处理地图匹配(图3的S2)中基于各候选坐标列相对于GPS基准线的偏差，从候选坐标列中决定出坐标列。相对于此，本实施方式的服务器装置20基于相互邻接的检查区间所包括的候选坐标列之间的位置关系，从候选坐标列中决定坐标列。
图11是用于说明实施方式2的后处理地图匹配(图3的S2)的流程图。
本实施方式的服务器控制部21依次选择检查区间，基于与紧前区间所包括的候选坐标列之间的距离删除所选择的检查区间所包括的候选坐标列(S301)。在此，紧前区间是与检查区间邻接并且位于检查区间的前一个的区间。
接着，服务器控制部21反向选择检查区间，基于与后一个检查区间所包括的候选坐标列之间的距离删除所选择的检查区间所包括的候选坐标列(S302)。根据步骤S301、S302的处理，从坐标列的候选中排除在邻接的检查区间之间连接的可能性越低而处于越远离的距离的候选坐标列。
接着，服务器控制部21选择一个检查区间(S303)，使用后述的两点间方位删除所选择的检查区间的候选坐标列(S304)。根据步骤304的处理，从坐标列的候选中排除在邻接的检查区间之间连接的可能性越低而具有越偏离的方位差的候选坐标列。
接着，如果所选择的检查区间所包括的候选坐标列不为一个(在S305中为否)，则服务器控制部21使用后述的DR方位从所选择的检查区间的候选坐标列中决定坐标列(S306)。另一方面，在所选择的检查区间所包括的候选坐标列是一个的情况下(在S305中为是)，服务器控制部21不特别删除所选择的检查区间的候选坐标列，而是将其决定为坐标列。
服务器控制部21在检查区间的选择到达行驶历史记录信息100的末尾之前(在S307中为否)，重复步骤S303～S306的处理。
当检查区间到达行驶历史记录信息100的末尾时(在S307中为是)，服务器控制部21结束图3的步骤S2的处理，进入步骤S3。
根据以上的处理，使位置近的候选坐标列彼此连结，由此能导出连续得更长的候选坐标列的连接。例如即使存在临时的GPS精度的降低，也容易在最终的位置数据223中抑制GPS精度的影响。此外，即使不使用地图数据的链路的连接那样的信息，也能反映候选坐标列彼此的连接，例如容易不选出从高速道路突然移动至并行的一般道路那样的候选坐标列。以下对以上的后处理地图匹配的详细情况进行说明。
(基于距离依次删除候选坐标列(S301))
图12是用于说明基于距离依次删除候选坐标列的处理(图11的S301)的流程图。图13A～13D是用于说明该处理的图。以下，根据图12的流程图对通过服务器装置20进行的该处理进行说明。
首先，服务器控制部21例如参照在图3的步骤S1中得到的索引文件，选择行驶历史记录信息100中的一个检查区间(S401)。服务器控制部21例如从开头的区间的下一个的区间到末尾的区间依次选择一个检查区间。
接着，服务器控制部21计算所选择的检查区间的各候选坐标列的起点坐标与该检查区间的紧前区间的各候选坐标列的终点坐标之间的距离(S402)。
接着，服务器控制部21判断在所选择的检查区间中，在步骤S402中计算出的距离中的至少一个距离是否小于阈值(S403)。在所有距离都在阈值以上的情况下(在S403中为否)，服务器控制部21将候选坐标列输入至删除对象列表(S404)。另一方面，在至少一个距离小于阈值的情况下(在S403中为是)，服务器控制部21不将候选坐标列输入删除对象列表。图13A例示步骤S402～S405的处理。
服务器控制部21在所以选择的检查区间200A－2中，计算候选坐标列500－10的起点坐标与前一个检查区间200A－1的各候选坐标列500－7、500－8、500－9的终点坐标之间的距离(S402)。服务器控制部21判断所有距离都在规定的阈值以上(在S403中为否)，将候选坐标列500－10输入至删除对象列表(S404)。在此，在图13A～13D中，将计算出的距离在阈值以上的部位用“×”示出，将计算出的距离在阈值以下的部位用“○”示出。
服务器控制部21在所选择的检查区间中，在对所有候补坐标列进行了选择之前(在S405中为否)，重复步骤S402～S405的处理。图13B、13C分别例示在所选择的检查区间中，针对与候选坐标列500－10不同的其他的候选坐标列500－11、500－12的步骤S402～S405的处理。
如图13B所示，服务器控制部21判断候选坐标列500－11的起点坐标与候选坐标列500－8之间的距离比规定的阈值小(在S403中为是)，由此不将候选坐标列500－11输入删除对象列表。
如图13C所示，服务器控制部21判断候选坐标列500－12的起点坐标与候选坐标列500－9之间的距离比规定的阈值小(在S403中为是)，由此不将候选坐标列500－12输入删除对象列表。
服务器控制部21在所选择的检查区间中，当对所有候选坐标列进行了选择时(在S405中为是)，删除删除对象列表的候选坐标列(S406)。图13D例示在所选择的检查区间200A－2中，对所有候选坐标列进行了选择后的处理。如图13D所示，在所选择的检查区间200A－2中，仅将输入至删除对象列表的候选坐标列500－10删除。
服务器控制部21在检查区间的选择到达处理对象的行驶历史记录信息100的末尾之前(在S407中为否)，重复步骤S401～S408的处理。
在图13D中，服务器控制部21选择下一个检查区间200A－3(S401)，计算“检查区间200A－3的第n个候选坐标列起点”与“紧前区间200A－2的各候选坐标列的终点”之间的距离(S402)，进行以后的处理。
当检查区间的选择到达行驶历史记录信息100的末尾时(在S407中为是)，服务器控制部21结束图11的步骤S301的处理，进入步骤S302。
(基于距离反向删除候选坐标列(S302))
在步骤S301中，服务器控制部21在所选择的检查区间中，在第n个候选坐标列的起点坐标与紧前区间的所有候选坐标列的终点坐标相距规定的距离以上的情况下，删除该候选坐标列。另一方面，在步骤S302中，服务器控制部21在所选择的检查区间中，在第n个候选坐标列的终点坐标与紧后区间的所有候选坐标列的起点坐标相距规定的距离以上的情况下，删除该候选坐标列。在此，紧后区间是与检查区间邻接并且位于检查区间的后一个的区间。服务器控制部21例如从行驶历史记录信息100的末尾的前一个区间到开头的区间反向选择一个检查区间。当检查区间到达开头时，服务器控制部21结束图11的步骤S302的处理，进入步骤S303。
(使用两点间方位删除候选坐标列(S304))
图14是用于说明使用两点间方位删除候选坐标列的处理(图11的S304)的流程图。图15A、15B是用于说明该处理的图。以下，根据图14的流程图对该处理进行说明。需要说明的是，在图14中，对上述的紧后区间的候选坐标列的个数为一个的情况的处理进行说明。在本处理之前，由服务器控制部21选择一个检查区间(图11的S303)。
首先，服务器控制部21针对检查区间的第n个候选坐标列，计算从第n个候选坐标列的终点坐标向紧后区间的候选坐标列的起点坐标的方位(S501)。以下，将在步骤S501中计算出的方位称为“方位1”。方位是以北作为“0°”顺时针增加的角度。在该情况下，方位“90°”表示东，“180°”表示南，“270°”表示西。
图15A例示了针对检查区间200B－1的候选坐标列500－16、500－17的步骤S501和后述的步骤S502的处理。
服务器控制部21计算出“80°”作为从候选坐标列500－16的终点坐标50－2向紧后区间200B－2的候选坐标列500－18的起点坐标50－5的方位1。
接着，服务器控制部21计算在检查区间中，从终点坐标之前的坐标向第n个候选坐标列的终点坐标的方位(S502)。以下，将在步骤S502中计算出的方位称为“方位2”。
在图15A的例子中，服务器控制部21计算出“105°”作为从终点坐标之前的坐标50－1向终点坐标50－2的方位2。
接着，服务器控制部21计算从方位1减去方位2而得到的方位差的绝对值(S503)。在图15A的例子中，服务器控制部21计算出从方位1的“80°”减去方位2的“105°”而得到的方位差的绝对值“25°”。
服务器控制部21在针对检查区间的所有N个候选坐标列计算出方位差之前(在S504中为否)，重复步骤S501～S503的处理。在图15A中，服务器控制部21针对与候选坐标列500－16不同的候选坐标列500－17，计算出“120°”作为从候选坐标列500－17的终点坐标50－4向起点坐标50－5的方位1(S501)。接着，服务器控制部21计算出“105°”作为从终点坐标50－4之前的坐标50－3向终点坐标50－4的方位2(S502)。接着，服务器控制部21计算出从方位1的“120°”减去方位2的“105°”而得到的方位差的绝对值“15°”。
当针对检查区间的所有N个候选坐标列计算出方位差时(在S504中为是)，服务器控制部21计算检查区间中的所有方位差的绝对值的平均值(S505)。在图15A中，服务器控制部21对针对候选坐标列500－16的方位差的绝对值“25°”和针对候选坐标列500－17的方位差的绝对值“15°”进行合计，再除以候选坐标列数量2，由此计算出平均值“20°”。
接着，服务器控制部21判断检查区间的候选坐标列的数量是否为一个(S506)。在检查区间的候选坐标列的数量不为一个的情况下(在S506中为否)，服务器控制部21在第n个候选坐标列的方位差在平均值以上时(在S507中为是)，删除第n个候选坐标列(S508)。服务器控制部21在第n个候选坐标列的方位差小于平均值时(在S507中为否)，不删除第n个候选坐标列。服务器控制部21例如从第一个到第N个以升序重复步骤S507、S508的处理(在S509中为否)。
另一方面，在所选择的检查区间的候选坐标列的数量为一个的情况下(在S506中为是)，服务器控制部21不执行步骤S507～S509的处理。
图15B例示了图15A的检查区间200B－1中的步骤S507～S509的处理。在所选择的检查区间200B－1中存在两个候选坐标列(在S506中为否)，因此服务器控制部21删除方位差在平均值以上的候选坐标列(在S507中为是)。具体而言，候选坐标列500－16的方位差的绝对值为“25°”，候选坐标列500－17的方位差的绝对值为“15°”。另一方面，平均值为“20°”，因此服务器控制部21将方位差的绝对值大于平均值的候选坐标列500－16删除。
然后，服务器控制部21结束图11的步骤S304的处理，进入步骤S305。
根据以上的步骤S301～S304，根据包括检查区间的邻接的两个区间中的候选坐标列彼此的距离和方位差这一位置关系，能以使相互连接的可能性变高的方式限定成为坐标列的候选的候选坐标列。
(使用DR方位决定候选坐标列(S306))
图16是用于说明基于DR方位决定候选坐标列的处理(图11的S306)的流程图。图17A、17B是用于说明该处理的图。以下，根据图16的流程图，对该处理进行说明。本处理在所选择的检查区间中即使使用两点间方位删除了候选坐标列(图11的S304)，但仍存在多个候选坐标列的情况下(在图11的S305为否)执行。需要说明的是，在图16中，对紧后区间的候选坐标列的个数为一个的情况的处理进行说明。
首先，服务器控制部21针对检查区间的第n个候选坐标列，计算从该第n个候选坐标列的终点坐标向紧后区间的候选坐标列的起点坐标的两点间方位(S601)。以下，将在步骤S601中计算出的方位称为“方位3”。图17A例示了针对检查区间200C－1的候选坐标列500－19、500－20的步骤S601～S608的处理。
服务器控制部21计算出“80°”作为从候选坐标列500－19的终点坐标50－8向紧后区间200C－2的候选坐标列500－21的起点坐标50－12的方位3。
接着，服务器控制部21从索引文件获取紧后区间的候选坐标列的起点坐标的DR方位(S602)。以下，将在步骤S602中获取的DR方位称为“方位4”。在图17A中，服务器控制部21从索引文件获取起点坐标50－12的DR方位“95°”。
接着，服务器控制部21在第n个候选坐标列中，计算方位3与方位4的差分值，保持其绝对值(S603)。在图17A中，服务器控制部21在第n个候选坐标列500－19中，将从方位3的“80°”减去方位4的“95°”而得到的值的绝对值“15°”作为差分值进行保持。
接着，服务器控制部21在第n个候选坐标列中，选择一个点的候选坐标(S604)，计算从所选择的候选坐标的紧前的候选坐标向所选择的候选坐标的两点间方位(S605)。以下，将在步骤S605中计算出的方位称为“方位5”。
在图17A中，服务器控制部21在候选坐标列500－19中，计算出“105°”作为从终点坐标50－8的紧前的候选坐标50－7向终点坐标50－8的方位5。
接着，服务器控制部21在第n个候选坐标列中，从索引文件获取所选择的候选坐标的DR方位(S606)。以下，将在步骤S606中计算出的方位称为“方位6”。在图17A的例子中，服务器控制部21在候选坐标列500－19中，从索引文件获取“100°”作为候选坐标50－8的方位6。
接着，服务器控制部21计算方位5与方位6的差分值，将其绝对值与第n个候选坐标列的差分值相加(S607)。在图17A中，服务器控制部21将从方位5的“105°”减去方位6的“100°”而得到的值的绝对值“5°”与差分值“15°”相加，得到“20°”。
服务器控制部21在到达第n个候选坐标列的起点的下一个坐标之前(在S608中为否)，重复步骤S604～S607的处理。在图17A中，服务器控制部21计算出“80°”作为从候选坐标50－7之前的候选坐标50－6向候选坐标50－7的方位5(S605)，从索引文件中获取“100°”作为候选坐标50－7的方位6(S606)。服务器控制部21将从方位5的“80°”减去方位6的“100°”而得到的值的绝对值“20°”与差分值“20°”相加，得到直至终点的候选坐标50－9的差分值“40°”(S607)。
接着，服务器控制部21判断n是否为1(S609)。在n为1的情况下，即，在紧前的处理(步骤S601～S608)中计算出差分值的候选坐标列是所选择的检查区间的第一个候选坐标列的情况下(在S609中为是)，服务器控制部21将第一个候选坐标列作为暂定的坐标列进行保持。
在图17A中，当设为候选坐标列500－19为第一个候选坐标列时，将第一个候选坐标列作为暂定的坐标列进行保持。
另一方面，在n不为1的情况下(在S609中为否)，服务器控制部21判断在至今为止计算出的候选坐标列的差分值中，第n个候选坐标列的差分值是否为最小(S611)。在第n个候选坐标列的差分值为最小的情况下(在S611中为是)，服务器控制部21将第n个候选坐标列作为暂定的坐标列进行保持(S612)。在第n个候选坐标列的差分值不为最小的情况下(在S611中为否)，服务器控制部21不将第n个候选坐标列作为暂定的坐标列进行保持。
然后，服务器控制部21在检查区间中决定坐标列之前(在S615中为否)，重复步骤S601～S612的处理。
在图17A中，服务器控制部21针对与候选坐标列500－19不同的候选坐标列500－20，以同样的方式计算出差分值“35°”(S601～608)。当设为候选坐标列500－20为第二个候选坐标列时，n不为1(在S609中为否)，因此，服务器控制部21将候选坐标列500－19的差分值“40°”与候选坐标列500－20的差分值“35°”进行比较(S611)，将差分值为最小的候选坐标列500－20作为暂定的坐标列进行保持(S612)。然后，在检查区间200C－1中，决定了坐标列(在S613中为是)，因此，服务器控制部21结束图11的步骤S306的处理，进入步骤S307。
根据以上的处理，不以可能包含误差的GPS坐标为基准而是从候选坐标列中决定坐标列，能在步骤S3中制作比实施方式1具有更高的可靠性的位置数据223。
如上所示，在本实施方式中，服务器控制部21基于相互邻接的两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列的位置关系，决定坐标列。由此，服务器控制部21不以可能包含误差的GPS坐标为基准而是从候选坐标列中决定坐标列，能在步骤S3中制作比实施方式1具有更高的可靠性的位置数据223。
在本实施方式中，相互邻接的两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列的位置关系也可以包括在该两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列中相互邻接的位置坐标之间的距离。由此，服务器控制部21能根据包括检查区间的邻接的两个区间中的候选坐标列彼此的距离，以使相互连接的可能性变高的方式限定成为坐标列的候选的候选坐标列。
在本实施方式中，相互邻接的两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列的位置关系也可以包括在该两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列中相互邻接的位置坐标之间的方位差。由此，服务器控制部21能根据包括检查区间的邻接的两个区间中的候选坐标列彼此的方位差，以使相互连接的可能性变高的方式限定成为坐标列的候选的候选坐标列。
在本实施方式中，也可以是，服务器控制部21根据位置关系，限定在多个候选坐标列中成为坐标列的候选的候选坐标列，基于表示由移动体1的自主导航定位得到的方位的信息，从所限定的候选坐标列中决定坐标列。由此，服务器控制部21能根据候选坐标列的方位与由移动体1的自主导航定位得到的方位的差分，决定坐标列，由此生成可靠性高的位置数据。
针对使用两点间方位删除候选坐标列的处理(图11的步骤S304)，在图14中，对紧前区间的候选坐标列的个数为一个的情况进行了说明，但紧前区间的候选坐标列数也可以为多个。在该情况下，例如，服务器控制部21也可以针对第n个候选坐标列，将从紧前区间的各候选坐标列的终点坐标向检查区间的第n个候选坐标列的起点坐标的方位与差分值相加。
针对使用两点间方位删除候选坐标列的处理(图11的步骤S304)，在图14中，使用紧后区间的起点坐标、检查区间的终点坐标以及该终点坐标之前的坐标计算出方位差。通过进行使用紧后区间的起点坐标、检查区间的终点坐标以及该终点坐标之前的坐标计算出方位差这样的反向检查，能比较简单地进行明显不需要的分支的候选坐标列的删除。需要说明的是，使用两点间方位删除候选坐标列的处理不仅限于使用紧后区间的起点坐标、检查区间的终点坐标以及该终点坐标之前的坐标计算出方位差的情况。使用两点间方位删除候选坐标列的处理例如也可以使用紧后区间的所有坐标、检查区间的终点坐标以及该终点坐标之前的坐标计算出方位差。通过进行使用紧后区间的所有坐标、检查区间的终点坐标以及该终点坐标之前的坐标计算方位差这样的正向检查，在合流的候选坐标列剩余较多的情况下，能比较简单地进行合流的候选坐标列的删除。使用两点间方位删除候选坐标列的处理能通过分别进行反向检查和正向检查，更准确地进行候选的筛选。
针对使用DR方位决定坐标列的处理(图11的步骤S306)，在图16中，对紧前区间的候选坐标列的个数为一个的情况进行了说明，但紧前区间的候选坐标列数也可以为多个。在该情况下，例如，服务器控制部21也可以针对第n个候选坐标列，将从紧前区间的各候选坐标列的终点坐标向检查区间的第n个候选坐标列的起点的方位与该终点坐标的DR方位的差分与差分值相加。
使用两点间方位删除候选坐标列，并使用DR方位决定坐标列的处理(图11的从步骤S303到S307)是反向执行的，但也可以正向执行。
在以上的各实施方式中，作为执行位置数据处理的信息处理装置的一个例子，对服务器装置20进行了说明。信息处理装置不限于服务器装置20，例如也可以是像信息终端10那样的搭载于移动体1的导航装置。即，本申请的发明也可以构成为适当地应用实施方式1和实施方式2的构成的一部分。此外，本申请的发明也可以采用能经由网络适当地处理各实施方式的构成的一部分的构成。换言之，在本申请的发明中，各处理或各功能可以通过单一的装置或单一的系统进行集中处理来实现，或者也可以通过多个装置或多个系统进行分散处理来实现。
附图标记说明：
1：移动体；
10：信息终端；
11：终端控制部；
20：服务器装置；
21：服务器控制部；
22：服务器存储部。

Claims (1)

1.一种信息处理装置，具备进行与移动体的位置坐标相关的信息处理的控制部，该信息处理装置的特征在于，
所述控制部基于包括表示所述移动体的行驶历史记录的一系列的位置坐标的行驶历史记录信息，按所述行驶历史记录信息中的每个规定的区间进行在地图信息的道路网上校正所述位置坐标的地图匹配，计算对所述地图匹配的结果的位置坐标进行排列而成的多个候选坐标列，
所述控制部基于相互邻接的两个区间中的一方所包括的候选坐标列与另一方所包括的候选坐标列的位置关系按每个区间决定坐标列，生成表示所述移动体的行驶位置的位置数据，
所述位置关系包括在所述两个区间中的一方所包括的候选坐标列和另一方所包括的候选坐标列中相互邻接的位置坐标之间的方位差，
所述控制部根据所述位置关系，在所述多个候选坐标列中限定成为所述坐标列的候选的候选坐标列，
所述控制部基于表示由所述移动体的自主导航定位得到的方位的信息，从所限定的候选坐标列中决定所述坐标列。
CN201980059980.3A 2018-09-14 2019-08-22 信息处理装置 Active CN112714859B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018172779A JP7204386B2 (ja) 2018-09-14 2018-09-14 情報処理装置および情報処理システム
JP2018-172779 2018-09-14
PCT/JP2019/032754 WO2020054341A1 (ja) 2018-09-14 2019-08-22 情報処理装置および情報処理システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112714859A CN112714859A (zh) 2021-04-27
CN112714859B true CN112714859B (zh) 2024-04-26

Family

ID=69776736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980059980.3A Active CN112714859B (zh) 2018-09-14 2019-08-22 信息处理装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220090929A1 (zh)
EP (1) EP3851798B1 (zh)
JP (1) JP7204386B2 (zh)
CN (1) CN112714859B (zh)
ES (1) ES2976586T3 (zh)
HU (1) HUE065950T2 (zh)
WO (1) WO2020054341A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2023132147A1 (zh) * 2022-01-05 2023-07-13
US20230324982A1 (en) * 2022-04-12 2023-10-12 Meta Platforms Technologies, Llc Systems and methods for streaming-based ojbect recognition
CN115834672B (zh) * 2023-02-16 2023-04-28 浙江大风智能终端科技有限公司 基于定位器的车联网信息处理方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1873375A (zh) * 2005-06-01 2006-12-06 现代奥途纳特株式会社 具有一触式地图匹配校正功能的导航系统及其方法
CN102879003A (zh) * 2012-09-07 2013-01-16 重庆大学 基于gps终端的面向车辆位置跟踪的地图匹配方法
CN104034337A (zh) * 2014-05-20 2014-09-10 清华大学深圳研究生院 一种浮动车地理位置点的地图匹配方法及装置
JP2016071442A (ja) * 2014-09-26 2016-05-09 一般財団法人道路交通情報通信システムセンター プローブデータのマップマッチング結果の信頼性判定方法、装置およびプログラム
WO2018142527A1 (ja) * 2017-02-02 2018-08-09 日産自動車株式会社 走行履歴の記憶方法、走行軌跡モデルの生成方法、自己位置推定方法、及び走行履歴の記憶装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0868656A (ja) * 1994-08-31 1996-03-12 Alpine Electron Inc 車載用ナビゲーション装置
JP2006071627A (ja) 2004-08-04 2006-03-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 位置情報送信装置、位置情報受信装置、位置情報送信方法、及び位置情報送信用プログラム
JP4961742B2 (ja) 2005-12-28 2012-06-27 日産自動車株式会社 ナビゲーション情報システムおよびそのための車両端末
JP4124249B2 (ja) * 2006-07-25 2008-07-23 トヨタ自動車株式会社 測位装置、ナビゲーションシステム
US8718932B1 (en) * 2011-06-01 2014-05-06 Google Inc. Snapping GPS tracks to road segments
JP6270751B2 (ja) 2015-01-28 2018-01-31 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP6520597B2 (ja) * 2015-09-16 2019-05-29 株式会社デンソー 車両位置補正装置
CN110800274A (zh) * 2017-07-07 2020-02-14 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 确定终端设备位置的系统和方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1873375A (zh) * 2005-06-01 2006-12-06 现代奥途纳特株式会社 具有一触式地图匹配校正功能的导航系统及其方法
CN102879003A (zh) * 2012-09-07 2013-01-16 重庆大学 基于gps终端的面向车辆位置跟踪的地图匹配方法
CN104034337A (zh) * 2014-05-20 2014-09-10 清华大学深圳研究生院 一种浮动车地理位置点的地图匹配方法及装置
JP2016071442A (ja) * 2014-09-26 2016-05-09 一般財団法人道路交通情報通信システムセンター プローブデータのマップマッチング結果の信頼性判定方法、装置およびプログラム
WO2018142527A1 (ja) * 2017-02-02 2018-08-09 日産自動車株式会社 走行履歴の記憶方法、走行軌跡モデルの生成方法、自己位置推定方法、及び走行履歴の記憶装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020046219A (ja) 2020-03-26
EP3851798A1 (en) 2021-07-21
US20220090929A1 (en) 2022-03-24
CN112714859A (zh) 2021-04-27
ES2976586T3 (es) 2024-08-05
HUE065950T2 (hu) 2024-06-28
EP3851798C0 (en) 2024-03-20
WO2020054341A1 (ja) 2020-03-19
EP3851798A4 (en) 2022-06-15
JP7204386B2 (ja) 2023-01-16
EP3851798B1 (en) 2024-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112714859B (zh) 信息处理装置
EP2462411B1 (en) Method of verifying attribute information of a digital transport network database using interpolation and probe traces
CN108955713B (zh) 行驶轨迹的显示方法及装置
JP5852920B2 (ja) ナビゲーション装置
US9228845B2 (en) Navigation device, navigation method, and program
CN111856521B (zh) 数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN103827632B (zh) 位置检测装置以及位置检测方法
US20210019425A1 (en) Quantification of privacy risk in location trajectories
JP4584344B1 (ja) 走行リンク確定装置及びリンク旅行時間算出装置
US8626430B2 (en) System and method of path point reduction
US10949682B2 (en) Method for ascertaining a piece of topological information of an intersection
CN113934775B (zh) 车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质
CN110555256B (zh) 一种gps路线模拟数据生成方法及装置
KR101492661B1 (ko) 안전 애플리케이션을 위한 맵 매칭
CN115900682A (zh) 通过序列估计和锚点检测改进道路拓扑的方法
CN107850457A (zh) 路径搜索装置以及路径搜索方法
US20200049524A1 (en) Travel route estimation apparatus and travel route estimation method
US10704917B2 (en) Image positioning method and image positioning device for using the same
KR20180034645A (ko) 데이터베이스를 구축하고 차량의 경로를 예측하기 위한 방법 및 제어 유닛
KR100753933B1 (ko) 위치 선정 방법, 위치 선정 시스템, 위치 선정 서버 및사용자 단말기
Chen et al. An integrated map-match algorithm with position feedback and shape-based mismatch detection and correction
JP7058817B1 (ja) 距離標距離判定装置、距離標距離判定方法、および距離標距離判定プログラム
CN110736475A (zh) 基于车载摄像装置的定位优化方法、系统、存储介质、车载终端
US20240361465A1 (en) Mitigating effects of large-area gnss spoofing and/or jamming on crowd-sourcing-based map updates
JP6208783B2 (ja) 位置参照情報を出力及び受信する電子装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20231026

Address after: Kobe City, Hyogo Prefecture, Japan

Applicant after: Micovia Technology Co.,Ltd.

Address before: Kobe City, Hyogo Prefecture, Japan

Applicant before: Micovia Technology Co.,Ltd.

Applicant before: DENSO Corp.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant